使用车辆的雷达检测对象的方法和装置与流程

本申请要求2017年8月28日在韩国知识产权局递交的韩国专利申请no.10-2017-0108572的权益，其全部公开内容通过引用合并于此以用于所有目的。

以下描述涉及用于检测对象的方法和装置，并且更具体地涉及使用车辆的雷达检测对象的方法和装置。

背景技术：

高级驾驶员辅助系统(adas)是用于辅助驾驶以避免危险情况且使用位于车辆内部或外部的传感器来增强驾驶员的安全性和便利性的辅助系统。国内外的行驶条例正在加强，自动驾驶车辆商业化的准备工作正在进行，相关产业的重要性也相应增加。

adas中使用的传感器包括例如相机、红外线传感器、超声波传感器、激光雷达和雷达。与基于光学的传感器相比，雷达具有能够不管周围环境(如天气)如何而稳定地测量车辆附近的对象的优点。因此，雷达对于构建adas很重要。

技术实现要素：

提供了本发明内容以介绍下面在具体实施方式中进一步描述的对简化形式的理念的选择。本发明内容不意在标识所请求保护的主题的关键特征或基本特征，也不意在用作帮助确定所请求保护的主题的范围。

在一个总体方面中，一种由包括在车辆中的装置执行的用来使用雷达检测对象的方法包括：在用于检测对象的操作时段中的正常模式时段中，传播基于包括至少两个码的默认码序列生成的正常模式发送信号；在所述正常模式时段中接收正常模式接收信号；在所述正常模式时段中基于所述默认码序列和所述正常模式接收信号检测对象；在所述操作时段中的监听模式时段中接收监听模式接收信号；获取所述监听模式接收信号和所述默认码序列之间的相关性；以及基于所述相关性改变所述默认码序列。

所述正常模式发送信号可以包括相位调制连续波(pmcw)信号。

所述默认码序列可以是基于自相关和互相关中的任一个或这两者预先确定的。

检测所述对象可以包括：通过将所述正常模式接收信号转换成数字信号，生成正常模式数字信号。

检测所述对象还可以包括：通过针对所述默认码序列中的每个码片时长累加正常模式数字信号来生成累加信号，以及基于所述默认码序列与所述累加信号中的每一个之间的相关性来检测所述对象。

基于所述默认码序列与所述累加信号中的每一个之间的相关性检测所述对象可以包括：计算所述默认码序列与所述累加信号中的每一个之间的相关性，以及通过基于所计算的相关性检测所述累加信号中的有效信号来检测所述对象。

基于所述默认码序列与所述累加信号中的每一个之间的相关性来检测所述对象还可以包括：基于所述有效信号的延迟时间，计算所述车辆和所述对象之间的距离。

基于所述默认码序列与所述累加信号中的每一个之间的相关性来检测所述对象还可以包括：基于针对所述正常模式时段中的时间间隔计算的所述车辆和所述对象之间的距离，计算所述对象的速度。

改变所述默认码序列可以包括：基于所述默认码序列和所述监听模式接收信号之间的相关性，将所述监听模式接收信号确定为干扰信号，以及响应于所述监听模式接收信号被确定为干扰信号，改变所述默认码序列。

改变所述默认码序列还可以包括：生成随机数，以及基于所述随机数，在候选码序列中确定目标码序列，以及响应于所述监听模式接收信号被确定为干扰信号，改变所述默认码序列包括：将所述目标码序列设置为所述默认码序列。

在另一总体方面中，一种存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，所述指令在由处理器执行时，使所述处理器执行上述方法。

在另一总体方面中，一种使用雷达检测对象的装置包括：处理器，被配置为执行程序，以便：在用于检测对象的操作时段中的正常模式时段中，传播基于包括至少两个码的默认码序列生成的正常模式发送信号，在所述正常模式时段中接收正常模式接收信号，在所述正常模式时段中基于所述默认码序列和所述正常模式接收信号检测对象，在所述操作时段中的监听模式时段中接收监听模式接收信号；获取所述监听模式接收信号和所述默认码序列之间的相关性，以及基于所述相关性改变所述默认码序列。

所述装置还可包括：存储器，被配置为存储所述指令。

所述装置可以安装在车辆中。

所述车辆可以是无人驾驶车辆、汽车、电动车辆、卡车、摩托车、船、公共交通车辆、巴士、单轨、火车和无人驾驶飞行器中的任一种。

在另一总体方面中，一种由包括在车辆中的装置执行的用来使用雷达检测对象的方法，所述方法包括：在主模式时段中传播基于默认码序列生成的主模式发送信号；在所述主模式时段中接收主模式接收信号；在所述主模式时段中基于所述默认码序列和所述主模式接收信号检测对象；在所述主模式时段中基于初级码序列和所述主模式接收信号确定干扰信号是否存在；以及基于确定所述干扰信号是否存在，在紧接着所述主模式时段的备选模式时段中传播备选模式发送信号，其中，所述主模式发送信号和所述备选模式发送信号都是基于至少两个码生成的，并且所述备选模式发送信号被用于检测对象。

传播所述备选模式发送信号可以包括：响应于确定所述干扰信号不存在，基于所述初级码序列生成所述备选模式发送信号。

传播所述备选模式发送信号可以包括：响应于确定所述干扰信号存在，改变所述初级码序列，并且基于改变后的初级码序列生成所述备选模式发送信号。

传播所述备选模式发送信号还可以包括：响应于确定所述干扰信号存在，生成随机数，并且基于所述随机数在候选码序列中确定目标码序列。改变所述初级码序列可以包括将所述目标码序列设置为所述初级码序列。

所述方法还可以包括：在所述备选模式时段中接收备选模式接收信号；在所述备选模式时段中基于所述初级码序列和所述备选模式接收信号来检测对象；以及在所述备选模式时段中基于所述默认码序列和所述备选模式接收信号确定所述干扰信号存在。

所述主模式发送信号可以包括相位调制连续波(pmcw)信号。

所述默认码序列可以是基于自相关和互相关中的任一个或这两者预先确定的。

检测所述对象可以包括：通过将所述主模式接收信号转换成数字信号，生成主模式数字信号。

检测所述对象还可以包括：通过针对所述默认码序列中的每个码片时长累加主模式数字信号来生成累加信号，以及基于所述默认码序列与所述累加信号中的每一个之间的相关性来检测所述对象。

基于所述默认码序列与所述累加信号中的每一个之间的相关性检测所述对象可以包括：计算所述默认码序列与所述累加信号中的每一个之间的相关性，以及通过基于所计算的相关性检测所述累加信号中的有效信号来检测所述对象。

在另一总体方面中，一种存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，所述指令在由处理器执行时，使所述处理器执行上述方法。

在另一总体方面中，一种使用雷达检测对象的装置包括：处理器，被配置为执行程序，以便：在主模式时段中传播基于默认码序列生成的主模式发送信号，在所述主模式时段中接收主模式接收信号，在所述主模式时段中基于所述默认码序列和所述主模式接收信号检测对象，在所述主模式时段中基于初级码序列和所述主模式接收信号确定干扰信号是否存在，以及基于确定所述干扰信号是否为存在，在紧接着所述主模式时段的备选模式时段中传播备选模式发送信号，其中，所述主模式发送信号和所述备选模式发送信号都是基于至少两个码生成的，并且所述备选模式发送信号被用于检测对象。

所述装置还可包括：存储器，被配置为存储所述指令。

所述装置可以安装在车辆中。

所述车辆可以是无人驾驶车辆、汽车、电动车辆、卡车、摩托车、船、公共交通车辆、巴士、单轨、火车和无人驾驶飞行器中的任一种。

所述处理器还可以被配置为执行所述程序，以通过以下操作来传播所述备选模式发送信号：响应于确定所述干扰信号存在，改变所述初级码序列，并且基于改变后的初级码序列生成所述备选模式发送信号。

其它特征和方面可以通过以下详细描述、附图和权利要求变得清楚明白。

附图说明

图1是示出了在车辆中检测对象的方法的示例的图。

图2是示出了由另一车辆生成的干扰信号的示例的图。

图3是示出了对象检测装置的示例的图。

图4是示出了对象检测方法的示例的流程图。

图5是示出了默认码序列和发送信号的示例的图。

图6是示出了检测对象的示例的流程图。

图7是示出了针对每个码片时长生成累加信号的示例的图。

图8是示出了检测对象的另一示例的流程图。

图9是示出了在正常模式时段的每个时间间隔中获取的相关性的示例的图。

图10是示出了改变默认码序列的示例的流程图。

图11是示出了在多个候选码序列中确定目标码序列的示例的流程图。

图12是示出了对象检测方法的另一示例的流程图。

图13是示出了生成备选模式发送信号的示例的流程图。

图14是示出了在备选模式时段中检测对象和干扰信号的示例的流程图。

图15是示出了在车辆中使用发射器和检测器检测对象的方法的示例的图。

在整个附图和详细描述中，除非另有描述或提供，否则相同的附图标记应被理解为指代相同的元件、特征以及结构。附图不必按比例绘制，并且为了清楚、示出和方便，可以扩大附图中的元件的相对尺寸、比例和描绘。

具体实施方式

提供以下详细描述以帮助读者获得对本文所描述的方法、装置和/或系统的全面理解。然而，在理解了本申请的公开内容之后，本文描述的方法、装置和/或系统的各种变型、改型和等同物将是显而易见的。例如，本文所述的操作的顺序仅仅是示例，并不限于本文中阐述的那些顺序，而是可以被改变成在理解本申请的公开内容之后将是显而易见的顺序，除了期望操作必须以某一顺序出现之外。此外，为了更加清楚和简洁，可以省略本领域已知的特征的描述。

本文所述的特征可以以不同的形式来体现，并且不被解释为限于本文所述的示例。相反，本文所述的示例仅仅是为了说明实现本文所述的方法、装置和/或系统的许多可能方式中的一些方式而提供的，这些方式、装置和/或系统在理解了本申请的公开内容之后将是显而易见的。

这里所用术语仅用于描述特定示例的目的，而不是为了限制本发明构思。如本文中使用的，单数形式“一”，“一个”和“所述”意在还包括复数形式，除非上下文明确地给出相反的指示。还应该理解的是当在本说明书中使用时，术语“包括”和/或“具有”指定了存在所声明的特征、整数、步骤、操作、元素、组件或其组合，但是不排除存在或另外还有一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元素、组件、和/或其组合。

除非另外定义，否则本文使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有与这些示例所属领域的普通技术人员通常所理解的含义相同的含义。还应理解，诸如在常用词典中定义的术语等的术语应被解释为其含义与在相关技术的上下文中的含义相一致，而不应将其解释为理想的或过于正式的含义，除非本文明确如此定义。

在示例的描述中，当认为这样的描述可能导致对本公开的模糊解释时，将省略对公知的相关结构或功能的详细描述。

图1示出了在车辆100附近检测对象110的方法的示例。

参考图1，在车辆100周围传播信号并检测由对象110反射的信号的方法被用作检测车辆100附近的对象110的方法。例如，车辆100的雷达在车辆100周围传播信号以检测诸如对象110之类的对象，根据对象110反射的信号计算飞行时间(tof)，并计算车辆100和对象110之间的距离。所述车辆100可以是任意交通工具，例如无人驾驶车辆、汽车、电动车辆、卡车、摩托车、船、公共交通车辆、巴士、单轨、火车或无人驾驶飞行器(无人机)。

为了将由对象110反射的信号与诸如噪声的其他信号区分开，雷达在车辆100周围传播调制信号。在一个示例中，调制信号是频率调制连续波(fmcw)信号。例如，fmcw信号是具有基于77千兆赫(ghz)调制的频率的信号。当使用77ghz频带中的毫米波时，提供相对较高的分辨率。在另一个示例中，调制信号是相位调制连续波(pmcw)信号。例如，pmcw信号是具有基于77ghz调制的相位的信号。码序列被用于生成pmcw信号。码序列包括码的连续信号。例如，码序列包括例如诸如代表“0”的码和代表“1”的码的二进制码的两个码，或者包括例如代表低值的码和代表高值的码的两个码。

图2示出了由另一车辆200生成的干扰信号的示例。

码序列是基于自相关特性和互相关特性而确定的。所确定的码序列对于非零延迟具有低相关值，并且对于零延迟具有高相关值。而且，所确定的码序列与另一个码序列具有低相关性。

例如，当码序列具有“512”个码片时，满足自相关特性和互相关特性两者的码序列的数量是有限的。由于用于生成pmcw信号的码序列是有限的，因此车辆的一部分使用相同的码序列来生成pmcw信号。

例如，参照图2，车辆100和其他车辆200使用相同的码序列来检测对象。当车辆100和其他车辆200使用相同的码序列时，由车辆100传播的第一发送信号与由其他车辆200传播的第二发送信号相同。

车辆100从另一车辆200接收第二发送信号和通过将第一发送信号发送到另一车辆200而从另一车辆200反射的信号。反射信号是从对象反射的信号，车辆100从而计算到对象的精确距离。然而，因为第二发送信号是从其他车辆200直接传播的，所以关于车辆100检测到的对象的信息有错误。当获取到具有错误的信息时，车辆100的操作被妨碍。

当车辆100附近的其他车辆200与车辆100使用相同的码序列时，可以通过改变由车辆100使用的码序列，避免由其他车辆200传播的第二发送信号导致关于车辆100检测到的对象的信息有错误。在下文中，将参照图3至图15详细描述通过改变码序列来检测对象的方法的示例。

图3示出了对象检测装置300的示例。

参考图3，对象检测装置300包括例如通信器310、处理器320和存储器330。对象检测装置300被包括在图1和图2的车辆100中。在一个示例中，对象检测装置300是车辆100的电子控制单元(ecu)。在另一个示例中，对象检测装置300连接到车辆100的ecu。

通信器310连接到处理器320和存储器330，并且被配置为将数据发送到处理器320和存储器330，并且从处理器320和存储器330接收数据。而且，通信器310连接到外部设备，并被配置为将数据发送到外部设备，并且从外部设备接收数据。

通信器310被实现为例如对象检测装置300中的电路。在一个示例中，通信器310包括内部总线和外部总线。在另一个示例中，通信器310是被配置为将对象检测装置300连接到外部设备的元件。通信器310是例如接口。通信器310从外部设备接收数据并将数据发送到处理器320和存储器330。

处理器320处理由通信器310接收的数据和存储在存储器330中的数据。这里使用的术语“处理器”可以是具有物理构造为执行期望的操作的电路的硬件实现的数据处理设备。例如，期望的操作可以包括程序中包括的代码或指令。硬件实现的数据处理设备可以包括但不限于例如微处理器、中央处理单元(cpu)、处理器核、多核处理器、多处理器，专用集成电路(asic)和现场可编程门阵列(fpga)中的任一种。

处理器320执行存储在存储器(例如，存储器330)中的计算机可读代码(例如，软件)，并且执行包括在计算机可读代码中的指令。

存储器330存储由通信器310接收的数据和由处理器320处理的数据。例如，存储器330存储程序。所存储的程序可以被编码以检测对象并且可以包括可由处理器320执行的语法集。

存储器330包括例如易失性存储器、非易失性存储器、随机存取存储器(ram)、闪存、硬盘驱动器和光盘驱动器中的任何一个或任何组合。

此外，存储器330存储用于操作对象检测装置300的指令集(例如，软件)。用于操作对象检测装置300的指令集由处理器320执行。

在下面参考图4至图15进一步描述通信器310、处理器320和存储器330。

图4示出了对象检测方法的示例。图4的操作410至460由图3的对象检测装置300执行。

参考图4，用来检测对象的操作时段包括正常模式时段和监听模式时段。操作410至430在正常模式时段中执行，并且操作440至460在监听模式时段中执行。

在操作410中，通信器310在正常模式时段中在车辆100周围传播基于默认码序列生成的正常模式发送信号。例如，通信器310使用雷达的发射器来传播正常模式发送信号。

默认码序列包括码，并且是基于自相关和互相关中的任一个或这两者预先确定的。默认码序列对应于例如数字信号。

处理器320使用数模转换器(dac)基于默认码序列生成正常模式发送信号。正常模式发送信号是例如pmcw信号。下面参照图5进一步描述默认码序列和正常模式发送信号。

在操作420中，通信器310在正常模式时段中接收正常模式接收信号。在一个示例中，当雷达的检测范围内存在对象时，正常模式接收信号包括噪声信号和通过传输正常模式发送信号而反射的信号。在另一个示例中，当在雷达的检测范围内不存在对象时，正常模式接收信号包括噪声信号。

在操作430中，处理器320在正常模式时段中基于默认码序列和正常模式接收信号来检测对象。例如，处理器320获取默认码序列与基于正常模式接收信号生成的正常模式数字信号之间的相关性，并且基于所获取的相关性来检测对象。以下将参考图6到图9描述检测对象的示例。

在操作440中，通信器310在监听模式时段中接收监听模式接收信号。在监听模式时段中，不从车辆100传播发送信号，并且接收外部信号。

在操作450中，处理器320在监听模式时段中获取监听模式接收信号与默认码序列之间的相关性。例如，处理器320获取默认码序列与基于监听模式接收信号生成的监听模式数字信号之间的相关性。当默认码序列和监听模式数字信号之间的相关性较高时，使用与车辆100相同的默认码序列的车辆(例如，图2的车辆200)被确定为位于车辆100附近。车辆100将通过车辆200发送的信号确定为干扰信号。

在操作460中，处理器320基于监听模式时段中的相关性将默认码序列改变为将在下一个正常模式时段中使用的默认码序列。例如，改变后的默认码序列与在操作410中使用的默认码序列之间的相关性较低或为零。当默认码序列改变时，车辆200对车辆100的干扰被消除。以下将参考图10和图11进一步描述改变默认码序列的示例。

当完成操作460时，重新执行操作410。当检测到车辆200的干扰信号时，传播基于改变后的默认码序列生成的正常模式发送信号。当未检测到车辆200的干扰信号时，使用原始默认码序列而不进行改变，以生成正常模式发送信号。

图5示出了默认码序列500和发送信号的示例。

参考图5，基于至少两个码来预先生成默认码序列500。在一个示例中，至少两个码包括代表“0”的码或代表“1”的码。在另一个示例中，至少两个码包括代表低值的码和代表高值的码。

对于单个码片时长tchip，代表单个码。默认码序列500包括“m”个码。默认码序列500的长度为“m×tchip”。例如，m是“512”。

基于自相关和互相关预先确定默认码序列500。例如，默认码序列500对于非零延迟具有低相关性，并且对于零延迟具有高相关性。而且，默认码序列500与另一码序列具有低相关性。

对象检测装置300基于默认码序列500生成正常模式发送信号510。例如，对象检测装置300基于与每个码相对应的连续波形生成正常模式发送信号510。代表“0”的码或代表低值的码具有正弦波的形式。代表“1”的码或代表高值的码具有相移180度的正弦波的形式。例如，pmcw信号被生成为正常模式发送信号510。

图6示出了检测对象的示例。

参考图6，图4的操作430包括操作610、620、630和640。

在操作610中，处理器320通过将正常模式接收信号转换为数字信号来生成正常模式数字信号。处理器320基于正常模式接收信号的波形生成正常模式数字信号。例如，确定与针对每个码片时长接收的正常模式接收信号的波形相对应的码，并且基于所述码生成正常模式数字信号。将在下面参照图7进一步描述正常模式数字信号。

在操作620中，处理器320针对默认码序列的每个码片时长累加正常模式数字信号。处理器320通过使用累加器针对每个码片时长累加正常模式数字信号来生成累加信号。例如，第一累加器通过在传播正常模式发送信号的第一时间点开始的长度为“m×tchip”的时段期间累加信号来生成第一累加信号。另外，第二累加器通过在从第一时间点经过一个码片时长之后的第二时间点开始的长度为“m×tchip”的时段期间累加信号来生成第二累加信号。将在下面参照图7进一步描述累加信号。

在操作630中，处理器320计算默认码序列与每个累加信号之间的相关性。例如，处理器320计算第一累加信号与默认码序列之间的相关性，并计算第二累加信号与默认码序列之间的相关性。

在操作640中，处理器320基于所计算的相关性检测累加信号中的有效信号。在一个示例中，处理器320检测具有针对累加信号计算的相关性中最高相关性的累加信号，作为有效信号。在另一个示例中，处理器320检测具有针对累加信号计算的相关性中大于或等于预设阈值的相关性的信号，作为有效信号。当未检测到有效信号时，确定车辆100附近不存在对象。

例如，处理器320通过对默认码序列和累加信号之间相关的信号执行快速傅立叶变换(fft)操作来获取距离多普勒(range-doppler)数据。基于距离多普勒数据确定与累加信号具有最大相关值的位置，并将具有该位置的累加信号检测为有效信号。

将在下面参照图8详细描述操作430中在操作640之后的操作。

图7示出了针对每个码片时长生成累加信号的示例。

例如，正常模式时段被设置为“2×m×tchip”。在正常模式时段中，连续接收正常模式接收信号700。正常模式接收信号700包括噪声和通过向对象发送正常模式发送信号而从对象反射的信号。

处理器320通过将所接收的正常模式接收信号700转换成数字信号来生成正常模式数字信号710。

处理器320通过使用累加器针对每个码片时长累加正常模式数字信号710来生成累加信号，例如第一累加信号720、第二累加信号730和第三累加信号740。第一累加信号720是针对起始于第一时间点的长度为“m×tchip”的时段获取的，并且第二累加信号730是针对起始于第二时间点的长度为“m×tchip”的时段获取的。而且，第三累加信号740是针对起始于第三时间点的长度为“m×tchip”的时段获取的。

处理器320计算默认码序列500与第一累加信号720到第三累加信号740中的每一个之间的相关性。基于所计算的相关性，在第一累加信号720到第三累加信号740中检测有效信号。例如，当未检测到有效信号时，确定车辆100附近不存在对象。

图8示出了检测对象的另一示例。

参考图8，图4的操作430包括操作810、820和830。例如，操作810在图6的操作640之后执行。

在操作810中，处理器320针对正常模式接收信号检测对象。例如，当在累加信号中检测到有效信号时，处理器320针对有效信号检测对象。

在操作820中，处理器320基于有效信号的延迟时间来计算车辆100与对象之间的距离。例如，处理器320使用下面示出的等式1来计算距离。在等式1中，c是光速，tdelay是有效信号的延迟时间。延迟时间是从发送正常模式发送信号的时间点到接收到有效信号所延迟的时间量。

[等式1]

正常模式时段包括时间间隔，正常模式发送信号被传播一次，并且针对每个时间间隔检测对象。例如，当正常模式时段包括四个时间间隔时，检测对象四次，并计算到对象的距离四次。将在下面参照图9进一步描述所述时间间隔。

在操作830中，处理器320基于到对象的计算距离来计算对象的速度。计算出的速度是例如相对速度。

图9示出了在正常模式时段900的每个时间间隔中获取的相关性的示例。

参考图9，正常模式时段900包括时间间隔，例如第一时间间隔911至第六时间间隔916。正常模式时段900对应于时间910和920。在第一时间间隔911中，传播正常模式发送信号并检测对象。计算在第一时间间隔911中检测到的到对象的第一距离921。在第二时间间隔912中，传播正常模式发送信号并检测对象。计算在第二时间间隔912中检测到的到对象的第二距离922。

例如，基于第一距离921和第二距离922来计算对象的速度。基于第三距离923再次计算对象的速度。

图10示出了改变默认码序列的示例。

参考图10，图4的操作460包括操作1010和1020。

在操作1010中，处理器320基于监听模式接收信号与默认码序列之间的相关性，将监听模式接收信号确定为(例如，检测为)干扰信号。检测到干扰信号表示与另一车辆(例如，图2的车辆200)使用了与车辆100相同的默认码序列。

操作1010的描述被图6的操作610到640以及图8的操作810至830的以上描述所替代。监听模式接收信号的描述被上述正常模式接收信号的描述所替代，并且干扰信号的描述被上述有效信号的描述所替代。

在操作1020中，处理器320响应于监听模式接收信号被确定为干扰信号而将默认码序列改变为目标码序列。因为车辆100和200都使用相同的默认码序列，所以车辆100使用的默认码序列被改变为目标码序列，以防止由车辆200传播的信号干扰车辆100。

下面参照图11进一步描述将默认码序列改变为目标码序列的示例。改变后的默认码序列用于下一个正常模式时段。

图11示出了在候选码序列中确定目标码序列的示例。

参考图11，图10的操作460还包括操作1110和1120。当操作1010完成时，执行操作1110。

在操作1110中，处理器320生成随机数。

在操作1120中，处理器320基于所述随机数，在候选码序列中确定目标码序列。例如，预先设置候选码序列以对应于每个随机数。基于自相关和互相关中的任一个或这两者预先确定候选码序列。从候选码序列中排除先前使用的默认码序列。处理器320将默认码序列改变为所确定的目标码序列。换句话说，处理器320将目标码序列设置为默认码序列。

图12示出了对象检测方法的另一示例。

图12的对象检测方法是通过操作1210至1250执行的。操作1210至1250由上面参考图3到11描述的对象检测装置300执行。

参考图12，在操作1210中，通信器310在主模式时段中传播基于默认码序列生成的主模式发送信号。操作1210的进一步描述被以上对图4和5的操作410的描述所替代。

在操作1220中，通信器310在主模式时段中接收主模式接收信号。由以上对图4的操作420的描述替代操作1220的进一步描述。

在操作1230中，处理器320在主模式时段中基于默认码序列和主模式接收信号来检测对象。由以上对图4和6至9的操作430的描述替代操作1230的进一步描述。

在操作1240中，处理器320在主模式时段中基于初级码序列和主模式接收信号来确定干扰信号是否存在。初级码序列是预先设置的码序列，以在作为紧接着主模式时段之后的时段的备选模式时段中使用。

以上对图4和10的操作460的描述同样适用于操作1240。例如，执行操作1240以确定是否存在不用于信号传播的码序列的干扰信号。当在主模式时段中接收到的主模式接收信号包括基于与初级码序列相同的码序列而传播的信号时，基于初级码序列检测对象的车辆(例如，图2的车辆200)被确定为在车辆100附近。当基于主模式接收信号检测到针对初级码序列的干扰信号时，不使用初级码序列，以避免车辆200的干扰。

在操作1250中，处理器320基于是否检测到干扰信号来在备选模式时段中传播备选模式发送信号。在一个示例中，当在操作1240中未检测到干扰信号(例如，确定为不存在)时，处理器320传播基于初级码序列生成的备选模式发送信号。在另一示例中，当在操作1240中检测到干扰信号(例如，确定为存在)时，处理器320改变初级码序列，并且传播基于改变后的初级码序列生成的备选模式发送信号。将在下面参照图13进一步描述传播备选模式发送信号的示例。

图13示出了生成备选模式发送信号的示例。

参考图13，图12的操作1250包括操作1310至1350。

在操作1310中，处理器320确定是否检测到针对预设初级码序列的干扰信号(例如，确定其存在)。

当在操作1310中未检测到干扰信号时，在操作1320中，处理器320基于初级码序列生成备选模式发送信号。

当在操作1310中检测到干扰信号时，在操作1330中，处理器320生成随机数。

在操作1340中，处理器320基于所述随机数，在候选码序列中确定目标码序列。例如，预先设置候选码序列以对应于每个随机数。基于自相关和互相关中的任一个或这两者预先确定候选码序列。从候选码序列中排除默认码序列的先前使用的码序列。处理器320将初级码序列改变为所确定的目标码序列。换句话说，处理器320将目标码序列设置为初级码序列。

在操作1350中，处理器320基于目标码序列生成备选模式发送信号。

图14示出了在备选模式时段中检测对象和干扰信号的示例。

当图12的操作1250完成时，在备选模式时段中执行与在主模式时段中执行的图12的操作1220、1230和1240类似的操作。例如，通信器310在备选模式时段中接收备选模式接收信号。在操作1410中，处理器320在备选模式时段中基于初级码序列和备选模式接收信号来检测对象。在操作1420中，处理器320在备选模式时段中基于备选模式接收信号和默认码序列来确定是否存在针对默认码序列的干扰信号。默认码序列是不用于在备选模式时段中生成传播信号的码序列。

图15示出了在车辆中使用发射器和检测器检测对象的方法的示例。

例如，图3的通信器310包括发射器1530，并且图3的处理器320包括第一检测器1540和第二检测器1550。

在主模式时段1510中，发射器1530传播主模式发送信号，第一检测器1540基于主模式接收信号和默认码序列检测对象，并且第二检测器1550基于主模式接收信号和初级码序列确定针对初级码序列是否存在干扰信号。当确定存在针对初级码序列的干扰信号时，将初级码序列改变为第一目标码序列。第一目标码序列是候选码序列中的一个，并且是基于生成的随机数确定的。

在备选模式时段1520中，发射器1530传播备选模式发送信号，第一检测器1540基于备选模式接收信号和默认码序列确定是否存在针对默认码序列的干扰信号，并且第二检测器1550基于备选模式接收信号和初级码序列来检测对象。当确定存在针对默认码序列的干扰信号时，将默认码序列改变为第二目标码序列。第二目标码序列是候选码序列中的一个，并且是基于生成的随机数确定的。

执行本申请中描述的操作的图3中的通信器310、处理器320和存储器330以及图15中的发射器1530、第一检测器1540和第二检测器1550通过被配置为执行由硬件组件执行的本申请中描述的操作的硬件组件来实现。在适当的情况下可用于执行本申请中所描述的操作的硬件组件的示例包括控制器、传感器、生成器、驱动器、存储器、比较器、算术逻辑单元、加法器、减法器、乘法器、分频器、积分器、以及被配置为执行本申请所述的操作的任何其它电子组件。在其它示例中，执行本申请中所述的操作的一个或多个硬件组件通过计算硬件来实现(例如，通过一个或多个处理器或计算机来实现)。处理器或计算机可以由以下项实现：一个或多个处理元件(比如，逻辑门阵列、控制器和算术逻辑单元、数字信号处理器、微计算机、可编程逻辑控制器、现场可编程门阵列、可编程逻辑阵列、微处理器、或被配置为以定义的方式响应并执行指令以实现期望的结果的任何其它设备或设备的组合)。在一个示例中，处理器或计算机包括或连接到存储由处理器或计算机执行的指令或软件的一个或多个存储器。由处理器或计算机实现的硬件组件可以执行指令或软件，诸如操作系统(os)和在os上运行的一个或多个软件应用程序，以执行本申请中描述的操作。硬件组件还可以响应于指令或软件的执行来访问、操纵、处理、创建和存储数据。为了简洁起见，在本申请中描述的示例的描述中可以使用单数术语“处理器”或“计算机”，但是在其它示例中可以使用多个处理器或计算机，或者处理器或计算机可以包括多个处理元件、或多种类型的处理元件、或两者兼有。例如，单个硬件组件或者两个或更多个硬件组件可以由单个处理器、或两个或更多个处理器、或者处理器和控制器来实现。一个或多个硬件组件可以由一个或多个处理器、或处理器和控制器来实现，并且一个或多个其它硬件组件可以由一个或多个其它处理器或另一处理器和另一控制器来实现。一个或多个处理器或者处理器和控制器可以实现单个硬件组件、或者两个或更多个硬件组件。硬件组件具有不同的处理配置中的任何一种或多种，所述处理配置的示例包括单处理器、独立处理器、并行处理器、单指令单数据(sisd)多处理、单指令多数据(simd)多处理、多指令指令单数据(misd)多处理、和多指令多数据(mimd)多处理。

执行本申请中所述的操作的图4、6、8和图10至14所示的方法是由计算硬件来执行的，例如，由如以上描述而实现的、执行指令或软件以执行本申请所述的操作(通过所述方法实现的操作)的一个或多个处理器或计算机来执行的。例如，单个操作或者两个或更多个操作可以由单个处理器、或者两个或更多个处理器、或者处理器和控制器来执行。一个或多个操作可以由一个或多个处理器或者处理器和控制器执行，并且一个或多个其它操作可以由一个或多个其它处理器或者另一处理器和另一控制器执行。一个或多个处理器或者处理器和控制器可以执行单个操作或者两个或更多个操作。

用于控制处理器或计算机如上所述地实现硬件组件并执行所述方法的指令或软件被写为计算机程序、代码段、指令或其任何组合，用于单独地或共同地指示或配置处理器或计算机作为机器或专用计算机来操作，以执行由硬件组件执行的操作和上述方法。在一个示例中，指令或软件包括由处理器或计算机直接执行的机器代码，例如由编译器产生的机器代码。在另一个示例中，指令或软件包括由处理器或计算机使用解译器执行的更高级代码。本领域普通技术人员可以基于附图中示出的框图和流程图以及说明书中的对应描述(其公开了用于执行由如上所述的硬件组件和方法执行的操作的算法)使用任何编程语言容易地编写指令或软件。

控制处理器或计算机如上所述地实现硬件组件并执行所述方法的指令或软件以及任何相关联的数据、数据文件和数据结构被记录、存储或固定在一个或多个非暂时性计算机可读存储介质中。非暂时性计算机可读存储介质的示例包括：只读存储器(rom)、随机存取可编程只读存储器(prom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、随机存取存储器(ram)、动态随机存取存储器(dram)、静态随机存取存储器(sram)、闪存、非易失性存储器、cd-rom、cd-r、cd+r、cd-rw、cd+rw、dvd-rom、dvd-r、dvd+r、dvd-rw、dvd+rw、dvd-ram、bd-rom、bd-r、bd-rlth、bd-re、蓝光或光盘存储器、硬盘驱动器(hdd)、固态驱动器(ssd)、闪存、卡类型的存储器(比如，多媒体卡或微型卡(例如，安全数字(sd)或极限数字(xd)))、磁带、软盘、磁光数据存储设备、光学数据存储设备、硬盘、固态盘、以及被配置为以非暂时方式存储指令或软件以及如下所述的任何其它设备，所述任何其它设备被配置为以非暂时性方式存储指令或软件、以及任何相关联的数据、数据文件和数据结构，并且向处理器或计算机提供指令或软件以及相关联的数据、数据文件和数据结构，使得处理器或计算机可以执行所述指令。在一个示例中，指令或软件以及任何关联的数据、数据文件和数据结构分布在联网的计算机系统上，使得一个或多个处理器或计算机以分布方式存储、访问和执行所述指令和软件以及任何关联的数据、数据文件和数据结构。

尽管本公开包括特定示例，但是在理解了本申请的公开内容之后将显而易见的是，在不脱离权利要求及其等同物的精神和范围的情况下，可以对这些示例进行形式和细节上的各种改变。本文描述的示例仅被认为是描述性的，而不是为了限制的目的。每个示例中的特征或方面的描述被认为适用于其它示例中的类似特征或方面。如果所描述的技术以不同的顺序执行和/或如果所描述的系统、架构、设备或电路中的组件以不同的方式组合和/或被其它组件或其等同物替换或补充，则可以实现合适的结果。因此，本公开的范围不是由详细描述来限定，而是由权利要求及其等同物来限定，并且在权利要求及其等同物的范围内的所有变化都被解释为包括在本公开中。