一种路口停车线数据采集方法、系统和装置与流程

本发明涉及导航服务
技术领域：
，尤其涉及一种路口停车线数据采集方法和系统。
背景技术：
：目前随着城市交通的发展，驾车或打车方式出行已成为人们的主要出行方式之一。导航地图因为其快速路线规划、实时语音播报等特点，在驾车或打车过程中得到了广泛的应用。司机使用导航服务，只需输入目的地，即可按导航语音指导顺利驾驶到目的地，解决了走错路或司机故意绕路产生额外车费等情况发生。技术实现要素：本发明的目的在于提供一种路口停车线数据采集的方法，以停车线位置作为导航播报的实际转折点，使导航播报更加及时，以提高用户体验。第一方面，本发明披露了一种路口停车线数据采集方法。该方法包括：获取路口范围；基于所述路口范围，获取经过所述路口的车辆轨迹点；基于经过所述路口的车辆轨迹点的行驶信息，确定所述路口停车线的位置。在一些实施例中，所述轨迹坐标点的行驶信息包括但不限于速度大小(即速率)、速度方向、位置坐标、航向角、时间戳等信息。在一些实施例中，所述基于经过所述路口的车辆轨迹点的行驶信息，确定所述路口停车线的位置包括：基于经过所述路口的车辆轨迹点的速率，筛选出速率小于第一预设阈值的车辆轨迹点；基于所述速率小于第一预设阈值的车辆轨迹点的位置信息，确定所述路口停车线的位置。在一些实施例中，所述基于所述速率小于第一预设阈值的车辆轨迹点的位置信息，确定所述路口停车线的位置包括：将所述速率小于第一预设阈值的车辆轨迹点映射到路口的道路路段上；确定停车线车辆轨迹点集合；基于所述停车线车辆轨迹点集合，确定所述路口停车线的位置。在一些实施例中，所述速率小于第一预设阈值的车辆轨迹点包括速率为零的车辆轨迹点。在另一些实施例中，所述第一预设阈值可以为速率接近零的值(如0.01m/s，0.001m/s等)。在一些实施例中，所述获取路口范围包括：以路口中心点为圆心向外扩一个圆形从而得到所述路口范围；或者，以路口中心点为中心向外扩一个多边形从而得到所述路口范围。在一些实施例中，所述圆形的半径或所述多边形的边心距为0～100米的任意值(如10米，20米，50米，80米，100米等)。第二方面，本发明披露了一种路口停车线数据采集系统。该系统包括：获取模块，用于获取路口范围，和基于所述路口范围获取经过所述路口的车辆轨迹点；路口停车线位置确定模块，用于基于经过所述路口的车辆轨迹点的行驶信息，确定所述路口停车线的位置。在一些实施例中，所述轨迹坐标点的行驶信息包括但不限于速度大小(即速率)、速度方向、位置坐标、航向角、时间戳等信息。在一些实施例中，所述路口停车线位置确定模块包括：车辆轨迹点筛选单元，用于基于经过所述路口的车辆轨迹点的速率，筛选出速率小于第一预设阈值的车辆轨迹点；路口停车线位置确定单元，用于基于所述速率小于第一预设阈值的车辆轨迹点的位置信息，确定所述路口停车线的位置。在一些实施例中，所述路口停车线位置确定单元包括：车辆轨迹点映射子单元，用于将所述速率小于第一预设阈值的车辆轨迹点映射到路口的道路路段上；停车线车辆轨迹点集合确定子单元，用于确定停车线车辆轨迹点集合；停车线位置确定子单元，用于基于所述停车线车辆轨迹点集合，确定所述路口停车线的位置。在一些实施例中，所述速率小于第一预设阈值的车辆轨迹点包括速率为零的车辆轨迹点。在另一些实施例中，所述第一预设阈值可以为速率接近零的值(如0.01m/s，0.001m/s等)。在一些实施例中，所述获取模块用于获取路口范围包括：以路口中心点为圆心向外扩一个圆形从而得到所述路口范围；或者，以路口中心点为中心向外扩一个多边形从而得到所述路口范围。在一些实施例中，所述圆形的半径或所述多边形的边心距为0～100米的任意值(如10米，20米，50米，80米，100米等)。第三方面，本发明披露了一种计算机可读存储介质。所述存储介质存储计算机指令，所述计算机指令运行时执行所述路口停车线数据采集的方法。第四方面，本发明披露了一种路口停车线数据采集装置。该路口停车线数据采集装置包括处理器，所述处理器用于执行所述路口停车线数据采集的方法。附图说明图1是根据本发明的一些实施例所示的一种路口停车线数据采集服务系统100的示意图；图2是用于实现本发明技术方案的系统的示例性计算设备200的框图；图3是用于实现本发明技术方案的系统的示例性移动设备300的框图；图4是根据本发明的一些实施例所示的一种路口停车线数据采集方法的流程示意图；图5是本发明实施例提供的路口停车线数据采集方法中步骤403的一种实现方法的流程示意图；图6是根据本发明的一些实施例所示的一种路口停车线数据采集装置1101的功能框图；图7是根据本发明的一些实施例所示的一种路口停车线位置确定模块620的功能框图；图8是根据本发明的一些实施例所示的一种路口停车线位置确定单元720的功能框图。具体实施方式为了更清楚地说明本申请的实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其它类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。如本申请和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。虽然本申请对根据本申请的实施例的系统中的某些模块或单元做出了各种引用，然而，任何数量的不同模块或单元可以被使用并运行在客户端和/或服务器上。所述模块仅是说明性的，并且所述系统和方法的不同方面可以使用不同模块。本申请中使用了流程图用来说明根据本申请的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，这些操作不一定按照文字或流程图记载的顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各种步骤。同时，也可以将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。本申请的实施例可以应用于不同的运输系统，不同的运输系统包括但不限于陆地、海洋、航空、航天等中的一种或几种的组合。例如，出租车、专车、顺风车、巴士、代驾、火车、动车、高铁、船舶、飞机、热气球、无人驾驶的交通工具、收/送快递等应用了管理和/或导航的运输系统。本申请的不同实施例应用场景包括但不限于网页、浏览器插件、客户端、定制系统、企业内部分析系统、人工智能机器人等中的一种或几种的组合。应当理解的是，本申请的系统及方法的应用场景仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其它类似情景。例如，其他类似的有轨迹的行驶系统。本申请描述的“乘客”、“导航使用者”、“导航使用端”、“使用服务者”、“司机”、“轨迹提供端”、“服务提供端”、“服务者”、“服务方”、“用户”可以作为需要或者使用导航服务的一方，也可以作为提供车辆轨迹点的行驶信息或者协助提供车辆轨迹点的行驶信息的一方，可以是个人、工具或者其他实体。图1是根据本发明的一些实施例所示的一种路口停车线数据采集服务系统100的示意图。路口停车线数据采集服务系统100可以包括服务器110、轨迹提供端130、存储器150、导航使用端140、网络120。服务器110可以包括路口停车线数据采集装置1101；在一些实施例中，服务器110可以同时包括路口停车线数据采集装置1101和导航规划装置1102。服务器110可以是一个终端设备，也可以是服务器群组。所述服务器群组可以是集中式的，例如数据中心。所述服务器群组也可以是分布式的，例如分布式系统。为描述方便，路口停车线数据采集装置1101也可以称为路口停车线数据采集系统。该路口停车线数据采集系统用于确定路口停车线的位置。路口停车线数据采集装置1101可以是本地的，也可以是远程的。路口停车线数据采集装置1101可以是由计算机程序实现的软件模块，也可以是包括处理器与存储器的硬件装置，其中存储器上可以包括计算机指令(或程序代码)，当处理器读取并执行所述计算机指令时，通过一定的算法确定不同路口的停车线位置。在一些实施例中，路口停车线数据采集装置1101可以是用于对收集的信息进行分析加工以生成分析结果的系统。例如，路口停车线数据采集装置1101获取轨迹提供端130上传的经过路口范围的车辆轨迹点，经过筛选并处理车辆轨迹点的行驶信息，以确定路口停车线的位置。在一些实施例中，路口停车线数据采集装置1101将获得的路口停车线的位置发送给导航规划装置1102。导航规划装置1102根据导航请求执行计算机指令并通过一定的算法计算得到路径规划信息。在一些实施例中，导航规划装置1102将路径规划信息传送给导航使用端140。在一些实施例中，导航使用端140可以在显示屏上显示路径规划地图。在一些实施例中，所述路径规划地图包括但不限于：起点、终点、规划的路径、路径所在导航地图等。在一些实施例中，导航使用端140可以在车辆行驶过程中进行语音播报。在一些实施例中，导航使用端140可以在导航语音播报过程中，将所述停车线位置作为转弯播报的提示点。在一些实施例中，将所述停车线位置作为转弯播报的提示点，可以提醒司机及时完成转弯动作。在一些实施例中，导航规划装置1102可以是服务器110中配置的装置，也可以是现有导航系统中的装置。在一些实施例中，服务器110与外部导航系统进行通信，路口停车线数据采集装置1101将所述停车线位置数据传输给外部导航系统，外部导航系统执行计算机指令并通过一定的算法处理所述路口停车线位置数据，通过导航地图(例如google地图、高德地图、百度地图等)进行导航。轨迹提供端130是指上传车辆轨迹点的个人、工具或者其他实体。在一些实施例中，轨迹提供端130为上传车辆轨迹点的司机端。在一些实施例中，司机端将行驶路径的车辆轨迹点的行驶信息上传至存储器150中存储，路口停车线数据采集装置1101获取所述车辆轨迹点的行驶信息并根据车辆轨迹点的行驶信息确定路口停车线位置。在一些实施例中，轨迹提供端130包括但不限于移动设备130-1、台式电脑130-2、笔记本电脑130-3、机动车的内置设备130-4等中的一种或几种的组合。在其他一些实施例中，轨迹提供端130可以是车载终端，也可以是司机或/和乘客的移动终端。导航使用端140是使用导航服务的个人、工具或者其他实体。在一些实施例中，导航使用端140为使用导航服务的司机端用户。在一些实施例中，司机使用导航服务(例如google地图、高德地图、百度地图等)进行路径规划行驶到目的地，乘客也可以使用导航服务进行路径规划。在一些实施例中，导航使用端140包括但不限于移动设备140-1、台式电脑140-2、笔记本电脑140-3、机动车的内置设备140-4等中的一种或几种的组合。例如，导航使用端140可以是车载终端，也可以是司机或/和乘客的移动终端。路口停车线数据采集装置1101可以直接访问存取储存在存储器150的数据信息，也可以直接通过网络120访问存取用户130/140的信息。所述信息包括但不限于车辆轨迹点的行驶信息。例如，速度大小(即速率)、速度方向、位置坐标、航向角、时间戳等信息。在一些实施例中，轨迹提供端130和导航使用端140可以是同一个个人、工具或者其他实体。在一些实施例中，轨迹提供端130和导航使用端140可以被配置为提供路径规划导航和语音播报，也可以被配置为上传行驶路径的车辆轨迹点的行驶信息到存储器150中，路口停车线数据采集装置1101根据车辆轨迹点的行驶信息确定路口停车线的位置。存储器150可以泛指具有存储功能的设备。存储器150主要用于存储从轨迹提供端130和/或导航使用端140收集的数据和路口停车线数据采集装置1101工作中产生的各种数据。存储器150可以是本地的，也可以是远程的。系统数据库与系统其他模块间的连接或通信可以是有线的，也可以是无线的。网络120可以是提供信息交换的渠道。网络120可以是单一网络，也可以是多种网络的组合。网络120可以包括但不限于局域网、广域网、公用网络、专用网络、无线局域网、虚拟网络、都市城域网、公用开关电话网络等中的一种或几种的组合。网络120可以包括多种网络接入点，如有线或无线接入点、基站(如120-1、120-2)或网络交换点，通过以上接入点使数据源连接网络120并通过网络发送信息。图2是用于实现本发明技术方案的系统的示例性计算设备200的框图。如图2所示，计算设备200可以包括处理器210、存储器220、输入/输出接口230和通信端口240。处理器210可以执行计算指令(程序代码)并执行本发明描述的路口停车线数据采集服务系统100的功能。所述计算指令可以包括程序、对象、组件、数据结构、过程、模块和功能(所述功能指本发明中描述的特定功能)。例如，处理器210可以处理从路口停车线数据采集服务系统100的其他任何组件获得的图像或文本数据。在一些实施例中，处理器210可以包括微控制器、微处理器、精简指令集计算机(risc)、专用集成电路(asic)、应用特定指令集处理器(asip)、中央处理器(cpu)、图形处理单元(gpu)、物理处理单元(ppu)、微控制器单元、数字信号处理器(dsp)、现场可编程门阵列(fpga)、高级risc机(arm)、可编程逻辑器件以及能够执行一个或多个功能的任何电路和处理器等，或其任意组合。仅为了说明，图2中的计算设备200只描述了一个处理器，但需要注意的是本发明中的计算设备200还可以包括多个处理器。存储器220可以存储从路口停车线数据采集服务系统100的任何其他组件获得的数据/信息。在一些实施例中，存储器220可以包括大容量存储器、可移动存储器、易失性读取和写入存储器和只读存储器(rom)等，或其任意组合。示例性大容量存储器可以包括磁盘、光盘和固态驱动器等。可移动存储器可以包括闪存驱动器、软盘、光盘、存储卡、压缩盘和磁带等。易失性读取和写入存储器可以包括随机存取存储器(ram)。ram可以包括动态ram(dram)、双倍速率同步动态ram(ddrsdram)、静态ram(sram)、晶闸管ram(t-ram)和零电容(z-ram)等。rom可以包括掩模rom(mrom)、可编程rom(prom)、可擦除可编程rom(perom)、电可擦除可编程rom(eeprom)、光盘rom(cd-rom)和数字通用盘rom等。输入/输出接口230可以用于输入或输出信号、数据或信息。在一些实施例中，输入/输出接口230可以使用户与路口停车线数据采集服务系统100进行联系。在一些实施例中，输入/输出接口230可以包括输入装置和输出装置。示例性输入装置可以包括键盘、鼠标、触摸屏和麦克风等，或其任意组合。示例性输出设备可以包括显示设备、扬声器、打印机、投影仪等，或其任意组合。示例性显示装置可以包括液晶显示器(lcd)、基于发光二极管(led)的显示器、平板显示器、曲面显示器、电视设备、阴极射线管(crt)等，或其任意组合。通信端口240可以连接到网络以便数据通信。所述连接可以是有线连接、无线连接或两者的组合。有线连接可以包括电缆、光缆或电话线等，或其任意组合。无线连接可以包括蓝牙、wi-fi、wimax、wlan、zigbee、移动网络(例如，3g、4g或5g等)等，或其任意组合。在一些实施例中，通信端口240可以是标准化端口，如rs232、rs485等。在一些实施例中，通信端口240可以是专门设计的端口。例如，通信端口240可以根据数字成像和医学通信协议(dicom)进行设计。图3是用于实现本发明技术方案的系统的示例性移动设备300的框图。如图3所示，所述移动设备300可以包括通信平台310、显示器320、图形处理器(gpu)330、中央处理器(cpu)340、输入/输出接口350、内存360、存储器370等。在一些实施例中，操作系统361(如，ios、android、windowsphone等)和应用程序362可以从存储器370加载到内存360中，以便由cpu340执行。应用程序362可以包括浏览器或用于从路口停车线数据采集服务系统100接收成像、图形处理、音频或其他相关信息的应用程序。为了实现在本发明中描述的各种模块、单元及其功能，计算设备或移动设备可以用作本发明所描述的一个或多个组件的硬件平台。这些计算机或移动设备的硬件元件、操作系统和编程语言本质上是常规的，并且本领域技术人员熟悉这些技术后可将这些技术适应于本发明所描述的路口停车线数据采集服务系统。具有用户界面元件的计算机可以用于实现个人计算机(pc)或其他类型的工作站或终端设备，如果适当地编程，计算机也可以充当服务器。图4是根据本发明的一些实施例所示的一种路口停车线数据采集方法的流程示意图。步骤401，获取路口范围。在一些实施例中，所述获取路口范围可以是以路口中心点为圆心向外扩一个圆形，也可以是以路口中心点为中心向外扩一个多边形。在一些实施例中，所述圆形包括但不限于：圆形、椭圆形等规则或不规则的形状。在一些实施例中，所述多边形包括但不限于：矩形、六边形、八边形等规则或不规则的形状。在一些实施例中，所述圆形的半径或/和多边形的边心距为0～100米的任意值(如10米，20米，50米，80米，100米等)。在一些实施例中，路口范围可以提前预设好存储在存储器150中。进一步地，路口范围可以根据每个路口的实际情况提前预设。例如，八车道路口的路口范围半径或/和边心距可设置为100米，单行道或/和两车道路口的路口范围半径或/和边心距可设置为30米。在一些实施例中，电子地图中道路的拓扑结构是由线段构成，link是电子地图中道路模型的基本单位，可以表示一段道路；node表示道路和道路的交点，用node与link可以表示整个道路的拓扑结构；电子地图中道路模型的道路是具有方向性的，所述道路模型类似于网状结构。在一些实施例中，道路中心线可以是从道路起点到终点，由道路路幅各中心点依次连接而成的特征线，道路中心线可以反映道路的平面位置和曲直变化；在交通管理中，道路中心线是用来区分往返双向车辆行驶空间的标志线。在一些实施例中，在所述路口处，路口中心线可以是在路口范围内节点node附近，两条道路link所表示的线；也可以是两条道路中心线往路口方向延伸后相交的延伸线。在一些实施例中，路口中心点可以是连接link的节点node，也可以是两条道路中心线往路口方向延伸后相交的交点。在一些实施例中，所述路口可以是电子地图中进入和退出路口的道路link为双向link的路口；也可以是实际道路上，至少两条交叉道路为双向车道的路口。在一些实施例中，所述路口可以是十字路口、×型路口或t型路口等有交通信号灯控制的路口。步骤402，基于所述路口范围，获取经过所述路口的车辆轨迹点。在一些实施例中，车辆轨迹点的行驶信息由车载终端上传。进一步地，车辆轨迹点可以由gps或北斗定位技术获得。在一些实施例中，车辆轨迹点是将连续的车辆轨迹离散成单一的轨迹坐标点。在一些实施例中，车辆轨迹点的行驶信息包括但不限于速度大小(即速率)、速度方向、位置坐标、航向角、时间戳等信息。在一些实施例中，基于路口范围的位置坐标，筛选出位置坐标在所述路口范围内的车辆轨迹点集合。在一些实施例中，车载终端可以将车辆轨迹点上传至存储器150中存储，也可以将车辆轨迹点直接传送至路口停车线数据采集装置1101中。在一些实施例中，车辆轨迹点的行驶信息也可以通过司机或/和乘客的移动终端上传。在一些实施例中，车辆轨迹点可以为一段时间内的轨迹点数据。例如，在长安街某一路口的路口范围内，获取2018年1月1日至2018年1月31日期间内经过该路口范围的车辆轨迹点。在一些实施例中，所述一段时间可以预先设定存储在存储器150中。例如，在车流量大的路口，所述一段时间可以设定为1天、3天、7天、10天等；在车流量小的路口，所述一段时间可以设定为1个月、2个月、3个月、6个月等。在一些实施例中，所述一段时间内的轨迹点数据可以固定时间间隔(如1周、1个月、2个月，3个月等)更新一次，也可以实时更新。例如，在道路修建不频繁的路段，车辆轨迹点采集时间为2017年9月1日至2017年9月30日期间，3个月后更新的车辆轨迹点采集时间为2017年12月1日至2017年12月31日期间的；在道路修建频繁的路段，可实时更新获取车辆轨迹点。在一些实施例中，所述更新方式和更新时间间隔可以根据道路实际情况预先设定，存储在存储器150中。步骤403，基于经过所述路口的车辆轨迹点的行驶信息，确定所述路口停车线的位置。在一些实施例中，路口停车线可以是位于路口与路段分界处的一条白色直线。在一些实施例中，在交通信号灯控制的路口，车辆进入路口前遇到停车信号(即红灯)，必须停在停车线后面，等待出现下一次通行信号(即绿灯)，才能驶出停车线。在一个具体实施例中，步骤403基于经过所述路口且速率小于第一预设阈值的车辆轨迹点的位置信息，确定所述路口停车线位置。所述第一预设阈值可以是0.01m/s或0.001m/s等。在又一具体实施例中，步骤403基于经过所述路口且有停车动作的车辆轨迹点，确定所述路口停车线位置。例如，车辆轨迹点的速率为零。在一些实施例中，获取在所述路口范围内直行、且在路口范围内有车停动作的车辆轨迹点，确定所述路口停车线位置。可以基于地图匹配技术，确定行驶轨迹为直行的轨迹点。例如，有a、b、c三辆车经过所述路口，a车的轨迹为左转、b车的行驶轨迹为直行、c车的轨迹为右转，则仅获取b车在所述路口的车辆轨迹点。在一些实施例中，所述直行的车辆轨迹点可以是速度方向平行于至少一条路口中心线的车辆轨迹点。也可以基于车辆轨迹点的速度方向确定行驶轨迹为直行的轨迹点。图5是本发明实施例提供的路口停车线数据采集方法中步骤403的一种实现方法的流程示意图。其进一步包括：步骤501，基于经过所述路口的车辆轨迹点的速率，筛选出速率小于第一预设阈值的车辆轨迹点。在一些实施例中，所述速率小于第一预设阈值的车辆轨迹点可以为速率为零的轨迹点。在另一些实施例中，第一预设阈值可以为速率接近零的值(如0.01m/s，0.001m/s等)。在一个实施例中，第一预设阈值可以预先设定存储在存储器150中。在一些实施例中，基于经过所述路口的车辆轨迹点集合，将速率值大小进行排序，筛选出速率小于第一预设阈值的轨迹点集合。例如，所述第一预设阈值设定为0.01m/s，筛选出速率在0-0.01m/s范围内的车辆轨迹点，将其组成集合。步骤502，将所述速率小于第一预设阈值的车辆轨迹点映射到路口的道路路段上。在一些实施例中，路口停车线数据采集装置1101将车辆轨迹点的定位位置坐标映射到对应的道路坐标上。例如，某个车辆轨迹点的位置坐标经纬度为(104.071478，30.663951)，将所述轨迹点映射到地图对应的位置坐标上。在一些实施例中，所述坐标可以是wgs-84坐标系、1954年北京坐标系、1980年西安坐标系或地方坐标系等。在一些实施例中，电子地图中道路的拓扑结构是由线段构成，link是电子地图中道路模型的基本单位，可以表示一段道路。在一些实施例中，道路路段可以是电子地图中的基本单位link，也可以是其他道路度量单位。例如，所述度量单位可以是经纬度、位置坐标等。在一些实施例中，所述地图包括但不限于道路网络、电子地图(数字地图)、导航地图、普通地图、地形图等。在一些实施例中，所述地图可提前存储在存储器150中。步骤503，确定停车线车辆轨迹点集合。在一些实施例中，路口停车线数据采集装置1101将车辆轨迹点与车辆行驶方向垂直或交叉的路口中心线的距离值x(如χ1、χ2、χi、χn等)进行排序。在一些实施例中，步骤502中映射到所述道路路段上的车辆轨迹点总个数为n，距离值为χi时对应的车辆轨迹点个数ni的百分比为pi。所述车辆轨迹点个数ni与对应的百分比pi的关系可用如下公式表示：其中，n为任意值(如1，2，10，100等)，i为1～n的任意值(如1，2，10，100等)。在一些实施例中，所述距离值x和车辆轨迹点个数的百分比pi符合下表的对应关系：xχ1χ2…χi…χnpp1p2…pi…pn在一些实施例中，通过统计学分析，所述距离值x和车辆轨迹点个数的百分比p呈正态分布或近正态分布的形态。在一些实施例中，呈正态分布的距离值x和车辆轨迹点个数的百分比p的均值e(x)和方差d(x)可用如下公式表示：e(x)＝χ1p1+χ2p2+…+χipi+…+χnpn(2)在一些实施例中，所述确定停车线车辆轨迹点集合，可以是选取距离路口中心线的距离为(e(x)±d(x))范围内的车辆轨迹点，并将其组成集合。在另一些实施例中，基于聚类算法，根据车辆轨迹点与车辆行驶方向垂直或交叉的路口中心线的距离值x(如χ1、χ2、χi、χn等)对车辆轨迹点进行聚类。在另一些实施例中，所述聚类的类别数量可以根据车辆轨迹点个数或/和距离值x的分布情况进行设定。在另一些实施例中，根据聚类结果，选取车辆轨迹点个数最多的一类，并将其组成集合，该集合确定为停车线车辆轨迹点集合。例如，有车辆轨迹点f、g、h、i、j、k、l、m八点，距离路口中心线的距离值分别为χ1＝3.0米、χ2＝3.1米、χ3＝5.0米、χ4＝5.1米、χ5＝4.9米、χ6＝5.0米、χ7＝7.1米、χ8＝7.0米，根据聚类算法将以上八点分为三类：f类(包括f、g点)、g类(包括h、i、j、k点)、l类(包括l、m点)，选取g类组成集合，该集合为停车线车辆轨迹点集合。步骤504，基于所述停车线车辆轨迹点集合，确定所述路口停车线的位置。在一些实施例中，停车线车辆轨迹点集合呈现直线分布，所述直线垂直于至少一条路口中心线。在一些实施例中，基于所述直线，路口停车线数据采集装置1101可以确定所述直线为路口停车线。图6是根据本发明的一些实施例所示的一种路口停车线数据采集装置1101的功能框图。路口停车线数据采集装置1101包括获取模块610和路口停车线位置确定模块620。获取模块610可以获取路口范围，和基于所述路口范围获取经过所述路口的车辆轨迹点。在一些实施例中，所述获取路口范围可以是以路口中心点为圆心向外扩一个圆形，也可以是以路口中心点为中心向外扩一个多边形。在一些实施例中，所述圆形包括但不限于：圆形、椭圆形等规则或不规则的形状。在一些实施例中，所述多边形包括但不限于：矩形、六边形、八边形等规则或不规则的形状。在一些实施例中，所述圆形的半径或/和多边形的边心距为0～100米的任意值(如10米，20米，50米，80米，100米等)。在一些实施例中，车辆轨迹点的行驶信息由车载终端上传。进一步地，车辆轨迹点可以由gps或北斗定位技术获得。在一些实施例中，车辆轨迹点是将连续的车辆轨迹离散成单一的轨迹坐标点。在一些实施例中，车辆轨迹点的行驶信息包括但不限于速度大小(即速率)、速度方向、位置坐标、航向角、时间戳等信息。在一些实施例中，基于路口范围的位置坐标，筛选出位置坐标在所述路口范围内的车辆轨迹点集合。路口停车线位置确定模块620可以基于经过所述路口的车辆轨迹点的行驶信息，确定所述路口停车线的位置。在一些实施例中，获取模块610获取经过所述路口的车辆轨迹点的行驶信息，路口停车线位置确定模块620对所述车辆轨迹点的行驶信息执行计算机指令(程序代码)，并通过一定算法确定出所述路口停车线的位置。图7是根据本发明的一些实施例所示的一种路口停车线位置确定模块620的功能框图。路口停车线位置确定模块620可以进一步包括车辆轨迹点筛选单元710、路口停车线位置确定单元720。车辆轨迹点筛选单元710可以基于经过所述路口的车辆轨迹点的速率，筛选出速率小于第一预设阈值的车辆轨迹点。在一些实施例中，所述速率小于第一预设阈值的车辆轨迹点可以为速率为零的轨迹点。在另一些实施例中，第一预设阈值可以为速率接近零的值(如0.01m/s，0.001m/s等)。在一些实施例中，基于经过所述路口的车辆轨迹点集合，将速率值大小进行排序，筛选出速率小于第一预设阈值的轨迹点集合。例如，所述第一预设阈值设定为0.01m/s，筛选出速率在0-0.01m/s范围内的车辆轨迹点，将其组成集合。路口停车线位置确定单元720可以基于所述速率小于第一预设阈值的车辆轨迹点的位置信息，确定所述路口停车线的位置。在一些实施例中，车辆轨迹点筛选单元710筛选出速率小于第一预设阈值的车辆轨迹点，路口停车线位置确定单元720对所述车辆轨迹点的位置信息执行计算机指令(程序代码)，并通过一定算法确定出所述路口停车线的位置。图8是根据本发明的一些实施例所示的一种路口停车线位置确定单元720的功能框图。路口停车线位置确定单元720包括车辆轨迹点映射子单元810、停车线车辆轨迹点集合确定子单元820、停车线位置确定子单元830。车辆轨迹点映射子单元810可以将速率小于第一预设阈值的车辆轨迹点映射到路口的道路路段上。在一些实施例中，道路路段可以是电子地图中的基本单位link，也可以是其他道路度量单位。例如，度量单位可以是经纬度、位置坐标等。在一些实施例中，所述地图包括但不限于道路网络、电子地图(数字地图)、导航地图、普通地图、地形图等。在一些实施例中，所述地图可提前存储在存储器150中。停车线车辆轨迹点集合确定子单元820可以确定停车线车辆轨迹点集合。在一些实施例中，停车线车辆轨迹点集合确定子单元820将车辆轨迹点与车辆行驶方向垂直或交叉的路口中心线的距离值进行排序。在一些实施例中，根据所述距离值和车辆轨迹点个数的百分比，经过一定的算法计算得到停车线车辆轨迹点(所述算法在文中其他地方已有详细阐述)，并将其组成集合。停车线位置确定子单元830可以基于所述停车线车辆轨迹点集合，确定所述路口停车线的位置。在一些实施例中，停车线车辆轨迹点集合呈现直线分布，所述直线平行于至少一条路口中心线。在一些实施例中，基于所述直线，路口停车线数据采集装置1101可以确定所述直线为路口停车线。本申请实施例可能带来的有益效果包括但不限于：通过采集经过路口的车辆轨迹点，筛选出速度为零的停车线车辆轨迹点集合，确定路口停车线的位置，将所述停车线位置作为导航播报的转弯提醒点，从而可以及时提醒司机完成转弯动作，提高了用户的导航体验。需要说明的是，不同实施例可能产生的有益效果不同，在不同的实施例里，可能产生的有益效果可以是以上任意一种或几种的组合，也可以是其他任何可能获得的有益效果。上文所描述的各个模块和单元并不是必须的，对于本领域的专业人员来说，在了解本申请内容和原理后，都可能在不背离本技术原理、结构的情况下，对该系统进行形式和细节上的各种修正和改变，各个模块可以任意组合，或者构成子系统与其它模块连接，而这些修正和改变仍在本申请的权利要求保护范围之内。本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。以上所述为本申请的基本构思，仅以实施例形式呈现，显而易见地，本领域的技术人员依据本申请作出相应变化、改进或修正。这些变化、改进和修正已被本申请所暗示或间接提出，均包含在本申请实施例的精神或范围之内。对于描述本申请的术语，例如“一个实施例”、“一些实施例”或“某些实施例”，表示与它们相关的至少一个特征、结构或特点是包含在本申请的实施例之中的。另外，对于本领域的技术人员来说，本申请中的实施例可能涉及到一些新的流程、方法、机器、产品或者与它们相关的改进。因此，本申请的实施例可以在纯硬件或纯软件中实施，其中软件包括但不限于操作系统、常驻软件或微代码等；也可以在同时包含硬件和软件的“系统”、“模块”、“子模块”、“单元”、“子单元”等中实施。另外，本申请的实施例可以以计算机程序的形式存在，它们可以承载在计算机可读取的媒介中。当前第1页1 2 3