AGV车的车轮半径检测系统及检测方法与流程

本发明属于自动导引运输车领域，具体来说涉及一种agv车车轮半径检测系统，以及通过该检测系统实现的一种agv车车轮半径检测方法。

背景技术：

随着技术的进步，agv(automatedguildedvehicle)车作为一种具有安全保护和移载功能的搬运车，因为其高度自动化的特性，被广泛应用于机械立体停车库领域中。常规agv车的车轮外缘常采用聚氨酯等合成材料，在载重量不同的情况下，车轮会出现不同程度的形变，从而改变其实际半径。由于运输车的移动距离是基于电机的旋转数和车轮半径计算，所以车轮的实际半径变化，会影响机器人移动距离的计算精度，最终影响agv车的移动控制精度。目前对agv车的车轮半径计算方法大多是通过大量实验记录运输车载重量和车轮形变的比对数据，从而用机器人载重量估算出车轮的实际半径。这种方案需要大量的测试工作来完善两者的关系，且需要增加额外的重量检测设备，而且估算出的车轮半径精度不高。因此，如何开发出一种新型的对agv车的车轮半径进行检测的系统，能够获取对车轮半径较为准确的检测，进而提升对agv车的移动控制精度，是本领域技术人员需要研究的方向。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种agv车的车轮半径检测系统，能够获取对车轮半径较为准确的检测，进而提升对agv车的移动控制精度。

其采用的技术方案如下：

一种agv车的车轮半径检测系统，其包括：感应器和运算器，所述感应器安装于agv车上且连接伺服电机、用于读取agv车在两个车位之间的行驶过程中其车轮的转数并输出转数值n；所述运算器上集成有通讯模块，处理模块和显示模块；所述通讯模块用于通过无线信号接收感应器输出的转数值n；所述处理模块中预存有运算公式以及第一车位和第二车位之间的固定距离值l，用于通过该运算公式、基于n和l计算并输出agv车的车轮半径r；所述显示模块用于实时显示处理模块输出的车轮半径r。

通过采用这种技术方案：伺服电机的转数等同于车轮转数，因此基于感应器检测伺服电机的转数即可得到车轮的转数。而由于两个车位之间的距离是固定的，则可以通过数学公式2πr*n＝l计算，得到车轮的实际半径r。相对于现有技术，由于伺服电机是高精度机械设备，得到的车轮旋转圈数精度很高，因此按此方法最终计算得到的车轮实际半径精准度高，且不需要外部设备检测机器人载重量。

优选的是，上述agv车的车轮半径检测系统中：所述处理模块中预存的运算公式为r＝l/2πn。

基于上述agv车的车轮半径检测系统，本发明还公开了一种agv车的车轮半径检测方法。

其采用的技术方案如下：

s1：agv车从第一车位启动向第二车位移动、感应器在agv车上的伺服电机启动工作的同时激活、开始实时读取车轮的转数并实时输出转数值n；

s2：通讯模块通过无线信号实时接收感应器输出的转数值n；

s3：agv车到达第二车位时，处理模块读取通讯模块获取的当前的转数值n和预存的第一车位和第二车位之间的固定距离值l，基于运算公式：r＝l/2πn计算并输出agv车的车轮半径r，同时感应器读数归零；

s4：显示模块实时显示处理模块输出的车轮半径r。

与现有技术相比，本发明结构简单、易于实现。能够获取对车轮半径较为准确的检测，进而提升对agv车的移动控制精度。

附图说明

下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细的说明：

图1为实施例1的功能模块示意图；

各附图标记与部件名称对应关系如下：

1、感应器；2、运算器；3、agv车；4、伺服电机；21、通讯模块；22、处理模块；23、显示模块；51、第一车位；52、第二车位。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将结合各个实施例作进一步描述。

如图1所示为实施例1：

一种agv车的车轮半径检测系统，包括：感应器1和运算器2；

所述感应器1安装于上agv车3上且连接伺服电机4、用于读取agv车3在两个车位之间的行驶过程中其车轮的转数并输出转数值n；

所述运算器2上集成有通讯模块21，处理模块22和显示模块23；所述通讯模块21用于通过无线信号接收感应器1输出的转数值n；

所述处理模块22中预存有运算公式以及第一车位和第二车位之间的固定距离值l；用于通过该运算公式r＝l/2πn、基于n和l计算并输出agv车的车轮半径r；所述显示模块23用于实时显示处理模块22输出的车轮半径r。

实践中，其工作过程如下：

已知第一车位和第二车位之间的实际间隔l＝540cm。当agv车从第一车位51启动向第二车位52移动、感应器1在agv车3上的伺服电机3启动工作的同时激活、开始读取车轮的转数并输出转数值n；同时，通讯模块21通过无线信号实时接收感应器1输出的转数值n＝11.46rpm；当agv车3到达第二车位52时，处理模块22读取通讯模块21、根据转数值n和预存的第一车位和第二车位之间的固定距离值l，基于运算公式：r＝l/2πn计算并输出agv车的车轮半径r＝l/2πn＝540/2*π*11.46＝7.5cm，同时感应器1读数归零；同时，显示模块23实时显示处理模块22输出的车轮半径r。

以上所述，仅为本发明的具体实施例，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域技术的技术人员在本发明公开的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书的保护范围为准。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种AGV车的车轮半径检测系统及其工作方法，其包括：感应器和运算器，感应器安装于AGV车上且连接伺服电机、用于读取AGV车在两个车位之间的行驶过程中其车轮的转数并输出转数值N；运算器上集成有通讯模块，处理模块和显示模块；通讯模块用于通过无线信号接收感应器输出的转数值N；处理模块中预存有运算公式以及第一车位和第二车位之间的固定距离值L,用于通过该运算公式、基于N和L计算并输出AGV车的车轮半径R；显示模块用于实时显示处理模块输出的车轮半径R。本发明结构简单、易于实现。能够实现对车轮半径较为准确的检测，进而提升对AGV车的移动控制精度。

技术研发人员：谭强;袁全桥
受保护的技术使用者：芯球（上海）智能科技有限责任公司
技术研发日：2019.02.11
技术公布日：2019.04.19