基于GNSS的选星方法、装置、终端及存储介质与流程
本发明涉及导航技术领域，特别涉及一种基于gnss的选星方法、装置、终端及存储介质。
背景技术：
基于gnss(globalnavigationsatellitesystem，全球导航卫星系统)进行定位时，将选取合适的卫星参与用户位置计算的过程称为选星。基于gnss进行选星，可以剔除观测质量不佳的卫星，减少误差引入，还可以选取最合适的卫星分布，降低卫星观测量中的误差对用户位置的影响。
相关技术在基于gnss进行选星时，主要采用如下方法：获取所跟踪的各个卫星的仰角和卫星信号载噪比，如果任一卫星的仰角大于第一预设数值，且/或卫星信号载噪比大于第二预设数值，则将该卫星确定为所选取的观测卫星。
然而，在城市环境下，由于建筑物的存在，会产生遮挡、多径等问题，导致根据仰角及卫星信号载噪比所选取的观测卫星的观测质量较差。例如，在被建筑物遮挡方向上仰角较高的卫星，其观测质量可能比非遮挡方向上仰角较小的卫星的观测质量要差。
技术实现要素：
为了解决相关技术的问题，本发明实施例提供了一种基于gnss的选星方法、装置、终端及存储介质。所述技术方案如下：
一方面，提供了一种基于gnss的选星方法，所述方法包括：
根据用户预估位置和地图信息，确定所跟踪卫星的类型，所述类型包括视距内卫星、视距外卫星及不确定卫星；
根据视距内卫星的导航电文和观测量，计算接收机钟差和用户位置；
根据所述接收机钟差和所述用户位置，计算不确定卫星的观测残差；
将观测残差满足第一阈值条件的不确定卫星及视距内卫星，确定为观测卫星。
另一方面，提供了一种基于gnss的选星装置，所述装置包括：
第一确定模块，用于根据用户预估位置和地图信息，确定所跟踪卫星的类型，所述类型包括视距内卫星、视距外卫星及不确定卫星；
第一计算模块，用于根据视距内卫星的导航电文和观测量，计算接收机钟差和用户位置；
第二计算模块，用于根据所述接收机钟差和所述用户位置，计算不确定卫星的观测残差；
第二确定模块，用于将观测残差满足第一阈值条件的不确定卫星及视距内卫星，确定为观测卫星。
另一方面，提供了一种终端，所述终端包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或所述指令集由所述处理器加载并执行以实现基于gnss的选星方法。
另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或所述指令集由处理器加载并执行以实现基于gnss的选星方法。
本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
根据用户预估位置和地图信息，确定所跟踪卫星的类型，并根据视距内卫星的导航电文和观测量，计算接收机钟差和用户位置，进而将观测残差值满足第一阈值条件与视距内卫星作为观测卫星。由于同时根据地图信息进行选取，可以剔除不可靠的卫星，提高所选取的卫星的观测质量，可在城市环境下实现更准确的定位。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种基于gnss系统进行定位的架构图；
图2是本发明实施例提供的一种本发明实施例的应用场景图；
图3是本发明实施例提供的一种基于gnss的选星方法的流程图；
图4是本发明实施例提供的卫星仰角的示意图；
图5是本发明实施例提供的基于地图平面判断卫星是否遮挡的示意图；
图6是本发明实施例提供的基于gnss的选星过程的示意图；
图7是本发明实施例提供的基于gnss的选星装置结构示意图；
图8示出了本发明一个示例性实施例提供的终端的结构框图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
在执行本发明实施例提供的方法之前，先对本发明实施例所涉及的名词进行解释。
gdop：(geometricdilutionprecision，几何精度因子)是衡量定位精度的很重要的一个系数，代表gps(globalpositioningsystem，全球定位系统)测距误差造成的接收机与空间卫星间的距离矢量放大因子。由于表征参与定位解的、从接收机至空间卫星的单位矢量所勾勒的形体体积与gdop成反比，故又称为几何精度因子。实际上，卫星在空间分布集中于一个区域，接收机至空间卫星的角度越相似，gdop的数值越大，所代表的单位矢量形体体积越小，此时的gdop会导致定位精度变差。相反，卫星在空间分布不集中于一个区域，同时能在不同方位区域均匀分布，接收机至空间卫星的角度差异越大，gdop的数值越小，所代表的单位矢量形体体积越大，此时的gdop会导致定位精度较高。
卫星信号载噪比：gnss接收机基带部分所给出的参数，衡量每颗卫星信号的强弱，在本发明实施例中为一个固有参数。
伪距：卫星定位过程中，gnss接收机计算出来的包含接收机时钟等误差在内的接收机到卫星之间的距离。
接收机钟差：接收机的时钟与卫星标准时钟之间的差值。
对于基于gnss实现的定位，需要gnss接收机软件进行处理。gnss接收机软件分为基带部分与解算部分。基带部分用于将接收到的卫星的导航电文进行解调，从中获取卫星坐标、误差修正信息等；解算部分负责根据观测量与卫星坐标，求解出用户位置的坐标。观测量包括伪距观测量、相位测量、多普勒测量等。伪距观测量是通过导航电文的信号接收时间与导航电文的信号发出时间之差与光速的乘积得到，由于导航电文的信号接收时间的衡量基准为接收机的自身时钟，导航电文的信号发出时间的衡量基准为gnss系统的原子钟，导航电文的信号发出时间相对导航电文的信号接收时间更准确些，因而可将接收机时钟与gnss系统时钟之间的接收机钟差与用户位置的坐标作为未知数进行求解。
对于每一颗卫星来说，根据用户位置的坐标与卫星坐标之间的距离与伪距观测量的关系，可以形成以用户位置的坐标及接收机钟差为未知数的方程。通过将这些方程联立成方程组进行求解，可以得到接收机钟差和用户位置的坐标。而在建立方程组时，选择哪些卫星对应的方程来构成方程组，实际上就是选星过程。选星的主要目标是尽量选取观测质量好、可靠的卫星。
目前，相关技术基于gnss进行选星时，可以采用以下两种方法：
第一种方法、根据卫星仰角、卫星信号载噪比进行选取。将卫星的仰角与第一预设数值进行比较，将卫星信号载噪比与第二预设数值进行比较，当卫星的仰角大于第一预设数值，例如10度，且/或卫星信号载噪比大于第二预设数值，则将该卫星确定为观测卫星。
第二种方法、根据一定的经验策略，选取gdop因子最小的卫星组合，将组合内的卫星确定为观测卫星。例如，选取1颗仰角最高的卫星，与至少3颗尽量均匀分布在四周的中仰角卫星，作为gdop因子最小的卫星组合。
针对第一种，在城市环境下，由于建筑物的存在，会产生遮挡、多径等问题，仅仅根据仰角、卫星信号载噪比，无法选取观测质量较高的卫星。
针对第二种方法，通常参与计算的卫星越多，gdop越小，基于gdop的选星策略，一般应用于硬件资源有限的年代，希望在使用较少卫星(例如4颗)的条件下，尽量降低误差而产生的方案。而随着gnss接收机的处理能力越来越强，参与计算的卫星数量已经不是问题，经常出现十几颗卫星参与计算的情况，因此，基于gdop的选星策略已经不是最优，关键在于保证卫星的所用卫星的伪距观测量的可靠性。
为了解决相关技术中存在的问题，本发明实施例提供了一种基于gnss的选星方法，该方法针对在城市环境下因各卫星的观测质量不可靠，造成的定位漂移问题。该方法主要包括以下步骤：
1、根据用户自身大致位置及地图上的周边建筑物，结合卫星的仰角与方位角，将所跟踪卫星划分为视距内、视距外、不确定三类。
2、若视距内卫星数量不小于4个时，通过视距内卫星的导航电文，计算用户位置与接收机钟差，并执行步骤3；若视距内卫星数量小于4个时，流程结束。
3、根据用户位置与接收机钟差，计算所有不确定卫星的伪距估计量，并计算伪距估计量与伪距观测量之差的绝对值，将其作为观测残差，然后将观测残差满足阈值条件的不确定卫星与视距内卫星一同作为观测卫星，从而完成选星过程。
图1为本发明实施例提供的基于gnss系统进行定位的架构图，参见图1，包括至少一颗卫星和终端。
其中，卫星向终端的接收机发送导航电文，从而为终端进行导航。
终端安装有地图数据的定位sdk(softwaredevelopmentkit，软件开发工具包)，可以为智能手机、车辆等。
本发明实施例应用于有地图数据的定位sdk，尤其应用于定位sdk解算时的选星阶段。在输出定位结果时，可以调用算法库执行。以安卓系统为例，通过安卓api(applicationprogramminginterface，应用程序编程接口)输出的观测量等信息，结合地图信息，对参与解算的卫星进行筛选，从而提供更准确的位置坐标。
随着安卓系统开放了伪距观测量及导航信息的查询接口，使得终端可以通过api获取gnss芯片提供的伪距观测量与导航电文，从而可在定位sdk中重新进行解算。参见图2，定位sdk通过安卓系统的api从gnss芯片中获取伪距观测量与导航电文，同时获取地图产品中的图层数据，进而结合建筑物矢量图的分布，判断卫星是否被遮挡，准确地选取卫星进行解算。该方法相比gnss芯片的自主解算，更能准确地剔除掉不可靠的卫星，从而在城市环境下实现更准确的定位。
本发明实施例提供了一种基于gnss的选星方法的流程图，以终端执行本发明实施例为例，参见图3，本发明实施例提供的方法流程包括：
301、根据用户预估位置和地图信息，确定所跟踪卫星的类型。
其中，用户预估位置为用户的大致位置。用户预估位置可以来源于进入城市峡谷前观测条件较好时的gnss定位，也可以来源于wifi指纹、惯性导航等其他定位系统，还可以来源于采用本发明实施例提供的方法进行定位时前一次的定位结果，本发明实施例不对用户预估位置的来源作具体的限定。地图信息用于表征各个建筑物之间的位置关系，该地图信息至少包含建筑物的轮廓等。卫星所属的类型包括视距内卫星、视距外卫星及不确定卫星等。
具体地，终端根据用户预估位置和地图信息，确定所跟踪卫星的类型时，可以采用如下步骤：
3011、终端以用户预估位置为中心、以预设长度为半径作圆。
其中，预设长度可根据区域建筑密集程度做调整，也可以设置为常数，例如200m。
3012、终端从地图信息所指示的地图平面上各个建筑物矢量框中，选取与圆存在重叠面积的目标建筑物矢量框。
在每个地图产品的地图平面上均包括建筑物的矢量框，当以用户预估位置为中心、以预设长度为半径绘制一个圆形区域时，可以从地图信息所指示的地图平面上各个建筑物矢量框中，选取与圆形区域存在重叠面积的目标建筑物矢量框，该目标建筑物矢量框所指示的目标建筑物为选星过程中涉及到的建筑物。
3013、终端根据用户预估位置、所跟踪卫星及目标建筑物矢量框，确定所跟踪卫星的类型。
终端获取任一卫星与用户预估位置之间的连线在地图平面上的投影，并判断投影与目标建筑物矢量框是否存在交点，当投影与目标建筑物矢量框不存在交点，则可以确定卫星未处于遮挡区域内；当投影与目标建筑物矢量框存在交点，则可以确定卫星处于遮挡区域内。根据是否处于遮挡区域内，终端将未处于遮挡区域内的卫星、以及处于遮挡区域内且仰角满足第二阈值条件的卫星，确定为视距内卫星；将处于遮挡区域内且仰角满足第三阈值条件的卫星，确定为视距外卫星；将所跟踪卫星中除视距内卫星和视距外卫星以外的其他卫星，确定为不确定卫星。
其中，第二阈值条件和第三阈值条件可经验进行确定，该第二阈值条件所指示的阈值要大于第三阈值条件所指示的阈值。也即是，终端将未处于遮挡区域内的卫星、以及处于遮挡区域内但是仰角较大的卫星作为视距内卫星，将处于遮挡区域内仰角较小的卫星作为视距外卫星，将其余卫星作为不确定卫星。
其中，仰角为卫星与用户预估位置的连线与该连线在地图平面的投影之间的夹角。参见图4，图中标注了卫星仰角。
参见图5，终端确定所跟踪卫星的类型时，先获取用户预估位置及地图信息，并以用户预估位置为中心、r为半径作圆，将与圆形区域存在重叠面积的建筑物作为选中的目标建筑物。接着，连接每颗跟踪卫星与用户预估位置，并将每颗跟踪卫星与用户预估位置的连线在地图平面上进行投影，由图5可知，卫星与用户预估位置的连线在地图平面的投影与建筑物2的矢量框存在重叠面积，则可以确定该卫星处于遮挡区域，进而根据该卫星的仰角进一步确定该卫星的类型。
302、根据视距内卫星的导航电文和观测量，计算接收机钟差和用户位置。
一般情况下，可以认为视距内卫星的观测结果较为可靠，当视距内卫星的数量满足数量要求时，可根据视距内卫星进行计算。为此，终端可先获取视距内卫星的数量，并根据视距内卫星的数量判断是否满足数量要求，当视距内卫星的数量小于预设数量，退出本方案，流程结束；当视距内卫星的数量大于预设数量，基于视距内卫星的导航电文，终端可以计算接收机钟差和用户位置。其中，预设数量可根据经验确定，该预设数量可以为4、5等。观测量包括伪距观测量、相位测量、多普勒测量等。
具体地，终端根据视距内卫星的导航电文，计算接收机钟差和用户位置时可采用如下步骤：
3022、终端从视距内卫星的导航电文中，获取视距内卫星的卫星坐标及误差修正信息。
3023、终端根据视距内卫星的误差修正信息，对视距内卫星的卫星坐标进行修正，得到视距内卫星的卫星修正坐标。
3024、终端根据视距内卫星的伪距观测量、视距内卫星的卫星修正坐标及视距内卫星的误差修正信息，应用以下公式，通过求解方程，得到接收机钟差和用户位置：
其中，i为第i颗视距内卫星，i＝1,2,3，...，n，pi为视距内卫星的伪距观测量，
当n不小于4时，终端通过将n个视距内卫星的方程联立为方程组，采用最小二乘等方法进行求解，可以得到用户位置及接收机钟差的估计值。其中，用户位置的估计值可以表示为
303、根据接收机钟差和用户位置，计算不确定卫星的观测残差。
通常如果仅采用视距内卫星，得到的gdop值较大，从而造成定位不够准确。只有当参与解算的卫星数量足够多时，得到的gdop值较小。因此，可根据计算得到的接收机钟差和用户位置，通过计算不确定卫星的观测残差，从不确定卫星中再筛选出较为可靠的卫星，从而尽可能将所有可用的卫星全部应用起来。其中，观测残差值为伪距观测量与伪距估计量之间的差值。
终端根据接收机钟差和用户位置，计算不确定卫星的观测残差时，可以采用如下步骤：
3031、终端从不确定卫星的导航电文中，获取不确定卫星的卫星坐标及误差修正信息。
3032、终端根据不确定卫星的误差修正信息，对不确定卫星的卫星坐标进行修正，得到不确定卫星的卫星修正坐标。
3033、终端根据不确定卫星的伪距观测量、不确定卫星的卫星修正坐标、不确定卫星的误差修正信息、接收机钟差及用户位置，应用以下公式，计算不确定卫星的观测残差：
其中，j为第j颗不确定卫星，j＝n+1,n+2,n+3，...，n+m，εj为第j颗不确定卫星的观测残差，pj为不确定卫星的伪距观测量，
304、将观测残差满足第一阈值条件的不确定卫星及视距内卫星，确定为观测卫星。
其中，第一阈值条件所指示的阈值可以为各个视距内卫星的观测残差值的平均值，也可以为各个视距内卫星的观测残差值的最大值，本发明实施例对此不作具体的限定。
终端将各个不确定卫星的观测残差与第一阈值进行比较，并将观测残差满足第一阈值条件的不确定卫星及视距内卫星，确定为观测卫星，从而完成选星过程。例如，第一阈值条件所指示的阈值为50米，若某一颗卫星的观测残差小于阈值3，则将其划入到视距内卫星中，否则划分为视距外卫星。
基于所确定的观测卫星，终端可采用观测卫星，确定出用户实际位置，该实际位置相对用户预估位置及采用视距内卫星所计算出的用户位置更加准确，定位结果更为可靠。
图6为采用本发明实施例提供的方法进行选星的过程示意图，参见图6，该方法包括以下步骤：
1、获取用户大致位置，根据用户大致位置，计算跟踪卫星的方向角和仰角，并获取地图平面上的各个建筑物的轮廓信息。
2、连接每颗卫星与用户大致位置，并将每颗卫星与用户大致位置的连线在地图平面上进行投影，根据投影与平面地图上的建筑物矢量图是否存在重叠面积，以及卫星的方向角和仰角，将卫星划分为视距内卫星、视距外卫星及不确定卫星三类。
3、判断视距内卫星的数量是否不小于4个，如果视距内卫星的数量是小于4个，则进入下一定位历元或者退出本方案，如果视距内卫星的数量大于4个，则执行步骤4。
4、基于视距内卫星的导航电文和观测量，计算用户位置的坐标和接收机钟差，并将用户位置的坐标和接收机钟差代入不确定卫星建立的观测方程中，得到不确定卫星的伪距估计量，并根据不确定卫星的伪距观测量，计算不确定卫星的观测残差。
5、将不确定卫星的观测残差值与第一阈值条件所指示的阈值进行比较，将观测残差值小于第一阈值条件所指示的阈值的卫星及视距内卫星，作为观测卫星，完成选星。
6、采用所确定的观测卫星进行解算，输出定位结果。
本发明实施例提供的方法，根据用户预估位置和地图信息，确定所跟踪卫星的类型，并根据视距内卫星的导航电文和观测量，计算接收机钟差和用户位置，进而将观测残差值满足第一阈值条件与视距内卫星作为观测卫星。由于同时根据地图信息进行选取，可以剔除不可靠的卫星，提高所选取的卫星的观测质量，可在城市环境下实现更准确的定位。
参见图7，本发明实施例提供了一种基于gnss的选星装置，该装置包括：
第一确定模块701，用于根据用户预估位置和地图信息，确定所跟踪卫星的类型，类型包括视距内卫星、视距外卫星及不确定卫星；
第一计算模块702，用于根据视距内卫星的导航电文和观测量，计算接收机钟差和用户位置；
第二计算模块703，用于根据接收机钟差和用户位置，计算不确定卫星的观测残差；
第二确定模块704，用于将观测残差满足第一阈值条件的不确定卫星及视距内卫星，确定为观测卫星。
在另一种可能的实现方式中，第一确定模块701，用于以用户预估位置为中心、以预设长度为半径作圆；从地图信息所指示的地图平面上各个建筑物矢量框中，选取与圆存在重叠面积的目标建筑物矢量框；根据用户预估位置、所跟踪卫星及目标建筑物矢量框，确定所跟踪卫星的类型。
在另一种可能的实现方式中，第一确定模块701，用于获取任一卫星与用户预估位置之间的连线在地图平面上的投影；当投影与目标建筑物矢量框不存在交点，确定卫星未处于遮挡区域内；将未处于遮挡区域内及处于遮挡区域内且仰角满足第二阈值条件的卫星，确定为视距内卫星；将处于遮挡区域内且仰角满足第三阈值条件的卫星，确定为视距外卫星；将所跟踪卫星中除视距内卫星和视距外卫星以外的其他卫星，确定为不确定卫星。
在另一种可能的实现方式中，第一计算模块702，用于从视距内卫星的导航电文中，获取视距内卫星的卫星坐标及误差修正信息；根据视距内卫星的误差修正信息，对视距内卫星的卫星坐标进行修正，得到视距内卫星的卫星修正坐标；根据视距内卫星的伪距观测量、视距内卫星的卫星修正坐标及视距内卫星的误差修正信息，应用以下公式，通过求解方程，得到接收机钟差和用户位置：
其中，i为第i颗视距内卫星，i＝1,2,3，...，n，pi为视距内卫星的伪距观测量，
在另一种可能的实现方式中，第二计算模块703，用于从不确定卫星的导航电文中，获取不确定卫星的卫星坐标及误差修正信息；根据不确定卫星的误差修正信息，对不确定卫星的卫星坐标进行修正，得到不确定卫星的卫星修正坐标；根据不确定卫星的伪距观测量、不确定卫星的卫星修正坐标、不确定卫星的误差修正信息、接收机钟差及用户位置，应用以下公式，计算不确定卫星的观测残差：
其中，j为第j颗不确定卫星，j＝n+1,n+2,n+3，...，n+m，εj为第j颗不确定卫星的观测残差，pj为不确定卫星的伪距观测量，
在另一种可能的实现方式中，该装置还包括：
获取模块，用于获取视距内卫星的数量；
第一计算模块702，用于当视距内卫星的数量大于预设数量，根据视距内卫星的导航电文，计算接收机钟差和用户位置。
在另一种可能的实现方式中，该装置还包括；
第三确定模块，用于采用观测卫星，确定用户实际位置。
综上，本发明实施例提供的装置，根据用户预估位置和地图信息，确定所跟踪卫星的类型，并根据视距内卫星的导航电文和观测量，计算接收机钟差和用户位置，进而将观测残差值满足第一阈值条件与视距内卫星作为观测卫星。由于同时根据地图信息进行选取，可以剔除不可靠的卫星，提高所选取的卫星的观测质量，可在城市环境下实现更准确的定位。
图8示出了本发明一个示例性实施例提供的终端800的结构框图。该终端800可以是：智能手机、平板电脑、mp3播放器(movingpictureexpertsgroupaudiolayeriii，动态影像专家压缩标准音频层面3)、mp4(movingpictureexpertsgroupaudiolayeriv，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、笔记本电脑或台式电脑。终端800还可能被称为用户设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端等其他名称。
通常，终端800包括有：处理器801和存储器802。
处理器801可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器801可以采用dsp(digitalsignalprocessing，数字信号处理)、fpga(field－programmablegatearray，现场可编程门阵列)、pla(programmablelogicarray，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器801也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称cpu(centralprocessingunit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器801可以在集成有gpu(graphicsprocessingunit，图像处理器)，gpu用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器801还可以包括ai(artificialintelligence，人工智能)处理器，该ai处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器802可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器802还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器802中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器801所执行以实现本申请中方法实施例提供的基于gnss的选星方法。
在一些实施例中，终端800还可选包括有：外围设备接口803和至少一个外围设备。处理器801、存储器802和外围设备接口803之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口803相连。具体地，外围设备包括：射频电路804、触摸显示屏805、摄像头806、音频电路807、定位组件808和电源809中的至少一种。
外围设备接口803可被用于将i/o(input/output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器801和存储器802。在一些实施例中，处理器801、存储器802和外围设备接口803被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器801、存储器802和外围设备接口803中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
射频电路804用于接收和发射rf(radiofrequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路804通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路804将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路804包括：天线系统、rf收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路804可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2g、3g、4g及5g)、无线局域网和/或wifi(wirelessfidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路804还可以包括nfc(nearfieldcommunication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。
显示屏805用于显示ui(userinterface，用户界面)。该ui可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏805是触摸显示屏时，显示屏805还具有采集在显示屏805的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器801进行处理。此时，显示屏805还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏805可以为一个，设置终端800的前面板；在另一些实施例中，显示屏805可以为至少两个，分别设置在终端800的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏805可以是柔性显示屏，设置在终端800的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏805还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏805可以采用lcd(liquidcrystaldisplay，液晶显示屏)、oled(organiclight-emittingdiode,有机发光二极管)等材质制备。
摄像头组件806用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件806包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及vr(virtualreality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件806还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。
音频电路807可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器801进行处理，或者输入至射频电路804以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在终端800的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器801或射频电路804的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路807还可以包括耳机插孔。
定位组件808用于定位终端800的当前地理位置，以实现导航或lbs(locationbasedservice，基于位置的服务)。定位组件808可以是基于美国的gps(globalpositioningsystem，全球定位系统)、中国的北斗系统、俄罗斯的格雷纳斯系统或欧盟的伽利略系统的定位组件。
电源809用于为终端800中的各个组件进行供电。电源809可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源809包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。
在一些实施例中，终端800还包括有一个或多个传感器810。该一个或多个传感器810包括但不限于：加速度传感器811、陀螺仪传感器812、压力传感器813、指纹传感器814、光学传感器815以及接近传感器816。
加速度传感器811可以检测以终端800建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器811可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器801可以根据加速度传感器811采集的重力加速度信号，控制触摸显示屏805以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器811还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。
陀螺仪传感器812可以检测终端800的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器812可以与加速度传感器811协同采集用户对终端800的3d动作。处理器801根据陀螺仪传感器812采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变ui)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。
压力传感器813可以设置在终端800的侧边框和/或触摸显示屏805的下层。当压力传感器813设置在终端800的侧边框时，可以检测用户对终端800的握持信号，由处理器801根据压力传感器813采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器813设置在触摸显示屏805的下层时，由处理器801根据用户对触摸显示屏805的压力操作，实现对ui界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。
指纹传感器814用于采集用户的指纹，由处理器801根据指纹传感器814采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器814根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器801授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器814可以被设置终端800的正面、背面或侧面。当终端800上设置有物理按键或厂商logo时，指纹传感器814可以与物理按键或厂商logo集成在一起。
光学传感器815用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器801可以根据光学传感器815采集的环境光强度，控制触摸显示屏805的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高触摸显示屏805的显示亮度；当环境光强度较低时，调低触摸显示屏805的显示亮度。在另一个实施例中，处理器801还可以根据光学传感器815采集的环境光强度，动态调整摄像头组件806的拍摄参数。
接近传感器816，也称距离传感器，通常设置在终端800的前面板。接近传感器816用于采集用户与终端800的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器816检测到用户与终端800的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器801控制触摸显示屏805从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器816检测到用户与终端800的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器801控制触摸显示屏805从息屏状态切换为亮屏状态。
本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构并不构成对终端800的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
本发明实施例提供的终端，根据用户预估位置和地图信息，确定所跟踪卫星的类型，并根据视距内卫星的导航电文和观测量，计算接收机钟差和用户位置，进而将观测残差值满足第一阈值条件与视距内卫星作为观测卫星。由于同时根据地图信息进行选取，可以剔除不可靠的卫星，提高所选取的卫星的观测质量，可在城市环境下实现更准确的定位。
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或所述指令集由处理器加载并执行以实现图3所示的基于gnss的选星方法。
本发明实施例提供的计算机可读存储介质，根据用户预估位置和地图信息，确定所跟踪卫星的类型，并根据视距内卫星的导航电文和观测量，计算接收机钟差和用户位置，进而将观测残差值满足第一阈值条件与视距内卫星作为观测卫星。由于同时根据地图信息进行选取，可以剔除不可靠的卫星，提高所选取的卫星的观测质量，可在城市环境下实现更准确的定位。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
- 还没有人留言评论。精彩留言会获得点赞！