摇杆校准测试工装、系统和方法与流程

本发明涉及电子机械技术领域，具体涉及一种摇杆校准测试工装、系统和方法。

背景技术：

本部分提供的仅仅是与本公开相关的背景信息，其并不必然是现有技术。

现有消费类电子产品中，如虚拟设备的外设设备、游戏手柄等，很多会使用到摇杆产品(后续简称摇杆)，而摇杆在投放市场前基本上都需要对其进行校准。对摇杆进行校准的具体操作是：在摇杆工作所能承受的最大压力范围内，推动摇杆移动至最大偏移行程处，并在保持此最大偏移行程的同时，推动摇杆分别沿顺时针和逆时针旋转360度，实现摇杆的圆周运动，并通过摇杆处于不同位置的参数，以实现对摇杆的校准。

目前，上述摇杆的校准操作大部分采用人工校准的方式，还有一部分摇杆的校准操作采用自动校准的方式，人工校准存在效率低，校准过程受人为因素影响大等缺点，无法保证每次校准过程的一致性，而自动校准方式在使用过程中同样存在有一些问题：

1)自动校准测试摇杆的工装一次只能测试一个摇杆，对于具有左右两个摇杆的产品则需要测试两次，不但浪费时间，而且不能够完成对左右两个摇杆协同性的测试任务；

2)自动校准测试摇杆的工装系统对于所有的摇杆均采用固定的校准测试模式如固定的测试项和固定的测试顺序，不能根据不同的摇杆采取不同的校准测试模式；

3)自动校准测试模式中各测试项的测试指令数据一般为不可调或者调整不方便，导致摇杆校准测试体验降低。

技术实现要素：

本发明的目的是至少解决上述现有技术中存在的问题之一，该目的是通过以下技术方案实现的：

本发明的第一方面提供了一种摇杆校准测试工装，摇杆校准测试工装包括：放置座，用于放置摇杆产品；摇杆驱动系统，设置于靠近放置座的位置，摇杆驱动系统的输出端设置有两个推动部件，摇杆驱动系统能够驱动两个推动部件分别同时推动摇杆产品上的两个摇杆；扎针系统，设置于靠近放置座的位置，扎针系统包括扎针驱动系统和扎针组件，扎针组件设置于扎针驱动系统的输出端，扎针驱动系统能够驱动扎针组件与摇杆产品上的通讯模块电连接。

优选地，摇杆驱动系统包括第一摇杆驱动装置和滑动架，第一摇杆驱动装置以及第一摇杆驱动装置的第一输出轴相对两个摇杆的连线垂直放置，滑动架设置于第一输出轴上，第一摇杆驱动装置能够通过第一输出轴驱动滑动架向两个摇杆的方向滑动。

优选地，摇杆驱动系统还包括第二摇杆驱动装置和滑动块，第二摇杆驱动装置设置于滑动架上，第二摇杆驱动装置以及第二摇杆驱动装置的第二输出轴相对两个摇杆的连线水平放置，滑动块设置于第二输出轴上，第二摇杆驱动装置能够通过第二输出轴驱动滑动块向两个摇杆的方向滑动。

优选地，摇杆驱动系统还包括第三摇杆驱动装置和推动板，第三摇杆驱动装置设置于滑动块上，第三摇杆驱动装置以及第三摇杆驱动装置的第三输出轴相对放置座的放置面垂直放置，推动板设置于第三输出轴上，两个推动部件设置于推动板上，第三摇杆驱动装置能够通过第三输出轴和推动板驱动两个推动部件与两个摇杆接触或者分离。

优选地，扎针驱动系统包括第一扎针板以及第一扎针驱动装置，第一扎针板设置于摇杆产品的上方，扎针组件包括设置于第一扎针板的下表面处的第一扎针部件，第一扎针驱动装置设置于第一扎针板的下方错开放置座的位置，第一扎针驱动装置能够驱动第一扎针板使第一扎针部件与摇杆产品上表面的通讯模块电连接或分离。

优选地，扎针驱动系统还包括第二扎针板以及第二扎针驱动装置，第二扎针板设置于摇杆产品的下方，扎针组件包括设置于第二扎针板的上表面处的第二扎针部件，第二扎针驱动装置设置于第二扎针板的下方，第二扎针驱动装置能够驱动第二扎针板使第二扎针部件与摇杆产品下表面的通讯模块电连接或分离。

优选地，摇杆校准测试工装还包括分别设置于摇杆驱动系统和扎针驱动系统内的第一位置传感器和第二位置传感器，摇杆驱动系统根据第一位置传感器控制两个推动部件移动至与两个摇杆接触的位置，扎针驱动系统根据第二位置传感器控制扎针组件运动至与通讯模块电连接的位置。

本发明的第二方面提供了一种摇杆校准测试系统，摇杆校准测试系统包括上位机以及如本发明第一方面的摇杆校准测试工装，其中，上位机分别与摇杆校准测试工装中的第一摇杆驱动装置、第二摇杆驱动装置、第三摇杆驱动装置、第一扎针驱动装置、第二扎针驱动装置、扎针组件、第一位置传感器和第二位置传感器电连接，上位机能够通过第一摇杆驱动装置、第二摇杆驱动装置和第三摇杆驱动装置控制两个推动部件推动两个摇杆。

优选地，摇杆校准测试系统还包括计算机可读存储介质，计算机可读存储介质内存储有能够被上位机读取的计算机程序，计算机程序包括测试两个摇杆所需的测试序列和测试项。

优选地，上位机包括触摸屏，上位机与摇杆校准测试工装的下位机通讯连接，通过触摸触摸屏上的指令，能够使下位机控制摇杆校准测试工装。

本发明的第三方面提供了一种摇杆校准测试方法，摇杆校准测试方法是根据本发明第二方面的摇杆校准测试系统来执行的，摇杆校准测试方法包括：s10：选择计算机程序中测试两个摇杆所需的测试序列；s12：根据测试序列确定两个摇杆的测试项以及测试项的测试顺序；s14：摇杆校准测试系统根据测试项和测试顺序对两个摇杆进行测试。

优选地，测试项包括协同画圆测试项，步骤s14具体包括：s142：通过触摸屏向摇杆校准测试工装的下位机发送协同画圆测试项的画圆切入点、半径、旋转角度和旋转速度；s144：摇杆校准测试工装的下位机根据圆弧插补算法控制摇杆校准测试工装执行协同画圆测试项。

优选地，测试项包括多方向移动测试项，步骤s14具体包括：s146：通过触摸屏向摇杆校准测试工装的下位机发送多方向移动测试项的多方向定位坐标和多方向移动速度；s148：下位机根据直线插补算法控制摇杆校准测试工装执行多方向移动测试项。

本领域技术人员能够理解的是，本发明通过两个推动部件能够同时测试游戏手柄上左右两个摇杆，从而能够完成测试左右两个摇杆协同一致性的任务，同时缩短了左右两个摇杆的测试时间，提高了摇杆校准测试工装的uph值，并减少了对两个摇杆的误测率，提高了生产线的工作效率。同时，本发明的摇杆校准测试系统采用角度圆弧插补算法和直线插补算法控制两个推动部件的移动轨迹，以此实现两个推动部件推动两个摇杆完成两轴协同画圆和多方向移动的任务。进一步地，摇杆校准测试工装采用串口与上位机进行交互，摇杆校准测试工装根据接收到的上位机的指令来执行两个摇杆完成两轴协同画圆和多方向移动的任务，测试人员可以根据摇杆产品的测试需求通过上位机为摇杆产品配置不同测试序列的测试程序，因此，测试人员可以通过测试序列选择对摇杆产品的测试项、选择测试项的先后顺序以及是否对某一测试项进行重复测试，极大地提高了摇杆校准测试工装的测试开放性。

进一步地，摇杆校准测试系统根据圆弧插补算法控制摇杆校准测试工装完成对两个摇杆的协同画圆测试项、根据直线插补算法控制摇杆校准测试工装完成对两个摇杆的多方向移动测试项，从而使两个摇杆运行更加圆滑、平稳，同时，协同画圆测试项的画圆切入点、半径、旋转角度和旋转速度以及多方向定位的坐标以及运行速度都可以根据摇杆产品的特性通过触摸屏在允许的范围内进行相应调整，极大地提高了摇杆校准测试工装的通用性。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本发明一个实施例的摇杆校准测试工装的结构示意图。

图2为本发明一个实施例的摇杆校准测试系统的示意框图。

图3为本发明一个实施例的摇杆校准测试方法的流程示意图。

其中，附图标记如下：

10、放置座；20、底座；21、支撑杆组件；30、第一摇杆驱动装置；31、第一输出轴；32、第一螺母；33、滑动架；34、第一位置传感器；40、第二摇杆驱动装置；41、第二输出轴；42、第二螺母；50、第三驱动装置；60、推动板；61、推动部件；70、第一扎针板；80、第二扎针板。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。需要说明的是，本发明通过摇杆校准测试工装测试双摇杆产品只是一个优选实施例，并不是对本发明摇杆校准测试工装应用范围的限制，例如，本发明的摇杆校准测试工装还可以测试单摇杆产品等，这种调整并不偏离本发明摇杆校准测试工装的应用范围。

应理解的是，文中使用的术语仅出于描述特定示例实施方式的目的，而无意于进行限制。除非上下文另外明确地指出，否则如文中使用的单数形式“一”、“一个”以及“所述”也可以表示包括复数形式。术语“包括”、“包含”以及“具有”是包含性的，并且因此指明所陈述的特征、元件和/或部件的存在，但并不排除存在或者添加一个或多个其它特征、元件、部件、和/或它们的组合。

尽管可以在文中使用术语第一、第二等来描述多个元件、部件、区域、层和/或部段，但是，这些元件、部件、区域、层和/或部段不应被这些术语所限制。这些术语可以仅用来将一个元件、部件、区域、层或部段与另一区域、层或部段区分开。除非上下文明确地指出，否则诸如“第一”、“第二”之类的术语以及其它数字术语在文中使用时并不暗示顺序或者次序。另外，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体式连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

为了便于描述，可以在文中使用空间相对关系术语来描述如图中示出的一个元件或者特征相对于另一元件或者特征的关系，这些相对关系术语例如为“垂直”、“水平”、“高度”、“上方”、“下方”、“上表面”、、“下表面”、“顶部”、“底部”等。这种空间相对关系术语意于包括除图中描绘的方位之外的在使用或者操作中机构的不同方位。例如，如果在图中的机构翻转，那么描述为“在其它元件或者特征下面”或者“在其它元件或者特征下方”的元件将随后定向为“在其它元件或者特征上面”或者“在其它元件或者特征上方”。因此，示例术语“在……下方”可以包括在上和在下的方位。机构可以另外定向(旋转90度或者在其它方向)并且文中使用的空间相对关系描述符相应地进行解释。

图1为本发明一个实施例的摇杆校准测试工装的结构示意图。

如图1所示，根据本发明的优选实施例，本发明的第一方面提供了一种摇杆校准测试工装，摇杆校准测试工装包括：放置座10、摇杆驱动系统(下面进行详细介绍)和扎针系统(下面进行详细介绍)，其中，放置座10用于放置摇杆产品(图中未示出)如具有左右两个摇杆的游戏手柄，摇杆驱动系统设置于靠近放置座10的位置，摇杆驱动系统的输出端设置有两个推动部件61，摇杆驱动系统能够驱动两个推动部件61分别同时推动摇杆产品上的两个摇杆，扎针系统设置于靠近放置座10的位置，扎针系统包括扎针驱动系统(图中未示出)和扎针组件(图中未示出)，扎针组件设置于扎针驱动系统输出端，扎针驱动系统能够驱动扎针组件与摇杆产品上的通讯模块电连接。本发明通过两个推动部件61能够同时测试游戏手柄上的左右两个摇杆，从而能够完成测试左右两个摇杆协同一致性的任务，同时缩短了左右两个摇杆的测试时间，提高了摇杆校准测试工装的uph值，并减少了两个摇杆的误测率，提高了生产线的工作效率，进一步地，本发明通过扎针驱动系统驱动扎针组件与摇杆产品上的通讯模块电连接并通过扎针组件固定摇杆产品的主体，以此接收两个摇杆移动时摇杆产品内对应的校准测试数据，通过摇杆驱动系统驱动两个推动部件61相对移动，而摇杆产品主体固定不移动，以此降低由于摇杆产品主体移动导致摇杆产品与扎针组件接触不良引起通讯掉线的风险，从而提高摇杆产品的直通率，提高摇杆校准测试工装的工作可靠性，并减少两个摇杆在移动过程中摇杆产品出现晃动现象。

继续参阅图1，根据本发明的优选实施例，摇杆驱动系统包括第一摇杆驱动装置30和滑动架33，第一摇杆驱动装置30以及第一摇杆驱动装置30的第一输出轴31相对两个摇杆的连线垂直放置，滑动架33设置于第一输出轴31上，第一摇杆驱动装置30能够通过第一输出轴31驱动滑动架33向两个摇杆的方向滑动。进一步地，摇杆驱动系统还包括第二摇杆驱动装置40和滑动块(图中未示出)，第二摇杆驱动装置40设置于滑动架33上，第一摇杆驱动装置30能够通过滑动架33推动第二摇杆驱动装置40移动，第二摇杆驱动装置40以及第二摇杆驱动装置40的第二输出轴41相对两个摇杆的连线水平放置，滑动块设置于第二输出轴41上，第二摇杆驱动装置40能够通过第二输出轴41驱动滑动块向两个摇杆的方向滑动。本发明的摇杆校准测试工装在控制两个摇杆移动过程中，通过第一摇杆驱动装置30和第二摇杆驱动装置40驱动两个推动部件61相对移动，而摇杆产品主体固定不移动，以此达到驱动两个推动部件61能够向两个相互垂直的方向移动的目的，通过两个相互垂直的方向可以合成为多个运动轨迹，如圆周运动轨迹、四方向移动轨迹等，以此控制两个摇杆在校准测试过程中的运动轨迹如协同画圆和多方向移动等。需要说明的是，本发明的附图中虽然未标出两个摇杆的连线，但是，本领域技术人员应该明白，本发明引出两个摇杆的连线只是为了方便描述第一驱动装置30和第二驱动装置40的驱动方向，即第一驱动装置30的驱动方向和第二驱动装置40的驱动方向相互垂直，通过相互垂直的两个驱动方向合成不同轨迹的驱动方向。

继续参阅图1，根据本发明的优选实施例，摇杆驱动系统还包括第三摇杆驱动装置50和推动板60，第三摇杆驱动装置50设置于滑动块上，第二摇杆驱动装置40能够通过滑动块推动第三摇杆驱动装置50移动，第三摇杆驱动装置50以及第三摇杆驱动装置50的第三输出轴(图中未示出)相对放置座10的放置面垂直放置，推动板60设置于第三输出轴上，两个推动部件61设置于推动板60上，第三摇杆驱动装置50能够通过第三输出轴和推动板60驱动两个推动部件61与两个摇杆接触或者分离。本发明的第三驱动装置50所处的位置高于放置座10所处的位置，当摇杆校准测试工装对两个摇杆进行校准测试时，第三驱动装置50驱动两个推动部件61与两个摇杆接触并推动两个摇杆按照指定轨迹移动，当摇杆校准测试工装完成对两个摇杆的校准测试后，第三驱动装置50驱动两个推动部件61与两个摇杆分离，将摇杆产品从放置座10上取下。需要说明的是，本发明中的两个推动部件61可以为设置于推动板60上的两个套筒，两个套筒在推动板60上的间距与两个摇杆之间的间距对应，且两个套筒的尺寸与两个摇杆的尺寸匹配。但是，两个套筒并不是对两个推动部件61的限制，例如，两个推动部件61还可以为机械爪等结构，这些都属于本发明中两个推动部件61的保护范围。

继续参阅图1，根据本发明的优选实施例，扎针驱动系统包括第一扎针板70以及第一扎针驱动装置(图中未示出)，第一扎针板70设置于摇杆产品的上方，扎针组件包括设置于第一扎针板70的下表面处的第一扎针部件，第一扎针驱动装置设置于第一扎针板70的下方错开放置座10的位置，第一扎针驱动装置能够驱动第一扎针板70使第一扎针部件与摇杆产品上表面的通讯模块电连接或分离，进一步地，扎针驱动系统还包括第二扎针板80以及第二扎针驱动装置，第二扎针板80设置于摇杆产品的下方，扎针组件包括设置于第二扎针板80的上表面处的第二扎针部件，第二扎针驱动装置设置于第二扎针板80的下方，第二扎针驱动装置能够驱动第二扎针板80使第二扎针部件与摇杆产品下表面的通讯模块电连接或分离。具体地，摇杆校准测试工装还包括底座20和设置于底座20上的支撑杆组件21，放置座10设置于支撑杆组件21的顶部，第二扎针板80和第二扎针驱动装置设置于放置座10与底座20之间。本发明通过扎针驱动系统驱动扎针组件与摇杆产品上的通讯模块电连接并通过扎针组件固定摇杆产品的主体，以此接收两个摇杆移动时摇杆产品内对应的校准测试数据，并减少两个摇杆在移动过程中摇杆产品出现晃动现象。进一步地，本发明还包括能够驱动扎针系统在水平面移动的位置调整机构(图中未示出)，位置调整机构调整包括滑轨和推动气缸，推动气缸能够通过滑轨将扎针系统推至摇杆产品的通讯模块的位置。

继续参阅图1，根据本发明的优选实施例，摇杆校准测试工装还包括分别设置于摇杆驱动系统和扎针驱动系统内的第一位置传感器34和第二位置传感器(图中未示出)，摇杆驱动系统根据第一位置传感器34控制两个推动部件61移动至与两个摇杆接触的位置，扎针驱动系统根据第二位置传感器控制扎针组件运动至与通讯模块电连接的位置。例如，摇杆校准测试工装包括设置于第一输出轴31的一端的第一位置传感器34如光电限位传感器，摇杆驱动系统在第一位置传感器34及硬限位的基础上，实时对滑动架33的运动坐标位置进行监控，当检测到滑动架33的坐标位置超出摇杆校准测试工装设定的运行区间时及时停止运行，减少由于摇杆校准测试工装问题导致摇杆产品和摇杆校准测试工装自身损伤的现象，极大地提高了摇杆校准测试工装的安全系数。同样的，摇杆校准测试工装包括设置于第一扎针板70上的第二位置传感器如光电限位传感器，扎针系统根据第二位置传感器检测到的位置信号实时对第一扎针板70的运动坐标位置进行监控，当检测到第一扎针板70的坐标位置超出摇杆校准测试工装设定的运行区间时及时停止运行，减少第一扎针板70上的第一扎针部件出现与摇杆产品接触不良或者压力过大的现象。

继续参阅图1，需要说明的是，本发明中第一摇杆驱动装置30和第二摇杆驱动装置40可以选用步进电机，相应地，第一输出轴31为第一丝杆轴，步进电机的电机轴通过联轴器与第一输出轴31联接，滑动架33通过第一螺母32设置于第一丝杆轴上，第一摇杆驱动装置30通过第一丝杆轴驱动第一螺母32和滑动架33沿第一丝杠轴的轴向方向滑动，第二输出轴41为第二丝杆轴，步进电机的电机轴通过联轴器与第二输出轴41联接，滑动块通过第二螺母42设置于第二丝杆轴上，第二摇杆驱动装置40通过第二丝杆轴驱动第二螺母42和滑动块沿第二丝杠轴的轴向方向滑动，同时，本发明中第三摇杆驱动装置50、第一扎针驱动装置和第二扎针驱动装置可以选用气缸驱动装置，第三摇杆驱动装置50的第三输出轴通过推动板60驱动两个推动部件61与两个摇杆接触或者分离，第一扎针驱动装置的输出轴通过第一扎针板70驱动第一扎针部件与摇杆产品连接或者分离，第二扎针驱动装置的输出轴通过第二扎针板80驱动第二扎针部件与摇杆产品连接或者分离。需要说明的是，将上述摇杆驱动系统设置为步进电机或者气缸驱动装置只是本发明的一个优选实施例，并不是对摇杆驱动系统保护范围的限制，例如，本发明还可以将第一摇杆驱动装置30和第二摇杆驱动装置40设置为气缸驱动装置，将第三摇杆驱动装置50、第一扎针驱动装置和第二扎针驱动装置设置为步进电机，这种调整属于本发明摇杆校准测试工装的保护范围。

图2为本发明一个实施例的摇杆校准测试系统的示意框图。

继续参阅图1以及参阅图2，根据本发明的优选实施例，本发明的第二方面提供了一种摇杆校准测试系统，摇杆校准测试系统包括上位机(图中未示出)以及如本发明第一方面的摇杆校准测试工装，其中，上位机分别与摇杆校准测试工装中的第一摇杆驱动装置30、第二摇杆驱动装置40、第三摇杆驱动装置50、第一扎针驱动装置、第二扎针驱动装置、扎针组件、第一位置传感器34和第二位置传感器电连接，上位机能够通过第一摇杆驱动装置30、第二摇杆驱动装置40和第三摇杆驱动装置50控制两个推动部件61推动两个摇杆。本发明摇杆校准测试系统中的摇杆校准测试工装通过串口与上位机进行交互，摇杆校准测试工装根据接收到的上位机的指令来执行两个摇杆完成两轴协同画圆和多方向移动的任务，测试人员可以根据摇杆产品的测试需求通过上位机为摇杆产品配置不同测试序列的测试程序，因此，测试人员可以通过测试序列选择对摇杆产品的测试项、选择测试项的先后顺序以及是否对某一测试项进行重复测试，极大地提高了摇杆校准测试工装的测试开放性。需要说明的是，本发明将工控机、工作站、触摸屏中的一种作为上位机，通信控制plc、单片机等作为下位机，从而控制摇杆校准测试工装，上位机与下位机可以采用工业控制的双线的profibus-dp通讯。具体地，在校准测试摇杆产品的两个摇杆时，用户首先将摇杆产品放入放置座10内，然后双手按压摇杆校准测试系统的壳体(图中未示出)上的双运行按钮或者向摇杆校准测试系统发送指令启动摇杆校准测试系统的测试软件，测试软件向上位机发送指令，上位机向摇杆校准测试工装的下位机发送启动指令，摇杆校准测试工装收到启动指令后，扎针驱动系统驱动扎针组件与摇杆产品上的通讯模块电连接并通过扎针组件固定摇杆产品的主体，同时摇杆驱动系统驱动两个推动部件61分别同时与摇杆产品上的两个摇杆接触，摇杆校准测试工装根据上位机发送的不同指令，分别对两个摇杆执行两轴协同运行画圆操作或多个方向精确定位操作，以此实现对两个摇杆进行不同需求的测试。

继续参阅图1和图2，根据本发明的优选实施例，摇杆校准测试系统还包括计算机可读存储介质，计算机可读存储介质内存储有能够被上位机读取的计算机程序，计算机程序包括测试两个摇杆所需的测试序列和测试项。本领域技术人员应该理解的是，计算机可读存储介质包括u盘、移动硬盘、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

继续参阅图1和图2，根据本发明的优选实施例，上位机包括触摸屏，上位机与摇杆校准测试工装的下位机通讯连接，通过触摸触摸屏上的指令，能够使下位机控制摇杆校准测试工装。需要说明的是，本发明中的触摸屏可以为矢量压力传感技术触摸屏、电阻技术触摸屏、电容技术触摸屏、红外线技术触摸屏、表面声波技术触摸屏中的一种。

图3为本发明一个实施例的摇杆校准测试方法的流程示意图。

继续参阅图1和图2以及参阅图3，根据本发明的优选实施例，本发明的第三方面提供了一种摇杆校准测试方法，摇杆校准测试方法是根据本发明第二方面的摇杆校准测试系统来执行的，摇杆校准测试方法包括：s10：选择计算机程序中测试两个摇杆所需的测试序列；s12：根据测试序列确定两个摇杆的测试项以及测试项的测试顺序；s14：摇杆校准测试系统根据测试项和测试顺序对两个摇杆进行测试。本发明的摇杆校准测试方法将摇杆校准测试工装与上位机进行交互，测试人员可以根据摇杆产品的测试需求通过上位机为摇杆产品配置不同测试序列的测试程序，摇杆校准测试工装根据接收到的上位机的指令来执行两个摇杆完成两轴协同画圆和多方向移动的任务，因此，测试人员可以通过测试序列选择对摇杆产品的测试项、选择测试项的先后顺序以及是否对某一测试项进行重复测试，极大地提高了摇杆校准测试工装的测试开放性。

继续参阅图1、图2和图3，根据本发明的优选实施例，测试项包括协同画圆测试项，步骤s14具体包括：s142：通过触摸屏向摇杆校准测试工装的下位机发送协同画圆测试项的画圆切入点、半径、旋转角度和旋转速度；s144：摇杆校准测试工装的下位机根据圆弧插补算法控制摇杆校准测试工装执行协同画圆测试项。需要说明的是，下位机根据触摸屏指令中给出的画圆切入点、半径、旋转角度和旋转速度这四个参数来控制两个推动部件61和两个摇杆进行圆周运动，下位机根据圆弧插补算法来控制第一摇杆驱动装置30和第二摇杆驱动装置40(第一摇杆驱动装置30和第二摇杆驱动装置40均选用步进电机)运动，其中，圆弧插补算法比较多，常用的有逐点比较法、最小偏差法和数字积分法等等，本发明所采用的圆弧插补算法为逐点比较法，其中，下位机通过逐点比较法控制步进电机运动为本领域技术人员应该知道的技术常识，因此，具体控制过程在此不再进行详细阐述。

继续参阅图1、图2和图3，根据本发明的优选实施例，测试项包括多方向移动测试项，步骤s14具体包括：s146：通过触摸屏向摇杆校准测试工装的下位机发送多方向移动测试项的多方向定位坐标和多方向移动速度；s148：下位机根据直线插补算法控制摇杆校准测试工装执行多方向移动测试项。本领域技术人员应该明白，直线插补算法对于下位机来说，比较容易实现，只需要将位移增量转换为脉冲增量然后输出给步进电机就可以了，因此，下位机控制步进电机的具体过程在此不再进行详细描述。

继续参阅图1、图2和图3，需要说明的是，上位机根据圆弧插补算法控制摇杆校准测试工装完成对两个摇杆的协同画圆测试项、根据直线插补算法控制摇杆校准测试工装完成对两个摇杆的多方向移动测试项，从而使两个摇杆运行更加圆滑、平稳，同时，协同画圆测试项的画圆切入点、半径、旋转角度和旋转速度以及多方向定位的坐标以及运行速度都可以根据摇杆产品的特性通过触摸屏在允许的范围内进行相应调整，极大地提高了摇杆校准测试工装的通用性。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。