技术特征：
技术总结
本申请实施例公开了一种无人机影像定位定姿方法和无人机，涉及无人机技术领域。该方法包括：获取相机内参以及包括影像和机载POS数据，根据相机内参对影像进行畸变纠正得到无畸变影像，提取无畸变影像中的特征点和特征描述，利用机载POS数据进行约束完成特征粗匹配，再进行相对定向得到影像间的本质矩阵，提取无畸变影像中的特征点和特征描述，以粗匹配中的本质矩阵为核线约束进行快速的高精度匹配，计算影像之间的相关性，通过区域增长方式得到子图，在子图内部进行增量式重建后进行全局优化重建，在全局优化重建过程中加入相机内参，最终得到无人机影像的精确位置和姿态。上述方法和无人机可用于提高无人机影像定位定姿的准确性。
技术研发人员：高广;王邦松;支晓栋
受保护的技术使用者：深圳飞马机器人科技有限公司
技术研发日：2018.03.19
技术公布日：2018.11.06