技术特征：
技术总结
本发明公开了一种姿态航向测量系统及其融合方法、存储介质。本发明融合方法包括以下步骤：通过三天线GNSS、加速度计加权获取车体真实姿态角Ψ、γ、θ，其中，Ψ为车体的航向角，γ为车体的横滚角，θ为车体的俯仰角；获取陀螺仪的零位偏差Δbx、Δby、Δbz；对GNSS、加速度计加权获取的车体姿态角Ψ、γ、θ和陀螺仪零位偏差Δbx、Δby、Δbz通过卡尔曼滤波模型进行融合处理，得到车体姿态角的最优估计值。本发明将加速度计和三天线GNSS接收机输出的角度对陀螺仪输出角度进行加权观测，基于卡尔曼滤波理论进行融合，测量精度高，可满足现有农业机械导航对姿态角精度要求高的问题。
技术研发人员：杨伟伟;林国利;韩伟浩;潘久辉;吴贵龙
受保护的技术使用者：广州中海达定位技术有限公司
技术研发日：2018.11.14
技术公布日：2019.03.08