车载摄像机对准的制作方法
本公开总体上涉及车载摄像机和传感器
背景技术：
车辆包括多种传感器。一种类型的传感器为立体摄像机。来自具有重叠视场的两个立体摄像机的图像数据之间的差异可用于生成关于立体摄像机的重叠视场中的数据的三维数据。例如，三维数据可通过自主或半自主驾驶算法来使用。
立体摄像机的相对对准可能影响三维数据的精度或准确性，即，如果一个立体摄像机相对于另一个立体摄像机移动，则三维数据的精度或准确性可能降低。对于车辆上的立体摄像机，相对对准的变化可能由以下因素引起：气动挠曲、车身在不平坦地形上的扭曲、安装立体摄像机的结构的弯曲、通过结构的振动以及热效应。
技术实现要素：
本文所述的系统提供了一种补偿立体摄像机的相对对准的变化的方法，并且有助于解决为车辆安装立体摄像机的技术挑战。这种补偿可直接增加立体摄像机提供的数据的精度或准确性。此外，该系统允许立体摄像机定位成距离彼此比其他可能的位置更远，这也增加了立体摄像机提供的数据的精度。该系统可以通过消除对加强结构以减少立体摄像机之间相对对准的变化的需求而进一步有利地减轻车辆重量。
该系统包括安装在车辆上的两个立体摄像机、被布置为检测立体摄像机的相对对准的至少一个传感器以及通信地耦合到立体摄像机和至少一个传感器的计算机。计算机被编程为基于相对对准向立体摄像机中的一者施加补偿调整。
至少一个传感器可以包括各自相对于立体摄像机中的第一个固定的激光器和接收器以及相对于立体摄像机中的第二个固定的反射器，并且计算机可以被进一步编程为基于来自接收器的数据确定相对对准。反射器可以具有至少三个漫射非平面表面，并且来自接收器的数据可以包括用于三个表面的斑点图案。
至少一个传感器可以包括相对于第一立体摄像机固定的三个干涉计。
反射器可以包括各自具有不同取向的多个衍射光栅。
至少一个传感器可以包括相对于第一立体摄像机固定的至少三个挠度计。
至少一个传感器可以包括两个惯性测量单元，所述两个惯性测量单元各自相对于立体摄像机中的相应一者固定。
该系统还可以包括至少一个致动器，其被定位成在至少两个维度上移动立体摄像机中的一者，并且对两个立体摄像机中的一者施加补偿调整可以包括指示至少一个致动器移动立体摄像机中的一者。
一种计算机，其包括处理器和存储指令的存储器，所述指令能够由处理器执行以基于立体摄像机的相对对准，连续向安装在车辆上的两个立体摄像机中的一者施加补偿调整。
指令还可以包括基于来自接收器的数据确定相对对准，该接收器被定位成检测由相对于立体摄像机中的一者固定的激光器产生的并且反射离开相对于立体摄像机中的另一者固定的反射器的光。反射器可以具有至少三个漫射非平面表面，并且来自接收器的数据可以包括用于三个表面的斑点图案。
激光器和接收器可以被包括在至少三个干涉计中的一者中，并且基于来自接收器的数据确定相对对准可以包括基于来自干涉计的数据确定相对对准。
反射器可以包括各自具有不同取向的多个衍射光栅。
激光器和接收器可以被包括在至少三个挠度计中的一者中，并且基于来自接收器的数据确定相对对准可以包括基于来自挠度计的数据确定相对对准。
指令还可以包括基于来自两个惯性测量单元的数据确定相对对准，所述两个惯性测量单元各自相对于立体摄像机中的相应一者固定。
指令还可以包括基于来自传感器的数据确定相对对准，该传感器检测通过多根光纤传输的光，该多根光纤沿着杆延伸，所述杆在相对于立体摄像机中的相应一者固定的两端之间伸长。
向两个立体摄像机中的一者施加补偿调整可以包括指示至少一个致动器在至少两个维度上移动立体摄像机中的一者。
补偿调整可以是施加于来自立体摄像机中的一者的可视数据的二维像素移位。
对两个立体摄像机中的一者施加补偿调整可以包括丢弃当相对对准在阈值之外时产生的可视数据。
该方法包括基于立体摄像机的相对对准，连续向安装在车辆上的两个立体摄像机中的一者施加补偿调整。
附图说明
图1是示例性车辆的透视图。
图2是用于车辆立体摄像机的示例性控制系统的框图。
图3是立体摄像机和用于检测立体摄像机的相对对准的传感器的第一示例的图解性俯视图。
图4是图3的反射器的平面图。
图5是立体摄像机和用于检测立体摄像机的相对对准的传感器的第二示例的图解性俯视图。
图6是立体摄像机和用于检测立体摄像机的相对对准的传感器的第三示例的图解性俯视图。
图7是图6的反射器的平面图。
图8是立体摄像机和用于检测立体摄像机的相对对准的传感器的第四示例的图解性俯视图。
图9是立体摄像机和用于检测立体摄像机的相对对准的传感器的第五示例的图解性俯视图。
图10是立体摄像机和用于检测立体摄像机的相对对准的传感器的第六示例的图解性俯视图。
图11是立体摄像机和致动器的图解性前视图。
图12是用于控制立体摄像机的示例性过程的过程流程图。
图13是立体摄像机的相对对准与时间的曲线图。
具体实施方式
参考附图，系统32包括安装在车辆30上的两个立体摄像机34、36；被布置为检测立体摄像机34、36的相对对准的至少一个传感器38；以及通信地耦合到立体摄像机34、36和至少一个传感器38的计算机40。计算机40被编程为基于相对对准向立体摄像机34、36中的一者施加补偿调整。
参考图1，车辆30可以是任何乘用或商用汽车，诸如轿车、卡车、运动型多用途车、跨界车、货车、小型货车、出租车、公共汽车等。
车辆30包括车身42。车辆30可以是一体式构造，其中车辆30的车架和车身42为单个部件。替代地，车辆30可以是车身车架分离式构造，其中车架支撑车身42，该车身是与车架分开的部件。车架和车身42可以由任何合适的材料形成，例如钢、铝等。车身42包括部分地限定车辆30的外部的车身面板44、46。车身面板44、46可以呈现a级表面，例如，被暴露于客户视线而没有不美观的瑕疵和缺陷的抛光表面。车身面板44、46包括例如车顶46等。
立体摄像机34、36包括第一立体摄像机34和第二立体摄像机36。立体摄像机34、36检测在某个波长范围的电磁辐射。例如，立体摄像机34、36可以检测可见光、红外辐射、紫外光或包括可见光、红外光和/或紫外光的某个范围的波长。再举一个例子，立体摄像机34、36可以是飞行时间(tof)摄像机，其包括用于照亮环境的调制光源并检测来自调制光源的反射光和环境光两者，以感测反射率幅度和到场景的距离。
立体摄像机34、36直接或间接地安装在车辆30上。例如，立体摄像机34、36可以安装在车身面板44、46中的一者上，例如车顶46上。再举一个例子，立体摄像机34、36可以安装到壳体47上，例如安装在壳体47内部，并且壳体47可以安装在车身面板44、46中的一者上，例如车顶46上，如图1所示。
立体摄像机34、36被定向为提供关于立体摄像机34、36的视场中的场景的三维数据。立体摄像机34、36被定向为指向大致相同的方向，例如相对于车辆30向前，并且具有重叠的视场。来自具有重叠视场的两个立体摄像机34、36的图像数据之间的差异可用于例如根据已知算法生成关于场景的三维数据。将立体摄像机34、36定位成间隔更远可以加重来自两个立体摄像机34、36的图像数据之间的差异，并因此提供更详细或更可靠的三维数据。立体摄像机34、36可以各自定位成与距离车辆30的纵向中心平面p相比，更靠近车辆30的相应侧面，例如，如果安装在车顶46上，则立体摄像机34、36可以各自定位成与距离车辆30的纵向中心平面p相比，更靠近车顶46的左边缘或右边缘。纵向中心平面p被垂直定向并且沿着车辆前进方向穿过车辆30的中心。
参考图2，车辆30可以是自主车辆。车辆计算机48可被编程为完全地或在较小程度上独立于人类驾驶员的介入而操作车辆30。车辆计算机48可以被编程为基于从立体摄像机34、36和/或从其他非摄像传感器接收的数据来操作推进、制动系统、转向和/或其他车辆系统。出于本公开的目的，自主操作意指车辆计算机48在没有人类驾驶员输入的情况下，控制推进、制动系统和转向；半自主操作意指车辆计算机48控制推进、制动系统和转向中的一者或两者，而人类驾驶员控制其余部分；并且非自主操作意指人类驾驶员控制推进、制动系统和转向。
车辆计算机48是基于微处理器的计算机。车辆计算机48包括处理器、存储器等。车辆计算机48的存储器包括用于存储能够由处理器执行的指令以及用于以电子方式存储数据和/或数据库的存储器。
计算机40是一个或多个基于微处理器的计算机。计算机40包括存储器、至少一个处理器等。计算机40的存储器包括用于存储能够由处理器执行的指令以及用于以电子方式存储数据和/或数据库的存储器。计算机40可以是与车辆计算机48相同的计算机，或者计算机40可以是经由通信网络50与车辆计算机48通信的一个或多个单独的计算机，或者计算机40可以包含多个计算机，该多个计算机包括车辆计算机48。作为单独的计算机，计算机40可以是或包括例如一个或多个电子控制单元或模块(ecu或ecm)。
计算机40可以通过通信网络50和/或通过任何其他有线或无线通信网络传输和接收数据，该通信网络50可以是控制器局域网(can)总线、以太网、wifi、局域互连网(lin)、车载诊断连接器(obd-ii)。计算机40可以经由通信网络50通信地耦合到车辆计算机48、传感器38、立体摄像机34、36，致动器52和其他部件。
参考图3、图5-6和图8-10，至少一个传感器38被布置为检测立体摄像机34、36的相对对准。对于本公开的目的，两个物体的“相对对准”是指一个对象在空间中的位置和/或取向，以另一个对象作为参考系。至少一个传感器38被布置为检测第一立体摄像机34和第二立体摄像机36的相对对准；换句话说，至少一个传感器38可以检测第二立体摄像机36在由第一立体摄像机34定义的参考系中的位置和/或取向(或等效地，第一立体摄像机34在由第二立体摄像机36定义的参考系中的位置和/或取向。相对对准可以以最多三个空间维度和/或最多三个旋转维度表示。例如，相对对准可以以两个旋转维度表示，围绕水平横向轴y和围绕垂直轴z，通过第一立体摄像机34将y轴和z轴定义为参考系。构成相对对准的维度可以表示为相对于参考系中的基线位置和取向的偏差。
参考图3、图5-6和图8中的至少一个传感器38的示例，至少一个传感器38包括至少一个激光器54、至少一个接收器56和至少一个反射器58。激光器54和接收器56相对于第一立体摄像机34固定，并且反射器58相对于第二立体摄像机36固定。为了本公开的目的，a相对于b“固定”是指a附接到b并且a相对于b的运动(或者反之亦然)可以忽略不计，即足够小以至于在测量中被忽略。激光器54和接收器56可以经由短而刚性的梁59附接到第一立体摄像机34，并且反射器58可以经由另一短而刚性的梁59附接到第二立体摄像机36。因为屋顶46的挠曲和扭绕不可忽视，所以激光器54和接收器56相对于第二立体摄像机36不固定，并且反射器58相对于第一立体摄像机34不固定。
接收器56对激光器54产生的光敏感并且可以检测到所述光。激光器54、反射器58和接收器56被定位成使得接收器56接收由激光器54产生并且反射离开反射器58的光。
参考图3和4的示例，至少一个传感器38包括一个激光器54、一个反射器58和一个接收器56。激光器54对准反射器58，并且接收器56具有以反射器58为中心的视场。反射器58具有三个漫射非平面表面60。为了本公开的目的，对表面的“漫射”是指反射离开表面的光沿许多方向散射，即与镜面反射相反。为了本公开的目的，“非平面”是指所有表面与所有其他表面限定不同的平面。例如，反射器58可以是立方体的角，即，三个表面60在顶点处成直角相交。立方体的角可以在立方体的内部或外部，即，指向远离激光器54或指向朝向激光器54。
参考图5的示例，至少一个传感器38包括相对于第一立体摄像机34固定的三个干涉计62。每个干涉计62可以接收由单个激光器54产生的光束的分裂，或者每个干涉计62可以包括其自己的激光器54。每个干涉计62包括接收器56，并且每个干涉计62对准相对于第二立体摄像机36固定的相应反射器58。反射器58是漫射的。每个干涉计62定向为测量相应反射器58关于相应轴线的倾斜度，并且三个轴线是相互横向的，即，每个轴线相对于两个其他轴线均是横向的，例如，相互垂直，例如，轴线x、y、z。干涉计62通过产生朝向反射器58的准直光束并接收条纹图案(即，由接收器56在反射光中同相和异相的光波产生的亮带和暗带的图案)来测量倾斜度。干涉计62可以是任何合适类型的干涉计62，例如，迈克尔逊(michelson)，马赫增德尔(mach-zehnder)，等等。
参考图6和图7的示例，至少一个传感器38包括一个激光器54、一个反射器58和一个接收器56。激光器54对准反射器58，并且接收器56具有以反射器58为中心的视场。反射器58包括多个衍射光栅64，每个衍射光栅具有不同的取向，例如，如图7所示的衍射光栅64的二乘二矩阵或衍射光栅64的三乘三矩阵。衍射光栅64中一者的每个取向允许测量关于不同轴线的倾斜。
参考图8的示例，至少一个传感器38包括相对于第一立体摄像机34固定的至少三个挠度计66。每个挠度计66包括激光器54和接收器56。每个激光器54对准相对于第二立体摄像机36固定的相应反射器58。每个接收器56被定位成检测来自相应激光器54的光点在相应反射器58上的视位。每个挠度计66与相应反射器58上的相应光点之间的距离的变化对应于关于轴线的角度变化。包括三个挠度计66允许关于三个旋转轴线进行测量。
参考图9的示例，至少一个传感器38包括两个惯性测量单元68、70，所述两个惯性测量单元各自相对于立体摄像机34、36中的相应一者固定，即，第一惯性测量单元68相对于第一立体摄像机34固定，并且第二惯性测量单元70相对于第二立体摄像机36固定。惯性测量单元68、70检测比力和角速度。惯性测量单元68、70包括至少一个加速度计、至少一个陀螺仪以及可能的磁力计(未示出)，如所公知的。
参考图10的示例，至少一个传感器38包括杆72、沿着杆72延伸的多根光纤74、提供穿过光纤74的光的光源76以及接收来自光纤74的光的接收器56。杆72在相对于立体摄像机34、36中的相应一者固定的两端78、80之间伸长，即，从相对于第一立体摄像机34固定的第一端78伸长到相对于第二立体摄像机36固定的第二端80。光纤74各自从光源76中的一者沿着顺着杆72的往返路径伸长到接收器56中的一者。多根光纤74包括至少三根光纤74，并且所述光纤74在杆72的横截面上是非共线的。光纤74嵌入在杆72中或者粘附到杆72的表面。穿过光纤74的光的相角移位与杆72承受的应力成比例，从而允许计算光束的曲率并由此计算出例如第二端80相对于第一端78的三维旋转，如下所述。
参考图11，系统32可以包括至少一个致动器52。致动器52被定位成在至少两个维度上移动立体摄像机34、36中的一者，例如第二立体摄像机36。例如，如图11所示，致动器52可以使第二立体摄像机36关于水平纵向轴线x以及关于水平横向轴线y在两个旋转维度上移动。至少一个致动器52可以是任何合适类型的致动器，例如电动的、液压的、气动的、热力的等。至少一个致动器52可包括能够实现在多个维度上的移动的单个致动器、能够实现在单个维度上的移动的多个致动器或它们的组合。
图12是示出用于控制立体摄像机34、36的相对对准的示例性过程1200的过程流程图。计算机40的存储器存储可执行指令以用于执行过程1200的步骤。作为过程1200的总体概述，计算机40确定立体摄像机34、36的相对对准并且基于相对对准向立体摄像机34、36中的一者施加补偿调整。补偿调整将立体摄像机34、36的相对对准保持在与基线相对对准的最大偏差内，这增加了来自立体摄像机34、36的数据的可靠性。过程1200基本连续地发生，其中随着车辆30的运动改变相对对准，计算机40监测相对对准并且在每个时间步施加相应的补偿调整。
该过程开始于框1205，其中计算机40基于来自一个或多个接收器56的数据确定相对对准。对于第一示例，关于图3和图4所示的至少一个传感器38，来自接收器56的数据包括用于反射器58的三个表面60的斑点图案，即，由一组波阵面的相互干涉产生的强度图案，并且计算机40基于斑点图案确定相对对准。斑点图案是被来自激光器54的光照亮的表面60的粗糙度。如接收器56所见，斑点图案显示特征随着相应表面60和接收器56之间的相对角度改变，即，随着相应表面60关于各自的轴线倾斜而改变。计算机40的存储器可以存储独特的斑点图案的库和关于轴线的相应倾斜量，例如以度为单位，并且计算机40可以相对于三个表面60中的每一个参考该库。关于三个轴线的倾斜的组合限定立体摄像机34、36的相对对准。
对于第二示例，相对于图5中所示的至少一个传感器38，计算机40基于来自干涉计62的数据，具体地，来自由干涉计62产生的条纹图案，来确定相对对准。条纹图案的特征，例如相邻条纹之间的距离，对应于关于相应轴线的倾斜程度。计算机40的存储器可以存储相邻条纹之间的距离的查找表，所述距离与相应的关于轴线的倾斜量(例如以度为单位)成对。三个干涉计62产生三个条纹图案，并且因此可以测量关于三个轴线的倾斜，从而确定三个旋转维度上的相对对准。
对于第三示例，关于图6和图7中所示的至少一个传感器38，计算机40基于来自由衍射光栅64反射的激光的数据，具体地，来自衍射光栅64在反射光中生成的条纹图案，来确定相对对准。条纹图案的特征，例如相邻条纹间的距离，对应于关于相应轴线的倾斜程度。来自不同衍射光栅64的每个条纹图案提供围绕不同轴线旋转的量度。计算机40的存储器可以存储相邻条纹之间的距离的查找表，所述距离与相应的关于轴线的倾斜量(例如以度为单位)成对。来自四个或九个衍射光栅64的条纹图案可以提供在三个旋转维度上的相对对准的鲁棒测量。
对于第四示例，关于图8中所示的至少一个传感器38，计算机40基于来自挠度计66的数据，具体地，来自激光器54的光点在反射器58上的视位，来确定相对对准。光点中的一者的位置的每个改变对应于关于轴线的角度改变。计算机40的存储器可存储光点的距离变化的查找表，所述距离变化与相应的关于轴线的倾斜量(例如以度为单位)成对。三个挠度计66可以测量三个光点的的视位且可以由此测量关于三个轴线的倾斜度，从而确定三个旋转维度的相对对准。
对于第五示例，关于图9中所示的至少一个传感器38，计算机40基于来自两个惯性测量单元68、70的数据来确定相对对准。计算机40可以从每个惯性测量单元接收三个空间维度和三个旋转维度的变化，以及从例如车辆计算机48接收车辆30的运动信息。计算机40可以从惯性测量单元68、70接收的实际维度变化中减去基于车辆30的运动的惯性测量单元68、70的预期维度变化，这提供了相对于车辆30的其余部分的惯性测量单元68、70的维度变化，然后彼此减去惯性测量单元68、70的维度变化，以确定三个空间维度和三个旋转维度的相对对准。
对于第六示例，关于图10中所述的至少一个传感器38，计算机40基于来自附接到光纤74的接收器56的数据来确定相对对准。接收器56测量通过光纤74返回的光的波动图案，并将返回光的相位角与从激光器54传输到光纤74中的光的相位角进行比较。各个相角之间的相移与杆72的曲率相关。计算机40的存储器可以存储相移与相应的曲率配对的查找表。对杆72的三个曲率的了解使用几何原理提供了杆72的整体曲率，以及给出了第二端80与第一端78的相对对准，并且因此给出了第二立体摄像机36相对于第一立体摄像机34在三个旋转维度上的相对对准。
在框1205之后，执行框1210。在框1210中，计算机40基于相对对准向立体摄像机34、36中的一者(例如，第一立体摄像机34)施加补偿调整。对于第一示例，如果系统32包括致动器52，则计算机40基于相对对准指示致动器52移动第二立体摄像机36。致动器52在至少两个维度上移动第二立体摄像机36以补偿(即，抵消)立体摄像机34、36之间的相对对准的变化，例如，将第二立体摄像机36向左倾斜0.5°并且向后倾斜0.8°来响应于相对对准，其中第一立体摄像机34相对于第二立体摄像机36向左倾斜0.5°并且向后倾斜0.8°。
对于第二示例，如果系统32没有致动器52，则补偿调整是施加于来自立体摄像机34、36中的一者(例如第一立体摄像机34)的可视数据的二维像素移位。像素移位(例如，向上3个像素并且向左4个像素)是指可视数据中的每个像素被视为记录在视场中的某个位置，例如，比所述像素被实际记录的位置向上3个像素并且向左4个像素。计算机40的存储器可以存储：第一查询表，其中关于横向水平轴y的倾斜度与多个水平移位的像素成对；以及第二查询表，其中关于垂直轴z的倾斜度与多个垂直移位的像素成对。倾斜度和像素成对可以以几何方式确定。
对于第三示例，如果系统32没有致动器52，则计算机40通过丢弃当相对对准在阈值之外时产生的可视数据来施加补偿调整。阈值可以对于两个维度中的每一个都是独立的，例如，相对对准超过阈值，关于横向水平轴y为至少0.5°，或者关于垂直轴z为至少0.5°。替代地，阈值可以是二维组合的，例如，相对对准超过阈值，关于横向水平轴y的倾斜度和关于垂直轴z的倾斜度的总和至少为0.75°。图13示出了相对对准随时间而变的曲线图1305以及保留或丢弃可视数据的曲线图1310。当曲线图1305与水平轴交叉(即，在该轴的绝对值阈值之内)时，曲线图1310示出了可视数据被保留(由等于1表示)，否则，当曲线图1305远离水平轴时，曲线图1310示出了可视数据被丢弃(由等于零表示)。
在框1210之后，执行框1215。在框1215中，计算机40或车辆计算机48根据来自立体摄像机34、36的数据并施加补偿调整来使车辆30运转。例如，计算机40将来自立体摄像机34、36的数据传输到车辆计算机48，并且车辆计算机48利用已知的自主驾驶算法来操作例如推进、制动系统和转向。在框1215之后，过程1200结束。
通常，所描述的计算系统和/或装置可采用多种计算机操作系统中的任一种，包括但决不限于以下版本和/或种类：福特
计算装置通常包括计算机可执行指令，其中指令可能够由诸如以上列出的那些的一个或多个计算装置执行。可由使用多种编程语言和/或技术创建的计算机程序编译或解译计算机可执行指令，所述编程语言和/或技术单独地或者组合地包括但不限于javatm、c、c++、matlab、simulink、stateflow、visualbasic、javascript、python、perl、html等。这些应用中的一些可以在虚拟机(诸如java虚拟机、dalvik虚拟机等)上编译和执行。通常，处理器(例如，微处理器)接收来自例如存储器、计算机可读介质等的指令，并执行这些指令，从而执行一个或多个过程，包括本文所述过程中的一个或多个。此类指令和其他数据可使用各种计算机可读介质来存储和传输。计算装置中的文件通常是存储在诸如存储介质、随机存取存储器等计算机可读介质上的数据的集合。
计算机可读介质(也称为处理器可读介质)包括参与提供可由计算机(例如，由计算机的处理器)读取的数据(例如，指令)的任何非暂时性(例如，有形的)介质。此类介质可采取许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可包括例如光盘或磁盘以及其他持久性存储器。易失性介质可包括例如通常构成主存储器的动态随机存取存储器(dram)。此类指令可由一种或多种传输介质传输，该一种或多种传输介质包括同轴电缆、铜线和光纤，包括包含耦合到ecu的处理器的系统总线的线。计算机可读介质的常见形式包括例如软盘、软磁盘、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、cd-rom、dvd、任何其他光学介质、穿孔卡片、纸带、任何其他具有孔图案的物理介质、ram、prom、eprom、flash-eeprom、任何其他存储器芯片或盒式磁带，或计算机可从中读取的任何其他介质。
本文所述的数据库、数据存储库或其他数据存储可包括用于存储、访问和检索各种数据的各种机制，包括分层数据库、文件系统中的文件集、专用格式的应用程序数据库、关系型数据库管理系统(rdbms)、非关系数据库(nosql)、图形数据库(gdb)等。每个这样的数据存储通常被包括在采用诸如以上提及中的一种计算机操作系统的计算装置内，并且以各种方式中的任何一种或多种来经由网络进行访问。文件系统可能够从计算机操作系统访问，并且可包括以各种格式存储的文件。rdbms除了用于创建、存储、编辑和执行所存储程序的语言(诸如以上所提及的pl/sql语言)之外，整体采用结构化查询语言(sql)。
在一些示例中，系统元件可被实施为在一个或多个计算装置(例如，服务器、个人计算机等)上的计算机可读指令(例如，软件)，存储在与其相关联的计算机可读介质(例如，磁盘、存储器等)上。计算机程序产品可包括存储在计算机可读介质上的用于执行本文所述功能的此类指令。
在附图中，相同的附图标记指示相同的元件。此外，可以改变这些元件中的一些或全部。关于本文描述的介质、过程、系统、方法、启发等，应当理解，虽然此类过程等的步骤已被描述为按照某一有序的顺序发生，但是可以在以与本文所述顺序不同的顺序执行所述步骤的情况下来实践此类过程。还应理解，可以同时执行某些步骤，可以添加其他步骤，或者可以省略本文描述的某些步骤。换句话讲，本文对过程的描述是出于说明某些实施例的目的而提供的，并且决不应当解释为限制权利要求。
因此，应当理解，以上描述旨在是说明性的而非限制性的。在阅读以上描述时，除了所提供的实例之外的许多实施方案和应用程序对于本领域的技术人员将是显而易见的。不应参考以上描述来确定本发明的范围，而实际上应参考所附权利要求连同此类权利要求所享有的等效物的全部范围来确定本发明的范围。预期并期望本文所论述的技术未来将有所发展，并且所公开的系统和方法将并入此类未来实施方案中。总之，应理解，本发明能够进行修改和变化，并且仅受所附权利要求的限制。
除非本文作出相反的明确指示，否则权利要求中使用的所有术语旨在给出如本领域技术人员所理解的普通和通常的含义。特别地，诸如“一个”、“该”、“所述”等单数冠词的使用应当被解读为叙述所指示的要素中的一个或多个，除非权利要求叙述相反的明确限制。形容词“第一”和“第二”在整篇文档中用作标识符，而非意图表示重要性或顺序。本文使用的“基本上”意指维度、连续时间、形状或其他形容词可能由于物理缺陷、电源中断、机加工或其他制造中的变化等而与所描述的略有不同。
已经以说明性方式描述了本公开，并且应当理解，已经使用的术语旨在本质上是描述性用词而不是限制性用词。鉴于以上教导，本公开的许多修改和变化是可能的，并且本公开可以不同于具体描述的其他方式来实践。
根据本发明，提供了一种系统，该系统具有安装在车辆上的两个立体摄像机；至少一个传感器，其被布置成检测立体摄像机的相对对准；以及计算机，其通信地耦合到立体摄像机和至少一个传感器，并且被编程为基于相对对准来连续向立体摄像机中的一者施加补偿调整。
根据一个实施例，至少一个传感器包括各自相对于立体摄像机中的第一个固定的激光器和接收器和相对于立体摄像机中的第二个固定的反射器，并且计算机被进一步编程为基于来自接收器的数据确定相对对准。
根据一个实施例，反射器具有至少三个漫射非平面表面，并且来自反射器的数据包括用于三个表面的斑点图案。
根据一个实施例，至少一个传感器包括相对于第一立体摄像机固定的三个干涉计。
根据一个实施例，反射器包括各自具有不同取向的多个衍射光栅。
根据一个实施例，至少一个传感器包括相对于第一立体摄像机固定的至少三个挠度计。
根据一个实施例，至少一个传感器包括两个惯性测量单元，所述两个惯性测量单元各自相对于立体摄像机中的相应一者固定。
根据一个实施例，本发明的特征还在于至少一个致动器，该至少一个致动器被定位成在至少两个维度上移动立体摄像机中的一者，其中向两个立体摄像机中的一者施加补偿调整包括指示至少一个致动器移动立体摄像机中的一者。
根据本发明，提供了一种计算机，该计算机具有处理器和存储指令的存储器，所述指令能够由处理器执行以：基于立体摄像机的相对对准，连续向安装在车辆上的两个立体摄像机中的一者施加补偿调整。
根据一个实施例，指令还包括基于来自接收器的数据确定相对对准，该接收器定位成检测由相对于立体摄像机中的一者固定的激光器产生的并且反射离开相对于立体摄像机中的另一者固定的反射器的光。
根据一个实施例，反射器具有至少三个漫射非平面表面，并且其中来自接收器的数据包括用于三个表面的斑点图案。
根据一个实施例，激光器和接收器被包括在至少三个干涉计中的一者中，并且基于来自接收器的数据确定相对对准包括基于来自干涉计的数据确定相对对准。
根据一个实施例，反射器包括各自具有不同取向的多个衍射光栅。
根据一个实施例，激光器和接收器被包括在至少三个挠度计中的一者中，并且基于来自接收器的数据确定相对对准包括基于来自挠度计的数据确定相对对准。
根据一个实施例，指令还包括基于来自两个惯性测量单元的数据确定相对对准，所述两个惯性测量单元各自相对于立体摄像机中的相应一者固定。
根据一个实施例，指令还包括基于来自传感器的数据确定相对对准，该传感器检测通过多根光纤传输的光，该多根光纤沿着杆延伸，所述杆在相对于立体摄像机中的相应一者固定的两端之间伸长。
根据一个实施例，向两个立体摄像机中的一者施加补偿调整包括指示至少一个致动器在至少两个维度上移动立体摄像机中的一者。
根据一个实施例，补偿调整是施加于来自所述立体摄像机中一者的可视数据的二维像素移位。
根据一个实施例，向两个立体摄像机中的一者施加补偿调整包括丢弃当相对对准在阈值之外时产生的可视数据。
根据本发明，该方法包括基于立体摄像机的相对对准，连续向安装在车辆上的两个立体摄像机中的一者施加补偿调整。
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