技术特征：
技术总结
本发明属于导航技术领域，公开了一种基于视觉和高精度地图车道线约束的组合导航方法,包括：通过GNSS/INS组合导航定位获得载体的概略位置及精度评定指标；通过视觉辅助识别车道线、确定载体所在车道；结合高精度地图形成载体位置区域约束方程，辅助组合导航滤波解算。本发明解决了现有技术中城市环境下GNSS易受到干扰和遮挡从而造成车载组合导航算法可用性低的问题，达到了提高城市环境组合导航算法的可用性的技术效果。
技术研发人员：章红平;牛小骥;李团;易凯;胡楠楠
受保护的技术使用者：武汉迈普时空导航科技有限公司
技术研发日：2017.10.10
技术公布日：2018.03.09