建立室内环境地图的方法及装置与流程

本公开涉及同步定位和地图构建(slam)领域，尤其涉及一种利用视觉同步定位和地图构建(vslam)算法建立室内环境地图的方法及装置。

背景技术：

相关技术中，在利用激光slam算法或vslam算法针对面积比较大的室内环境建立地图时都有累计误差，这种累计误差会导致所建的室内地图与实际地图相比变形很大，特别是在复杂的环境中，所建的室内地图会产生严重的变形，即使使用现有的算法进行优化也难以纠正，使得最终建立的地图不能用于后续导航或定位。

技术实现要素：

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种建立室内环境地图的方法及装置。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种建立室内环境地图的方法，所述方法应用于终端，所述方法包括：根据室内建筑结构图的障碍区域信息、所述室内建筑结构图的几何尺度信息以及在室内环境中的第一初始位姿，获取在所述室内建筑结构图中的第二初始位姿；在移动的过程中，通过视觉同步定位和地图构建vslam算法，获取室内环境图像的第一特征点位置、在所述室内环境中的定位误差以及在所述室内环境中的第一位姿；根据所述第一位姿、所述第一初始位姿以及所述第二初始位姿，获取在所述室内建筑结构图中的与所述第一位姿对应的第二位姿；根据所述第二位姿、所述室内建筑结构图以及光线投射算法，获取在所述室内建筑结构图中相对于障碍物的距离；根据所述距离、所述第一特征点位置、所述定位误差、所述第一位姿以及滤波算法，获取在所述室内环境中的第三位姿；根据所述第三位姿和所述vslam算法，获取所述室内环境图像的第二特征点位置；根据所述第二特征点位置以及室内环境图像的关键帧集合，建立室内环境地图。

可选的，所述关键帧集合是通过在所述vslam算法中选择的关键帧形成的集合。

可选的，所述方法还包括：对所述关键帧集合增加第一关键帧，其中，所述第一关键帧不同于所述关键帧。

可选的，所述vslam算法包括rgbdvslam算法，单目vslam算法和双目vslam算法中的任一种。

可选的，所述vslam算法包括所述单目vslam算法，所述在移动的过程中，通过视觉同步定位和地图构建vslam算法，获取室内环境图像的第一特征点位置、在所述室内环境中的定位误差以及在所述室内环境中的第一位姿，包括：提取所述室内环境图像的特征点；通过对所述特征点进行三角化，计算所述第一特征点位置。

可选的，所述滤波算法包括卡尔曼滤波算法、扩展卡尔曼滤波算法和粒子滤波算法中的任一种。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种建立室内环境地图的装置，所述装置包括：初始单元，被配置为根据室内建筑结构图的障碍区域信息、所述室内建筑结构图的几何尺度信息以及在室内环境中的第一初始位姿，获取在所述室内建筑结构图中的第二初始位姿；定位单元，被配置为在移动的过程中，通过视觉同步定位和地图构建vslam算法，获取室内环境图像的第一特征点位置、在所述室内环境中的定位误差以及在所述室内环境中的第一位姿；转换单元，被配置为根据所述第一位姿、所述第一初始位姿以及所述第二初始位姿，获取在所述室内建筑结构图中的与所述第一位姿对应的第二位姿；处理单元，被配置为根据所述第二位姿、所述室内建筑结构图以及光线投射算法，获取在所述室内建筑结构图中相对于障碍物的距离；滤波单元，被配置为根据所述距离、所述第一特征点位置、所述定位误差、所述第一位姿以及滤波算法，获取在所述室内环境中的第三位姿；优化单元，被配置为根据所述第三位姿和所述vslam算法，获取所述室内环境图像的第二特征点位置；建图单元，被配置为根据所述第二特征点位置以及室内环境图像的关键帧集合，建立室内环境地图。

可选的，所述关键帧集合是通过在所述vslam算法中选择的关键帧形成的集合。

可选的，所述装置还包括：关键帧处理单元，对所述关键帧集合增加第一关键帧，其中，所述第一关键帧不同于所述关键帧。

可选的，所述vslam算法包括rgbdvslam算法，单目vslam算法和双目vslam算法中的任一种。

可选的，所述vslam算法包括所述单目vslam算法，所述定位单元被配置为：提取所述室内环境图像的特征点；通过对所述特征点进行三角化，计算所述第一特征点位置。

可选的，所述滤波算法包括卡尔曼滤波算法、扩展卡尔曼滤波算法和粒子滤波算法中的任一种。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种建立室内环境地图的装置，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行上述第一方面或者第一方面中任一方面涉及的建立室内环境地图的方法。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由移动终端的处理器执行时，使得移动终端能够执行上述第一方面或者第一方面中任一方面涉及的建立室内环境地图的方法。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过滤波算法将已有室内建筑结构图与vslam算法相结合，从而大大消除针对大面积室内环境建图过程中产生的累计误差，建立不变形无重叠的地图，使得建立的地图可以用于后续导航或定位。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种建立室内环境地图的方法的流程图。

图2是根据一示例性实施例示出的另一种建立室内环境地图的方法的流程图。

图3是根据一示例性实施例示出的又一种建立室内环境地图的方法的流程图。

图4是根据一示例性实施例示出的确定关键帧的流程图。

图5是根据一示例性实施例示出的一种建立室内环境地图的装置的框图。

图6是根据一示例性实施例示出的另一种建立室内环境地图的装置的框图。

图7是根据一示例性实施例示出的又一种建立室内环境地图的装置的框图。

图8是根据一示例性实施例示出的关键帧处理单元的框图。

图9是根据一示例性实施例示出的又一种建立室内环境地图的装置的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

本公开提供一种建立室内环境地图的方法。参见图1，图1是根据一示例性实施例示出的一种建立室内环境地图的方法的流程图。如图1所示，所述建立室内环境地图的方法用于终端中，并且包括以下步骤s101-s107。其中，终端，也可以称为用户设备(userequipment，ue)、移动台(mobilestation，ms)、移动终端(mobileterminal，mt)等，是一种向用户提供语音和/或数据连通性的设备，例如，终端可以是具有无线连接功能的手持式设备、车载设备等。目前，一些终端的举例为：智能手机(mobilephone)、口袋计算机(pocketpersonalcomputer，ppc)、掌上电脑、个人数字助理(personaldigitalassistant，pda)、笔记本电脑、平板电脑、可穿戴设备、或者车载设备等。本公开的终端例如是手机。

在步骤s101中，根据室内建筑结构图的障碍区域信息、所述室内建筑结构图的几何尺度信息以及在室内环境中的第一初始位姿，获取在所述室内建筑结构图中的第二初始位姿。

根据本公开的实施例，使用者可以持有可执行视觉同步定位和地图构建(vslam)算法的手机在室内的任意位置开始建立室内环境地图。为了建立室内环境地图，首先使用者在移动前根据室内建筑结构图的障碍区域信息(例如，无障碍区域边界信息、有障碍区域边界信息等信息)、室内建筑结构图的几何尺度信息(例如，长度、宽度等信息)以及手机在室内环境中的初始位姿，手动输入手机在所述室内建筑结构图中的初始位姿。

在步骤s102中，在移动的过程中，通过视觉同步定位和地图构建vslam算法，获取室内环境图像的第一特征点位置、在所述室内环境中的定位误差以及在所述室内环境中的第一位姿。

根据本公开的实施例，在使用者持有手机移动的同时执行vslam算法，通过该vslam算法可获得室内环境图像的特征点位置、手机在所述室内环境中的定位误差以及手机在所述室内环境中的当前位姿。

在步骤s103中，根据所述第一位姿、所述第一初始位姿以及所述第二初始位姿，获取在所述室内建筑结构图中的与所述第一位姿对应的第二位姿。

根据本公开的实施例，根据手机在室内环境中的当前位姿、手机在室内环境中的初始位姿以及手机在室内建筑结构图中的初始位姿，可以基于室内建筑结构图与真实室内环境的比例进行等比例缩放，从而获得手机在室内建筑结构图中的相应当前位姿。

在步骤s104中，根据所述第二位姿、所述室内建筑结构图以及光线投射算法，获取在所述室内建筑结构图中相对于障碍物的距离。

根据本公开的实施例，根据手机在室内建筑结构图中的相应当前位姿、室内建筑结构图的无障碍区域边界信息、有障碍区域边界信息以及几何尺度信息，通过光线投射算法计算手机在所述室内建筑结构图中相对于周围障碍物的距离。

在步骤s105中，根据所述距离、所述第一特征点位置、所述定位误差、所述第一位姿以及滤波算法，获取在所述室内环境中的第三位姿。

根据本公开的实施例，根据手机在所述室内建筑结构图中相对于周围障碍物的距离、室内环境图像的特征点位置、手机在室内环境中的定位误差以及手机在室内环境中的当前位姿，通过滤波算法计算出手机在室内环境中的优化后的当前位姿。

在步骤s106中，根据所述第三位姿和所述vslam算法，获取所述室内环境图像的第二特征点位置。

根据本公开的实施例，根据手机在室内环境中的优化后的当前位姿，通过vslam算法计算得到室内环境图像的优化后的特征点位置。

在步骤s107中，根据所述第二特征点位置以及室内环境图像的关键帧集合，建立室内环境地图。

根据本公开的实施例，根据优化后的特征点位置和室内环境图像的关键帧集合来建立室内环境地图。

根据本公开的实施例，参见图2，图2是根据一示例性实施例示出的另一种建立室内环境地图的方法的流程图。如图2所示，所述方法在步骤s101之前可以包括以下步骤s201-s202。

在步骤s201中，获取所述室内建筑结构图。

在步骤s202中，根据所述室内建筑结构图，确定所述室内建筑结构图中的所述障碍区域信息和几何尺度信息。

在该实施例中，所述障碍区域信息包括无障碍区域边界信息和有障碍区域边界信息，所述无障碍区域边界信息和所述有障碍区域边界信息可以通过手动调整所述室内建筑结构图来确定。所述几何尺度信息可以通过手动输入来确定。

根据本公开的实施例，参见图3，图3是根据一示例性实施例示出的又一种建立室内环境地图的方法的流程图。如图3所示，所述方法在步骤s101之前可以包括以下步骤s301。

在步骤s301中，调用预先存储的已确定障碍区域信息和几何尺度信息的室内建筑结构图。

在该实施例中，在步骤s101之前，调用预先存储在手机中的室内建筑结构图，并且该室内建筑结构图已经被预处理，从而已经确定了其无障碍区域边界信息和有障碍区域边界信息以及几何尺度信息。

如图1至图3所示，在步骤s101中，根据室内建筑结构图的障碍区域信息、所述室内建筑结构图的几何尺度信息以及在室内环境中的第一初始位姿，获取在所述室内建筑结构图中的第二初始位姿。

根据本公开的实施例，使用者可以持有可执行视觉同步定位和地图构建(vslam)算法的手机在室内的任意位置开始建立室内环境地图。为了建立室内环境地图，首先使用者在移动前根据室内建筑结构图的障碍区域信息(例如，无障碍区域边界信息、有障碍区域边界信息等信息)、室内建筑结构图的几何尺度信息(例如，长度、宽度等信息)以及手机在室内环境中的初始位姿，手动输入手机在所述室内建筑结构图中的初始位姿。

在步骤s102中，在移动的过程中，通过视觉同步定位和地图构建vslam算法，获取室内环境图像的第一特征点位置、在所述室内环境中的定位误差以及在所述室内环境中的第一位姿。

根据本公开的实施例，在使用者持有手机移动的同时执行vslam算法，通过该vslam算法可获得室内环境图像的特征点位置、手机在所述室内环境中的定位误差以及手机在所述室内环境中的当前位姿。

在该实施例中，vslam算法包括rgbdvslam算法，单目vslam算法和双目vslam算法中的任一种。并且例如当使用单目vslam算法时，可以通过提取室内环境图像的特征点并且对所述特征点进行三角化来计算出所述室内环境图像的特征点位置。

在步骤s103中，根据所述第一位姿、所述第一初始位姿以及所述第二初始位姿，获取在所述室内建筑结构图中的与所述第一位姿对应的第二位姿。

根据本公开的实施例，根据手机在室内环境中的当前位姿、手机在室内环境中的初始位姿以及手机在室内建筑结构图中的初始位姿，可以基于室内建筑结构图与真实室内环境的比例进行等比例缩放，从而获得手机在室内建筑结构图中的相应当前位姿。

在该实施例中，当室内建筑结构图与真实室内环境采用1:1的比例时，手机在室内环境中的当前位姿就是手机在室内建筑结构图中的位姿。

在步骤s104中，根据所述第二位姿、所述室内建筑结构图以及光线投射算法，获取在所述室内建筑结构图中相对于障碍物的距离。

根据本公开的实施例，根据手机在室内建筑结构图中的相应当前位姿、室内建筑结构图的无障碍区域边界信息、有障碍区域边界信息以及几何尺度信息，通过光线投射算法计算手机在所述室内建筑结构图中相对于周围障碍物的距离。

在步骤s105中，根据所述距离、所述第一特征点位置、所述定位误差、所述第一位姿以及滤波算法，获取在所述室内环境中的第三位姿。

根据本公开的实施例，根据手机在所述室内建筑结构图中相对于周围障碍物的距离、室内环境图像的特征点位置、手机在室内环境中的定位误差以及手机在室内环境中的当前位姿，通过滤波算法计算出手机在室内环境中的优化后的当前位姿。

在该实施例中，通过滤波算法实现已知室内建筑结构图与vslam算法的结合。

在该实施例中，所述滤波算法包括卡尔曼滤波算法、扩展卡尔曼滤波算法和粒子滤波算法中的任一种。例如所述滤波算法可以是粒子滤波算法，将上述的距离、特征点位置、定位误差和当前位姿作为该粒子滤波算法的输入，而输出是通过滤波优化后的手机当前位姿。

在步骤s106中，根据所述第三位姿和所述vslam算法，获取所述室内环境图像的第二特征点位置。

根据本公开的实施例，根据手机在室内环境中的优化后的当前位姿，通过vslam算法计算得到室内环境图像的优化后的特征点位置。如在步骤s102中所述，例如当使用单目vslam算法时，可以通过提取室内环境图像的特征点并且对所述特征点进行三角化来计算出所述室内环境图像的特征点位置。

在步骤s107中，根据所述第二特征点位置以及室内环境图像的关键帧集合，建立室内环境地图。

根据本公开的实施例，根据优化后的特征点位置和室内环境图像的关键帧集合来建立室内环境地图。

在该实施例中，所述关键帧集合可以是通过在vslam算法中选择的关键帧形成的集合。

根据本公开的实施例，参见图4，图4是根据一示例性实施例示出的确定关键帧的流程图。如图4所示，所述方法还可以包括以下步骤s1071-s1072：在步骤s1071中，通过在vslam算法中选择的关键帧形成所述关键帧集合；在步骤s1072中，对所述关键帧集合增加第一关键帧，其中，所述第一关键帧不同于所述关键帧。

在该实施例中，所述关键帧集合可以是通过在vslam算法中选择的关键帧形成的集合，并且可以对所述关键帧集合增加关键帧，其中增加的关键帧不同于在vslam算法中选择的关键帧。此外，增加重要关键帧(例如，涉及转弯等复杂环境的关键帧)可以进一步保证在后续使用该地图进行导航定位时的鲁棒性。当然，所述方法还可以包括删除所述关键帧集合中的关键帧，例如用于去除不准确或无用的关键帧。增加或删除关键帧可以手动地实现或者通过关键帧选择算法自动实现。

另外，在本公开中，所述方法在步骤107之后还可以包括：根据已知室内建筑结构图，对使用者持有手机是否走遍所有无障碍区域进行判断。如果使用者已经走遍所有无障碍区域，则表明室内环境地图已经建立完成，如果未走遍所有无障碍区域，则返回到步骤s102继续开始。判断是否走遍所有无障碍区域可以由使用者根据室内建筑结构图来实现，或者可以根据室内建筑结构图，通过手机执行已知的自动识别算法而自动实现。

本公开实施例还提供一种利用vslam算法建立室内环境地图的装置。

可以理解的是，本公开实施例提供的利用vslam算法建立室内环境地图的装置为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。结合本公开实施例中所公开的各示例的单元及算法步骤，本公开实施例能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。本领域技术人员可以对每个特定的应用来使用不同的方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开实施例的技术方案的范围。

本实施例公开一种建立室内环境地图的装置。该装置用于执行上述方法实施例中的步骤。

参见图5，图5是根据一示例性实施例示出的一种建立室内环境地图的装置100的框图。如图2所示，所述装置包括初始单元101、定位单元102、转换单元103、处理单元104、滤波单元105、优化单元106和建图单元107。初始单元101被配置为根据室内建筑结构图的障碍区域信息、所述室内建筑结构图的几何尺度信息以及在室内环境中的第一初始位姿，获取在所述室内建筑结构图中的第二初始位姿。定位单元102被配置为在移动的过程中，通过视觉同步定位和地图构建vslam算法，获取室内环境图像的第一特征点位置、在所述室内环境中的定位误差以及在所述室内环境中的第一位姿。转换单元103被配置为根据所述第一位姿、所述第一初始位姿以及所述第二初始位姿，获取在所述室内建筑结构图中的与所述第一位姿对应的第二位姿。处理单元104被配置为根据所述第二位姿、所述室内建筑结构图以及光线投射算法，获取在所述室内建筑结构图中相对于障碍物的距离。滤波单元105被配置为根据所述距离、所述第一特征点位置、所述定位误差、所述第一位姿以及滤波算法，获取在所述室内环境中的第三位姿。优化单元106被配置为根据所述第三位姿和所述vslam算法，获取所述室内环境图像的第二特征点位置。建图单元107被配置为根据所述第二特征点位置以及室内环境图像的关键帧集合，建立室内环境地图。

一方面，所述关键帧集合是通过在所述vslam算法中选择的关键帧形成的集合。

另一方面，所述装置还包括：关键帧处理单元，对所述关键帧集合增加第一关键帧，其中，所述第一关键帧不同于所述关键帧。

又一方面，所述vslam算法包括rgbdvslam算法，单目vslam算法和双目vslam算法中的任一种。

又一方面，所述vslam算法包括所述单目vslam算法，所述定位单元102被配置为：提取所述室内环境图像的特征点；通过对所述特征点进行三角化，计算所述第一特征点位置。

又一方面，所述滤波算法包括卡尔曼滤波算法、扩展卡尔曼滤波算法和粒子滤波算法中的任一种。

根据本公开的实施例，参见图6，图6是根据一示例性实施例示出的另一种建立室内环境地图的装置200的框图。图6所示的装置200与图5中所示的装置100的区别仅在于，所述装置200还包括获取单元201和预处理单元202。所述获取单元201被配置为获取所述室内建筑结构图。所述预处理单元107被配置为根据所述室内建筑结构图，确定所述室内建筑结构图中的所述障碍区域信息和几何尺度信息。

根据本公开的实施例，参见图7，图7是根据一示例性实施例示出的又一种建立室内环境地图的装置300的框图。图7所示的装置300与图1中所示的装置100的区别仅在于，所述装置300还包括调用单元301。所述调用单元301被配置为调用预先存储的已确定障碍区域信息和几何尺度信息的室内建筑结构图。

根据本公开的实施例，参见图8，图8是根据一示例性实施例示出的关键帧处理单元的框图。如图8所示，关键帧处理单元1070包括第一单元和第二单元，所述第一单元被配置为通过在vslam算法中选择的关键帧形成所述关键帧集合，所述第二单元被配置为对所述关键帧集合增加第一关键帧，其中，所述第一关键帧不同于所述关键帧。

可以理解的是，关于上述实施例中的装置，其中各个单元执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本公开实施例还提供一种利用vslam算法建立室内环境地图的装置900，图9是根据一示例性实施例示出的一种利用vslam算法建立室内环境地图的装置900的框图。例如，装置900可以是移动电话，计算机，平板设备，个人数字助理等。

参照图9，装置900可以包括以下一个或多个组件：处理组件902，存储器904，电源组件906，多媒体组件908，音频组件910，输入/输出(i/o)接口912，传感器组件914，以及通信组件916。

处理组件902通常控制装置900的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件902可以包括一个或多个处理器920来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件902可以包括一个或多个模块，便于处理组件902和其他组件之间的交互。例如，处理组件902可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件908和处理组件902之间的交互。

存储器904被配置为存储各种类型的数据以支持装置900的操作。这些数据的示例包括用于在装置900上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器904可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件906为装置900的各种组件提供电力。电源组件906可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置900生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件908包括在所述装置900和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(lcd)和触摸面板(tp)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件908包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当设备900处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件910被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件910包括一个麦克风(mic)，当装置900处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器904或经由通信组件916发送。在一些实施例中，音频组件910还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

i/o接口912为处理组件902和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件914包括一个或多个传感器，用于为装置900提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件914可以检测到装置900的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置900的显示器和小键盘，传感器组件914还可以检测装置900或装置900的一个组件的位置改变，用户与装置900接触的存在或不存在，装置900方位或加速/减速和装置900的温度变化。传感器组件914可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件914还可以包括光传感器，如cmos或ccd图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件914还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件916被配置为便于装置900和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置900可以接入基于通信标准的无线网络，如wifi，3g或4g，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件916经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件916还包括近场通信(nfc)模块，以促进短程通信。例如，nfc模块可基于射频识别(rfid)技术，红外数据协会(irda)技术，超宽带(uwb)技术，蓝牙(bt)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置900可以被一个或多个应用专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理设备(dspd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器904，上述指令可由装置900的处理器920执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本公开实施例还提供一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由移动终端的处理器执行时，使得移动终端能够执行上述实施例涉及的利用vslam算法建立室内环境地图的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由权利要求指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。