本发明涉及室内导航、机器人导航技术领域，特别是涉及一种以qrcode二维码为标记的导航方向辨识方法。
背景技术：
室内导航技术目前主要包括以物联网为主的无线电导航技术和以二维码等图案作为导航标记的导航技术。
物联网采用无线电技术，导航设备需实时与其他节点进行信息交换和根据信号强度来确定移动节点在网中所处位置，缺点是需要密集部署低功耗节点并需要定期维护，还易遭到其他无线点信号的干扰。
普通二维码图案标记虽能确定当前大致的位置范围，目前二维码读取方法无法确定导航设备的移动方向，需靠连续读取多个标记才能确定当前位置和行进方向。
技术实现要素：
为了克服上述现有技术的不足，本发明提供了一种以qrcode二维码为标记的导航方向辨识方法，既免除了物联网无线电导航布设节点的麻烦，真正做到导航标记免维护，也无需密集地喷涂二维码且无需读取多个标记才能判断出方向，仅在到通路路口前等关键部位喷涂或张贴含有位置和方向的导航标记（1）。导航系统中除了记录导航标记二维码信息所在位置，同时记录二维码种的二维码定位图案（2）粘贴的朝向，导航设备拍摄到的二维码定位图案与粘贴朝向对比，即可得到当前导航设备的拍摄朝向，再根据二维码所确定的标记位置，达到为导航设备精确导航的目的。
本发明所采用的技术方案是：巧妙利用qrcode二维码中现有的定位图案（2）在二维码中的方位（左上角、右上角、左下角、右下角中的是三个）和已知的粘贴方向，判定导航设备的拍摄朝向。要求导航设备在读取二维码时既要读出二维码的编码信息，同时要读出二维码定位图案（2）在拍摄到图片中的位置（左上角、右上角、左下角、右下角中的是三个）。与现有技术相比，本发明使用普通qrcode二维码，仅需在导航系统中记录二维码粘贴方向，既可实现导航的目的。
附图说明
图1为本发明所述方法的示意图；
图1中（1）为qrcode二维码导航标记，（2）为qrcode二维码中现有的定位图案，（3）导航设备。
具体实施方式
下面结合附图对本发明进一步说明，大型停车场寻车导航为例介绍本发明的实施方式，以安装了导航软件的智能手机作为导航设备（2），实施步骤如下：
1、在停车场中每个车位位置的地面上张贴一个唯一的普通二维码来标识车位位置，并将该二维码的信息和位置录入导航系统；
2、沿车库中的道路，以10米或更长的距离张贴本发明中的qrcode二维码标记（3），每个在导航记录中存储二维码的内容、定位图案（1）张贴方向及位置信息录入导航系统；
3、当车辆入库停车时，车主使用智能手机中的导航软件拍摄对应的车位二维码,导航软件自动将车位占用信息上传至导航系统中，表示该车位已被占用，方便停车系统统计空余车位；
4、当车主回车库寻车时，只需打开手机中的导航软件沿路方向拍摄一张导航标记（3），导航软件根据读出图案的内容，到导航系统中查询定位图案（1）张贴方向的张贴方向，判断出车主面向的方向，再根据导航标记所在位置，给车主指出其车辆停在前方、后方、左方、右方等明确的导航信息，使之方便找到自己的车辆。