车辆底盘检测系统和车辆底盘检测方法与流程

本发明涉及车辆底盘检测系统以及车辆底盘检测方法。

背景技术：

随着汽车在日常生活中越来越普及，汽车安全性问题越来越受到人们的重视。尤其是汽车的底盘，由于其独特的隐秘性，经常被不法分子利用，例如在汽车的底盘隐藏炸弹等。

技术实现要素：

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明第一方面提出一种车辆底盘检测系统。

根据本发明实施例的车辆底盘检测系统包括：信息采集模块，所述信息采集模块包括用于采集车辆底盘的第一可见光图像的第一可见光图像采集单元、用于测量气体的种类和浓度的气体测量单元和用于测量辐射波长和辐射强度的辐射测量单元；身份信息采集模块，用于采集车辆的身份信息，所述身份信息包括车牌信息和车型信息中的至少一者；控制模块，所述控制模块包括第一可见光图像采集单元控制器、气体测量单元控制器、辐射测量单元控制器和身份信息采集模块控制器，所述第一可见光图像采集单元控制器与所述第一可见光图像采集单元相连以便控制所述第一可见光图像采集单元的打开和关闭，所述气体测量单元控制器与所述气体测量单元相连以便控制所述气体测量单元的打开和关闭，所述辐射测量单元控制器与所述辐射测量单元相连以便控制所述辐射测量单元的打开和关闭，所述身份信息采集模块控制器与所述身份信息采集模块相连以便控制所述身份信息采集模块的打开和关闭；和信息处理模块，所述信息处理模块与所述信息采集模块和所述身份信息采集模块中的每一者通信连通，用于根据所述身份信息调取存储的车辆底盘历史图像、且将所述第一可见光图像与所述车辆底盘历史图像进行匹配以便识别是否有异物存在，在存在异物时根据所述气体浓度和所述辐射强度判断异物的危险性，当所述浓度大于等于预设浓度或所述辐射强度大于等于预设辐射强度时，则判断异物具有危险性。

根据本发明实施例的车辆底盘检测系统具有识别效率高、识别准确率高的优点。

另外，根据本发明上述实施例的车辆底盘检测系统还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述信息采集模块进一步包括用于采集车辆的正面和背面中的至少一者的第二可见光图像的第二可见光图像采集单元，所述信息处理模块用于对所述第一可见光图像和所述第二可见光图像进行关联储存，优选地，所述信息处理模块用于对所述第一可见光图像、所述第二可见光图像以及它们的拍摄时间进行关联储存，优选地，所述第一可见光图像采集单元和所述第二可见光图像采集单元中的每一者为ccd相机。

根据本发明的一个实施例，所述第一可见光图像采集单元和所述第二可见光图像采集单元沿预设方向间隔开地设置，所述第一可见光图像采集单元和所述第二可见光图像采集单元在所述预设方向上相对。

根据本发明的一个实施例，所述车辆底盘检测系统进一步包括：车底扫描平台；以及第一补光灯和第二补光灯，所述第一补光灯位于所述车底扫描平台的宽度中心线的第一侧，所述第二补光灯位于所述车底扫描平台的宽度中心线的第二侧，优选地，所述第一可见光图像采集单元和所述第二可见光图像采集单元中的每一者位于所述车底扫描平台的宽度中心线上。

根据本发明的一个实施例，所述车辆底盘检测系统进一步包括用于测量车辆的行驶速度的车速测量模块，所述车速测量模块位于所述车底扫描平台的宽度中心线上，其中所述控制模块与所述车速测量模块通信连通，用于根据所述车速测量模块测量的车辆的行驶速度控制所述第一可见光图像采集单元的行频。

根据本发明的一个实施例，所述信息处理模块包括：车辆底盘历史图像存储单元，用于储存所述车辆底盘历史图像；和匹配计算单元，用于将所述可见光图像与所述车辆底盘历史图像进行匹配以便识别是否有异物存在，当存在异物时根据所述浓度和所述辐射强度判断异物的危险性，当所述浓度大于等于预设浓度或所述辐射强度大于等于预设辐射强度时，则判断异物具有危险性；优选地，所述匹配计算单元用于对所述第一可见光图像以及车辆的正面和背面中的至少一者的第二可见光图像进行关联，所述信息处理模块进一步包括信息存储单元，用于储存关联在一起的所述第一可见光图像和所述第二可见光图像，优选地，当所述气体测量单元检测到易燃易爆气体时，所述预设浓度为10％lel；当所述气体测量单元检测到氯气时，所述预设浓度为0.5ppm；当所述气体测量单元检测到光气时，所述预设浓度为0.1ppm；当所述气体测量单元检测到二氧化硫时，所述预设浓度为2pm；当所述气体测量单元检测到甲醛时，所述预设浓度为0.5ppm；当所述气体测量单元检测到臭氧时，所述预设浓度为0.1ppm，更加优选地，当所述气体测量单元检测到易燃易爆气体时，所述预设浓度为30％lel；当所述气体测量单元检测到氯气时，所述预设浓度为1ppm；当所述气体测量单元检测到光气时，所述预设浓度为0.2ppm；当所述气体测量单元检测到二氧化硫时，所述预设浓度为5pm；当所述气体测量单元检测到甲醛时，所述预设浓度为0.8ppm；当所述气体测量单元检测到臭氧时，所述预设浓度为0.2ppm，优选地，当所述辐射波长为长波、中波或短波时，所述预设辐射强度为10v/m；当所述辐射波长为超短波时，所述预设辐射强度为5v/m；当所述辐射波长为微波时，所述预设辐射强度为10μw/cm²，更加优选地，当所述辐射波长为长波、中波或短波时，所述预设辐射强度为25v/m；当所述辐射波长为超短波时，所述预设辐射强度为512v/m；当所述辐射波长为微波时，所述预设辐射强度为40μw/cm²。

根据本发明的一个实施例，所述车辆底盘检测系统进一步包括：外部接收模块，所述外部接收模块与所述信息处理模块通信连通，用于显示所述第一可见光图像、所述浓度和所述辐射强度；和报警模块，用于在所述浓度大于等于预设浓度或所述辐射强度大于等于预设辐射强度时报警。

本发明第二方面提出一种车辆底盘检测方法，所述车辆底盘检测方法包括以下步骤：采集车辆底盘的第一可见光图像，对所述车辆底盘进行辐射波长测量、辐射强度测量、气体种类测量和气体浓度测量，以便得到辐射波长、辐射强度以及气体的种类和浓度；采集车辆的身份信息，所述身份信息包括车牌信息和车型信息中的至少一者；和根据所述身份信息调取存储的车辆底盘历史图像、且将所述第一可见光图像与所述车辆底盘历史图像进行匹配以便识别是否有异物存在，当存在异物时根据所述浓度和所述辐射强度判断异物的危险性，当所述浓度大于等于预设浓度或所述辐射强度大于等于预设辐射强度时，则判断异物具有危险性，

优选地，当所述气体测量单元检测到易燃易爆气体时，所述预设浓度为10％lel；当所述气体测量单元检测到氯气时，所述预设浓度为0.5ppm；当所述气体测量单元检测到光气时，所述预设浓度为0.1ppm；当所述气体测量单元检测到二氧化硫时，所述预设浓度为2pm；当所述气体测量单元检测到甲醛时，所述预设浓度为0.5ppm；当所述气体测量单元检测到臭氧时，所述预设浓度为0.1ppm，

更加优选地，当所述气体测量单元检测到易燃易爆气体时，所述预设浓度为30％lel；当所述气体测量单元检测到氯气时，所述预设浓度为1ppm；当所述气体测量单元检测到光气时，所述预设浓度为0.2ppm；当所述气体测量单元检测到二氧化硫时，所述预设浓度为5pm；当所述气体测量单元检测到甲醛时，所述预设浓度为0.8ppm；当所述气体测量单元检测到臭氧时，所述预设浓度为0.2ppm，

优选地，当所述辐射波长为长波、中波或短波时，所述预设辐射强度为10v/m；当所述辐射波长为超短波时，所述预设辐射强度为5v/m；当所述辐射波长为微波时，所述预设辐射强度为10μw/cm²，

更加优选地，当所述辐射波长为长波、中波或短波时，所述预设辐射强度为25v/m；当所述辐射波长为超短波时，所述预设辐射强度为512v/m；当所述辐射波长为微波时，所述预设辐射强度为40μw/cm²。

根据本发明的一个实施例，所述车辆底盘检测方法进一步包括：测量车辆的行驶速度，根据所述行驶速度控制采集所述可见光图像的可见光图像采集单元的行频。

根据本发明的一个实施例，所述车辆底盘检测方法进一步包括：采集车辆的正面和背面中的至少一者的第二可见光图像，对所述第一可见光图像和所述第二可见光图像进行关联储存，优选地，对所述第一可见光图像、所述第二可见光图像以及它们的拍摄时间进行关联储存。

附图说明

图1是根据本发明实施例的车辆底盘检测系统的局部结构示意图；

图2是根据本发明实施例的车辆底盘检测系统的拓扑图；

图3是根据本发明实施例的车辆底盘检测方法的流程图。

车辆底盘检测系统10、

信息采集模块110、第一可见光图像采集单元111、红外线成像单元112、灰度-高度图像采集单元113、电感线圈116、车速测量模块150、

车底扫描平台120、

第一补光灯131、第二补光灯132、安装台140、

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述根据本发明实施例的车辆底盘检测系统10。如图1所示，根据本发明实施例的车辆底盘检测系统10包括信息采集模块110、身份信息采集模块160、控制模块和信息处理模块170。

信息采集模块110包括用于采集车辆底盘的第一可见光图像的第一可见光图像采集单元111、用于测量气体的种类和浓度的气体测量单元114和用于测量辐射波长和辐射强度的辐射测量单元115。身份信息采集模块160用于采集车辆的身份信息，身份信息包括车牌信息和车型信息中的至少一者。

该控制模块包括第一可见光图像采集单元控制器、气体测量单元控制器、辐射测量单元控制器和身份信息采集模块控制器，该第一可见光图像采集单元控制器与第一可见光图像采集单元111相连以便控制第一可见光图像采集单元111的打开和关闭，该气体测量单元控制器与气体测量单元114相连以便控制气体测量单元114的打开和关闭，该辐射测量单元控制器与辐射测量单元115相连以便控制辐射测量单元115的打开和关闭，该身份信息采集模块控制器与身份信息采集模块160相连以便控制身份信息采集模块160的打开和关闭。

信息处理模块170与信息采集模块110和身份信息采集模块160中的每一者通信连通。信息处理模块170用于根据身份信息调取存储的车辆底盘历史图像、且将该第一可见光图像与该车辆底盘历史图像进行匹配以便识别是否有异物存在，在存在异物时根据该浓度和该辐射强度判断异物的危险性，当该浓度大于等于预设浓度或该辐射强度大于等于预设辐射强度时，则判断异物具有危险性。

本发明还提供了车辆底盘检测方法。根据本发明实施例的车辆底盘检测方法包括以下步骤：

采集车辆底盘的第一可见光图像，对车辆底盘进行辐射波长测量、辐射强度测量、气体种类测量和气体浓度测量，以便得到辐射波长、辐射强度以及气体的种类和浓度。

采集车辆的身份信息，该身份信息包括车牌信息和车型信息中的至少一者。

根据该身份信息调取存储的车辆底盘历史图像、且将该第一可见光图像与该车辆底盘历史图像进行匹配以便识别是否有异物存在。当存在异物时，根据该浓度和该辐射强度判断异物的危险性，当该浓度大于等于预设浓度或该辐射强度大于等于预设辐射强度时，则判断异物具有危险性。

可以利用根据本发明实施例的车辆底盘检测系统10来实施根据本发明实施例的车辆底盘检测方法。

根据本发明实施例的车辆底盘检测系统10通过设置第一可见光图像采集单元111和身份信息采集模块160，从而可以将车辆的底盘的第一可见光图像与存储的车辆底盘历史图像进行匹配，由此可以识别出(判断出)是否有异物存在。

根据本发明实施例的车辆底盘检测系统10通过设置气体测量单元114和辐射测量单元115，从而可以获得辐射波长、辐射强度以及气体的种类和浓度。由此在识别出存在异物时，从而可以通过判断该浓度是否大于等于该预设浓度或该辐射强度是否大于等于该预设辐射强度，来判断异物的危险性。由此可以避免对车辆的底盘的异物的危险性产生误判，从而不仅可以提高识别效率，而且可以提高识别的准确率。

因此，根据本发明实施例的车辆底盘检测系统10具有识别效率高、识别准确率高等优点。相应地，根据本发明实施例的车辆底盘检测方法也具有识别效率高、识别准确率高等优点。

如图1所示，在本发明的一些实施例中，车辆底盘检测系统10可以包括信息采集模块110、身份信息采集模块160、控制模块和信息处理模块170。

信息采集模块110包括第一可见光图像采集单元111、气体测量单元114和辐射测量单元115。优选地，第一可见光图像采集单元111可以是ccd相机，气体测量单元114可以是气体传感器，辐射测量单元115可以是辐射探测仪。

在本发明的一个实施例中，信息采集模块110进一步包括用于采集车辆的正面和背面中的至少一者的第二可见光图像的第二可见光图像采集单元。也就是说，该第二可见光图像可以是车辆的正面图像，也可以是车辆的背面图像，该第二可见光图像可以是车辆的正面图像和背面图像。信息处理模块170用于对该第一可见光图像和该第二可见光图像进行关联储存。

由此可以对车辆进行追溯检查。也就是说，当车辆底盘检测系统10没有检测出潜在危险品、新出现的危险品，但却发生危险事件时，不仅可以调出关联的该第一可见光图像和该第二可见光图像，以便查找出藏匿危险品的车辆，而且可以对车辆底盘检测系统10进行改进。

优选地，信息处理模块170用于对该第一可见光图像、该第二可见光图像以及它们的拍摄时间进行关联储存。该第二可见光图像采集单元可以是ccd相机。该控制模块进一步包括第二可见光图像采集单元控制器，该第二可见光图像采集单元控制器与该第二可见光图像采集单元相连以便控制该第二可见光图像采集单元的打开和关闭。

第一可见光图像采集单元111和该第二可见光图像采集单元可以沿预设方向间隔开地设置，第一可见光图像采集单元111和该第二可见光图像采集单元在该预设方向上相对。由此可以使车辆底盘检测系统10的结构更加合理。其中，该预设方向可以是车辆的行驶方向。

如图1所示，车辆底盘检测系统10进一步包括车底扫描平台120、第一补光灯131和第二补光灯132。通过设置车底扫描平台120，从而可以降低车辆的行驶速度，以便获得更加清晰的、更加准确的该第一可见光图像。通过设置第一补光灯131和第二补光灯132，从而可以为第一可见光图像采集单元111提供强度合适的照明光，以便获得更加清晰的、更加准确的该可见光图像。

优选地，第一补光灯131位于车底扫描平台120的宽度中心线的第一侧(例如左侧)，第二补光灯132位于车底扫描平台120的宽度中心线的第二侧(例如右侧)。其中，车底扫描平台120的宽度中心线是指：车底扫描平台120的沿车底扫描平台120的宽度方向延伸的中心线。由此可以为第一可见光图像采集单元111提供强度均匀的照明光，以便获得更加清晰的、更加准确的该第一可见光图像。

如图1所示，第一补光灯131可以是多个(例如三个)，第二补光灯132也可以是多个(例如三个)。优选地，多个第一补光灯131和多个第二补光灯132相对车底扫描平台120的宽度中心线对称。由此可以为第一可见光图像采集单元111提供强度更加均匀的照明光，以便获得更加清晰的、更加准确的该第一可见光图像。

当车辆通过信息采集模块110时，可以触发电感线圈116，以便使第一补光灯131和第二补光灯132打开。同时，第一可见光图像采集单元111采集车辆底盘(车底)的第一可见光图像，该第二可见光图像采集单元采集车辆的正面和背面中的至少一者的第二可见光图像。优选地，电感线圈116位于车底扫描平台120的宽度中心线上。

该控制模块还可以包括车检器和补光灯控制器。该车检器可以与电感线圈116相连以便控制电感线圈116的打开和关闭。该补光灯控制器可以与第一补光灯131和第二补光灯132相连，以便控制第一补光灯131和第二补光灯132的打开和关闭。

如图1所示，车辆底盘检测系统10进一步包括用于测量车辆的行驶速度的车速测量模块150，车速测量模块150位于车底扫描平台车底扫描平台120的宽度中心线上。该控制模块与车速测量模块150通信连通，用于根据车速测量模块150测量的车辆的行驶速度控制第一可见光图像采集单元111的行频。由此可以获得更加完整的、更加清晰的第一可见光图像。

具体而言，车速测量模块150通过摄像头测量在单位时间内车辆在视频中的移动距离，来估算车辆的行驶速度，车速测量模块150将速度信息实时传输到该控制模块，进而控制信息采集模块110的见光图像采集单元111的行频。

与此同时，气体测量单元114对车辆底盘进行气体种类测量和气体浓度测量，以便得到气体的种类和浓度；辐射测量单元115对车辆底盘进行辐射波长测量和辐射强度测量，以便得到辐射波长和辐射强度；身份信息采集模块160采集车辆的身份信息，该身份信息包括车牌信息和车型信息中的至少一者。

在本发明的一些示例中，信息处理模块170包括车辆底盘历史图像存储单元和匹配计算单元。

该车辆底盘历史图像存储单元用于储存车辆底盘历史图像，该车辆底盘历史图像为没有异物时的车辆底盘的图像(可见光图像)。该车辆底盘历史图像存储单元存储的车辆底盘历史图像可以由公安部门提供，以便存储所有车辆的车辆底盘历史图像。当车辆底盘检测系统10用于某一单位(例如某一企业、某一小区或某一机关)时，该车辆底盘历史图像存储单元可以仅存储该单位的车辆的车辆底盘历史图像。该车辆底盘历史图像存储单元还可以存储所有或大部分车型的车辆底盘历史图像。

优选地，该车辆底盘历史图像存储单元具有联网共享功能。

信息处理模块170与信息采集模块110和身份信息采集模块160中的每一者通信连通。例如，信息处理模块170与信息采集模块110和身份信息采集模块160中的每一者无线连通。信息采集模块110可以将采集到的车辆底盘的第一可见光图像、辐射波长、辐射强度以及气体的种类和浓度发送给信息处理模块170，身份信息采集模块160可以将采集到的车辆的身份信息发送给信息处理模块170(该匹配计算单元)。

该匹配计算单元可以根据该车辆的该身份信息，从该车辆底盘历史图像存储单元调取与该车辆对应的该车辆底盘历史图像。身份信息采集模块160可以优先采集该车辆的车牌信息，由此该匹配计算单元可以根据该车辆的该车牌信息，从该车辆底盘历史图像存储单元调取该车辆自身的该车辆底盘历史图像。

身份信息采集模块160也可以采集该车辆的车型信息。该匹配计算单元可以根据该车辆的该车型信息，从该车辆底盘历史图像存储单元调取该车辆所属车型的车辆底盘历史图像。例如，该匹配计算单元根据该车辆的该车型信息判断出该车辆的车型为沃尔沃v90，则该匹配计算单元从该车辆底盘历史图像存储单元调取沃尔沃v90的车辆底盘历史图像。

优选地，身份信息采集模块160可以同时采集车辆的车牌信息和车型信息。由此可以在该车辆底盘历史图像存储单元未存储该车辆自身的该车辆底盘历史图像时，该匹配计算单元根据该车辆的该车型信息，从该车辆底盘历史图像存储单元调取该车辆所属车型的车辆底盘历史图像。

然后，该匹配计算单元将该第一可见光图像与该车辆底盘历史图像进行匹配以便识别是否有异物存在。如果不存在异物，则检查结束；如果存在异物，则根据该浓度和该辐射强度判断异物的危险性，当该浓度大于等于预设浓度或该辐射强度大于等于预设辐射强度时，则判断异物具有危险性。本领域技术人员可以理解的是，当该浓度大于等于预设浓度且该辐射强度大于等于预设辐射强度时，也判断异物具有危险性。

当车辆的底盘附着纸张、塑料袋、树叶等异物时，现有的检测系统容易对异物的危险性产生误判。车辆底盘检测系统10可以根据该浓度和该辐射强度，来判断异物是否存在危险，从而可以在车辆的底盘附着纸张、塑料袋、树叶等异物时，不再认为异物具有危险性，以便消除对异物的危险性的误判，提高识别效率和识别准确率。

优选地，当气体测量单元114检测到易燃易爆气体时，该预设浓度为10％lel；当气体测量单元114检测到氯气时，该预设浓度为0.5ppm；当气体测量单元114检测到光气时，该预设浓度为0.1ppm；当气体测量单元114检测到二氧化硫时，该预设浓度为2pm；当气体测量单元114检测到甲醛时，该预设浓度为0.5ppm；当气体测量单元114检测到臭氧时，该预设浓度为0.1ppm。

更加优选地，当气体测量单元114检测到易燃易爆气体时，该预设浓度为30％lel；当气体测量单元114检测到氯气时，该预设浓度为1ppm；当气体测量单元114检测到光气时，该预设浓度为0.2ppm；当气体测量单元114检测到二氧化硫时，该预设浓度为5pm；当气体测量单元114检测到甲醛时，该预设浓度为0.8ppm；当气体测量单元114检测到臭氧时，该预设浓度为0.2ppm。

具体而言，当气体测量单元114检测到易燃易爆气体时，当该预设浓度小于10％lel时，无爆炸危险；当该预设浓度大于等于10％lel且小于30％lel时，存在燃爆危险；当该预设浓度大于等于30％lel时，有极大燃爆危险。

当气体测量单元114分别检测到氯气、光气、二氧化硫、甲醛和臭氧时，当该预设浓度分别小于0.5ppm、0.1ppm、2pm、0.5ppm和0.1ppm时，当做不存在有毒气体处理；当该预设浓度分别大于等于0.5ppm、0.1ppm、2pm、0.5ppm和0.1ppm且分别小于1ppm、0.2ppm、5pm、0.8ppm和0.2ppm时，当做存在低危险等级的有毒气体处理；当该预设浓度分别大于等于1ppm、0.2ppm、5pm、0.8ppm和0.2ppm时，当做存在高危险等级的有毒气体处理。

优选地，当该辐射波长为长波、中波或短波时，该预设辐射强度为10v/m；当该辐射波长为超短波时，该预设辐射强度为5v/m；当该辐射波长为微波时，该预设辐射强度为10μw/cm²。

更加优选地，当该辐射波长为长波、中波或短波时，该预设辐射强度为25v/m；当该辐射波长为超短波时，该预设辐射强度为512v/m；当该辐射波长为微波时，该预设辐射强度为40μw/cm²。

当辐射测量单元115检测到辐射强度，但是该辐射强度小于该预设辐射强度时，可以融合该第一可见光图像进行判断，根据该第一可见光图像，采用bp神经网络，将所得结果进行决策层融合，以便得到更精确的判断结果。

可以将该次检测信息记录于数据库，文件编号为“车牌+车型+日期+地点”。

优选地，该匹配计算单元用于对该第一可见光图像以及车辆的正面和背面中的至少一者的第二可见光图像进行关联，信息处理模块170进一步包括信息存储单元，该信息存储单元用于储存关联在一起的该第一可见光图像和该第二可见光图像。

车辆底盘检测系统10可以进一步包括外部接收模块180和报警模块。外部接收模块180与信息处理模块170通信连通，外部接收模块180用于显示该第一可见光图像、该浓度和该辐射强度。该报警模块用于在该浓度大于等于预设浓度或该辐射强度大于等于预设辐射强度时报警。

具体而言，外部接收模块180可以包括显示器、键盘、鼠标等硬件。车辆底盘的该第一可见光图像会实时显示在显示器上，并用红框标出异物所在区域。操作人员可以通过鼠标等实时调取该第一可见光图像进行查看，并可进行局部放大。

如果该浓度大于等于预设浓度或该辐射强度大于等于预设辐射强度，该报警模块可以报警，提醒场内安检员车辆内可能存在危险物，并在显示器上显示超标值。

本文所说的危险性是指车辆底盘检测系统10向操作人员提示异物可能具有现实危险性，但是需要安检员实地检查以便确认是否真的具有危险性。

信息采集模块110可以进一步包括用于采集红外线图像的红外线成像单元112和用于采集灰度-高度图像的灰度-高度图像采集单元113。该控制模块进一步包括红外线成像单元控制器和灰度-高度图像采集单元控制器。该红外线成像单元控制器与红外线成像单元112相连以便控制红外线成像单元112的打开和关闭，该灰度-高度图像采集单元控制器与灰度-高度图像采集单元113相连以便控制灰度-高度图像采集单元113的打开和关闭。

在存在异物时，将红外线图像、灰度-高度图像和第一可见光图像进行匹配以便得到异物所在区域与其周边区域的温度差和高度差，根据该温度差和该高度差判断异物的危险性。

根据本发明实施例的车辆底盘检测系统10通过设置红外线成像单元112和灰度-高度图像采集单元113，从而可以获得车辆的底盘的红外线图像和灰度-高度图像。由此在识别出存在异物时，可以通过将该红外线图像、该灰度-高度图像和该第一可见光图像进行匹配，以便得到异物所在区域与该异物所在区域的周边区域的温度差和高度差，即可以获得异物的三维属性，进而根据该温度差和该高度差判断异物的危险性。

由此可以进一步避免对车辆的底盘的异物的危险性产生误判，从而不仅可以进一步提高识别效率，而且可以进一步提高识别的准确率。

因此，根据本发明实施例的车辆底盘检测系统10具有识别效率高、识别准确率高等优点。相应地，根据本发明实施例的车辆底盘检测方法也具有识别效率高、识别准确率高等优点。

优选地，红外线成像单元112可以是红外线相机，灰度-高度图像采集单元113可以是激光测距传感器。

如图1所示，灰度-高度图像采集单元113可以是多个激光测距传感器，多个该激光测距传感器可以沿第一预设方向间隔开地设置，相邻两个该激光测距传感器间隔预设距离。也就是说，多个该激光测距传感器可以排成一行以便形成阵列，将距离信息实时绘制成该灰度-高度图像。

例如，灰度-高度图像采集单元113可以是19个该激光测距传感器，19个该激光测距传感器可以沿该第一预设方向等间距地设置，相邻两个该激光测距传感器间隔12厘米-13厘米。优选地，该第一预设方向可以是水平方向且垂直于车辆的行驶方向。

在本发明的一个实施例中，如图1所示，第一可见光图像采集单元111和红外线成像单元112沿第二预设方向间隔开地设置，第一可见光图像采集单元111和红外线成像单元112在该第二预设方向上相对，该第一预设方向垂直于该第二预设方向。由此可以使车辆底盘检测系统10的结果更加合理。优选地，该第二预设方向可以与车辆的行驶方向一致。

如图1所示，优选地，第一可见光图像采集单元111和红外线成像单元112中的每一者位于车底扫描平台120的宽度中心线上。由此可以使第一可见光图像采集单元111和车辆的相对位置关系与红外线成像单元112和车辆的相对位置关系相一致，从而可以更加精确地对该红外线图像和该第一可见光图像进行匹配，以便更加精确地在该红外线图像上找出该异物所在区域，进而可以更加精确地得到该异物所在区域与该异物所在区域的周边区域的温度差。

车辆底盘检测系统10还可以包括安装台140，安装台140可以设在地面上。其中，第一可见光图像采集单元111、红外线成像单元112、化学物质测量单元114、辐射测量单元115、电感线圈116和车速测量模块150都可以设在安装台140上。优选地，安装台140上可以设有安装槽，第一可见光图像采集单元111和红外线成像单元112都可以设在该安装槽内。

当车辆通过信息采集模块110时，红外线成像单元112采集车辆底盘的红外线图像，灰度-高度图像采集单元113采集车辆底盘的灰度-高度图像(扫描车底的三维信息)。信息采集模块110可以将采集到的车辆底盘的红外线图像和灰度-高度图像发送给信息处理模块170(该匹配计算单元)。

然后，该匹配计算单元将该第一可见光图像与该车辆底盘历史图像进行匹配以便识别是否有异物存在。如果不存在异物，则检查结束；如果存在异物，则可以将异物标定，例如用红框将异物标定。

当存在异物时，该匹配计算单元进行异物定位以便得到该异物所在区域，该匹配计算单元可以将该红外线图像、该灰度-高度图像和该第一可见光图像进行匹配，以便得到异物所在区域与该异物所在区域的周边区域的温度差和高度差。

通过匹配，可以在该红外线图像和该灰度-高度图像上得到该异物所在区域以及该异物所在区域的周边区域，进而可以得到异物所在区域与该异物所在区域的周边区域的温度差和高度差。

该异物所在区域是指该异物在图像(该红外线图像、该灰度-高度图像、该第一可见光图像)上的边缘所包括的图像区域。也就是说，该异物所在区域是指图像上的示出异物的部分的边缘所包括的图像区域。该异物所在区域的周边区域为该异物所在区域向外扩张得到的图像区域。优选地，该异物所在区域的周边区域的边沿与该异物所在区域的边沿的距离可以小于等于15厘米。

当车辆的底盘附着纸张、塑料袋、树叶等异物时，由于现有的检测系统无法获取异物的三维属性，因此容易对异物的危险性产生误判。车辆底盘检测系统10可以根据异物所在区域与该异物所在区域的周边区域的温度差和高度差，来判断异物是否存在危险，从而可以在车辆的底盘附着纸张、塑料袋、树叶等异物时，不再认为异物具有危险性，以便消除对异物的危险性的误判，提高识别效率和识别准确率。

优选地，当该高度差大于等于第一预设值时，则判断异物具有危险性。更加优选地，该第一预设值为5厘米。进一步优选地，该第一预设值为10厘米。

优选地，当该温度差大于等于第二预设值时，则判断异物具有危险性。更加优选地，该第二预设值为5摄氏度。进一步优选地，该第二预设值为10摄氏度。由于车辆本身具有较高温度，当车辆底盘有异物遮挡、且异物厚度较大时，由于车辆底盘的比热容和传热系数与异物的比热容和传热系数不同，因此车辆底盘的温度与异物的温度会有较大差异。当该温度差大于等于第二预设值时，则判断异物具有危险性。

可以将该次检测信息记录于数据库，文件编号为“车牌+车型+日期+地点”。

外部接收模块180还可以用于显示该第一可见光图像、该红外线图像、该灰度-高度图像、异物所在区域(用红框标出异物存在位置)、温度差和高度差。

车辆底盘的该第一可见光图像会实时显示在外部接收模块180的显示器上，并用红框标出异物所在区域。操作人员(安检员)还可以通过显示器查看车辆底盘的该红外线图像、该灰度-高度图像、该温度差和该高度差。

操作人员可以通过鼠标等实时调取该第一可见光图像、该红外线图像和该灰度-高度图像进行查看，并可进行局部放大。例如，通过该温度差和该高度差可以判断异物的体积。如果查得异常，则可以手动预警，通知场内的安检员对车辆进行实地检查。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。