传感器轴调整装置及传感器轴调整方法与流程

本发明涉及传感器轴调整装置及传感器轴调整方法。更详细而言，涉及用于调整安装于车辆的外部环境传感器的传感器轴的传感器轴调整装置及传感器轴调整方法。

背景技术：

为了实现自适应巡航控制、自动制动系统等的驾驶支援功能、自动驾驶功能，在车辆中搭载有雷达装置、相机等检测外部环境的外部环境传感器。特别是雷达装置，由于指向性强，因此为了适当地发挥上述驾驶支援功能、自动驾驶功能，需要将雷达装置相对于车身以适当的朝向安装。因此，在搭载雷达装置的车辆的制造、检查工序中，编入对安装于车身的雷达装置的光轴进行调整的校准工序。

在该校准工序中，例如在设置于检查区域内的车辆的周围的规定位置设置目标。然后，从雷达装置朝向目标照射电磁波，并且利用设置于该目标的测定装置测定从雷达装置照射的电磁波的强度分布，或者利用雷达装置检测由目标产生的电磁波的反射波，由此掌握雷达装置的光轴相对于标准方向的偏移，以消除该偏移的方式调整雷达装置的光轴。

在专利文献1中，公开了自动决定目标的位置的定位装置。在该定位装置中，通过相机拍摄车辆的俯视图像，并基于该俯视图像确定雷达装置的光轴的标准方向，使目标移动到所确定的标准方向与目标的面正交的位置。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2005-331353号公报

发明要解决的课题

但是，在将雷达装置安装于车身时，会产生很多组装误差。在组装误差中，不仅存在上述那样的雷达装置的光轴的朝向的偏移，还存在雷达装置的安装位置的偏移。然而，在专利文献1的定位装置中，根据车辆的俯视图像确定雷达装置的光轴的标准方向，没有检测雷达装置的实际的安装位置、光轴的朝向。即，这相当于以雷达装置安装于车辆的适当位置为前提来确定光轴的标准方向。即，根据专利文献1的定位装置，目标的位置是未考虑雷达装置的安装位置的偏移而确定的。因此，即使使用由专利文献1的定位装置确定了位置的目标来调整雷达装置的光轴，光轴也会从原本的标准方向偏移与雷达装置的安装位置的偏移相应的量。

对象物与雷达装置的距离越远，由光轴的偏移引起的雷达装置的检测误差越大。近年来，要求能够通过雷达装置高精度地检测足够远的对象物的位置，因此，现有的定位装置有可能无法以能够实现所要求的精度的方式调整雷达装置的光轴。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供能够以能高精度地调整外部环境传感器的传感器轴的方式适当地设置调整目标的传感器轴调整系统及传感器轴调整方法。

用于解决课题的方案

(1)本发明的传感器轴调整系统(例如后述的光轴调整系统3)用于在车身(例如后述的车身b)安装有检测外部环境的外部环境传感器(例如后述的雷达装置r)的车辆(例如后述的车辆v)中调整所述外部环境传感器的传感器轴(例如后述的光轴o)，所述传感器轴调整系统的特征在于，所述传感器轴调整系统具备：所述传感器轴的调整目标(例如后述的调整目标t)；位置朝向计算单元(例如后述的雷达安装位置朝向计算单元65)，其用于计算所述外部环境传感器的安装位置及所述传感器轴的朝向；标准姿态计算单元(例如后述的标准姿态计算单元66)，其基于所述位置朝向计算单元的计算结果，计算所述调整目标相对于所述车身的标准姿态；以及移动单元(例如后述的目标移动单元67)，其以使所述调整目标相对于所述车身的姿态成为所述标准姿态的方式移动所述调整目标和所述车身中的至少任一方。

(2)在该情况下，优选的是，所述标准姿态计算单元以使所述调整目标的面相对于将所述外部环境传感器的最长目标检测点(例如后述的最长目标检测点pm)和所述安装位置连结的标准传感器轴(例如后述的标准光轴on)垂直的方式计算所述标准姿态。

(3)本发明的传感器轴调整方法(例如后述的校准工序)用于在车身(例如后述的车身b)安装有检测外部环境的外部环境传感器(例如后述的雷达装置r)的车辆(例如后述的车辆v)中调整所述外部环境传感器的传感器轴(例如后述的光轴o)，所述传感器轴调整方法的特征在于，所述传感器轴调整方法包括：计算所述外部环境传感器的安装位置及所述传感器轴的朝向的工序(例如后述的图8的s12～s15)；根据所述计算出的安装位置及传感器轴的朝向来计算所述传感器轴的调整目标(例如后述的调整目标t)相对于所述车身的标准姿态的工序(例如后述的图8的s17)；以使所述调整目标相对于所述车身的姿态成为所述标准姿态的方式移动所述调整目标和所述车身中的至少任一方的工序(例如后述的图8的s18)；以及使用所述调整目标来调整所述传感器轴的朝向的工序(例如后述的图8的s19)。

发明效果

(1)在本发明的传感器轴调整系统中，位置朝向计算单元计算安装于车身的外部环境传感器的安装位置及传感器轴的朝向，标准姿态计算单元基于位置朝向计算单元的计算结果来计算调整目标相对于车身的标准姿态，移动单元以使调整目标的姿态成为标准姿态的方式移动调整目标和车身中的至少任一方。这样，在本发明中，通过基于位置朝向计算单元的计算结果来计算调整目标相对于车身的标准姿态，从而能够与根据每个车辆而产生很多偏移的外部环境传感器的安装位置和传感器轴的朝向相应地，使调整目标相对于车身的姿态成为适当的姿态。另外，通过这样使调整目标相对于车身的姿态成为标准姿态，能够高精度地调整外部环境传感器的传感器轴。

另外，对象物与外部环境传感器的距离越远，由传感器轴的偏移引起的外部环境传感器的检测误差越大。因此，虽然调整目标与车身之间的距离越长，越能够高精度地调整传感器轴，但是为了延长调整目标与外部环境传感器的间隔，需要确保较宽的检查区域。与此相对，在本发明中，如上述那样，通过使调整目标相对于车身的姿态为标准姿态，从而能够在确保充分的传感器轴的调整精度的同时缩短调整目标与车身的间隔。因此，根据本发明的传感器轴调整系统，能够在高精度地调整传感器轴的同时使检查区域紧凑。

(2)在本发明中，标准姿态计算单元以调整目标的面相对于将外部环境传感器的最长目标检测点和安装位置连结的标准传感器轴垂直的方式计算调整目标的标准姿态。在此，最长目标检测点相当于能够通过外部环境传感器以规定的精度检测的外部环境传感器与对象物的距离的上限。根据本发明，这样的以调整目标的面相对于将外部环境传感器的最长目标检测点和安装位置连结的标准传感器轴垂直的方式来计算调整目标相对于车身的标准姿态，使调整目标相对于车身的姿态成为标准姿态，能够将传感器轴调整为能以规定的精度检测最长目标检测点处的对象物。

(3)在本发明的传感器轴调整方法中，计算外部环境传感器的安装位置及传感器轴的朝向，基于上述安装位置及传感器轴的朝向的计算结果来计算调整目标相对于车身的标准姿态，以使调整目标相对于车身的姿态成为标准姿态的方式移动调整目标和车身中的至少任一方，并且使用该调整目标调整传感器轴的朝向。由此，能够将调整目标设置为与外部环境传感器的实际的安装位置及传感器轴的朝向对应的适当的姿态，进而高精度地调整外部环境传感器的传感器轴。

附图说明

图1是示意性地表示本发明的一个实施方式的车辆检查系统的结构的图。

图2a是对准系统的俯视图。

图2b是对准系统的侧视图。

图3是表示使用了对准系统的对准测试工序的具体步骤的流程图。

图4a是光轴调整系统的俯视图。

图4b是光轴调整系统的侧视图。

图5是控制装置的功能框图。

图6是用于说明在雷达安装位置朝向计算单元中计算雷达装置的安装位置及光轴的朝向的步骤的图。

图7a是用于说明在标准姿态计算单元中计算调整目标的标准位置及标准姿态的步骤的图。

图7b是用于说明在标准姿态计算单元中计算调整目标的标准位置及标准姿态的步骤的图。

图8是表示使用了光轴调整系统的校准工序的具体步骤的流程图。

附图标记说明

s…车辆检查系统

l…对准系统

ra…检查室

ca…相机

15l、15r、17l、17r…正对装置

3…光轴调整系统(传感器轴调整系统)

rb…检查室

cb…相机

v…车辆

b…车身

q…检查基准点

r…雷达装置(外部环境传感器)

pm…最长目标检测点

p…安装位置

o…光轴(传感器轴)

on…标准光轴(标准传感器轴)

t…调整目标

m1…第一标记物

m2…第二标记物

6…控制装置

61…第一标记物位置姿态计算单元

62…位置姿态计算单元

63…车身位置姿态计算单元

64…目标位置姿态计算单元

65…雷达安装位置朝向计算单元(位置朝向计算单元)

66…标准姿态计算单元(标准姿态计算单元)

67…目标移动单元(移动单元)

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的一个实施方式的车辆检查系统s的结构进行详细说明。

图1是示意性地表示车辆检查系统s的结构的图。车辆检查系统s是在检查安装有多个雷达装置r作为检测外部环境的外部环境传感器的车辆v时使用的设备。在图1中，示出使用车辆检查系统s进行的车辆v的多个检查工序中的、特别是对准测试工序及校准工序的执行所使用的设备即对准系统1及光轴调整系统3的结构。

在对准测试工序中，在后面参照图2a及图2b说明的设置有对准系统1的检查室ra中，调整安装于车辆v的车身的可动部件即车轮w相对于车轴的安装角、安装位置等。在校准工序中，在后面参照图4a及图4b说明的设置有光轴调整系统3的检查室rb中，对经过了对准测试工序的车辆v调整雷达装置r的光轴的朝向。

以下，参照附图依次对对准系统1及光轴调整系统3的详细结构进行说明。

图2a是对准系统1的俯视图，图2b是对准系统1的侧视图。

对准系统1具备：对准测定装置10，其设置于检查室ra的地面fa；多台(例如六台)相机ca，它们设置于检查室ra的顶棚；以及控制装置6，其对由上述相机ca拍摄到的图像进行处理。

对准测定装置10具备：前轮引导件11l、11r及后轮引导件12l、12r，它们设置于地面fa；前外壳13l、13r，它们设置于前轮引导件11l、11r的车宽方向外侧；以及后外壳14l、14r，它们设置于后轮引导件12l、12r的车宽方向外侧。

车辆v通过使前轮wfl、wfr及后轮wrl、wrr沿着前轮引导件11l、11r及后轮引导件12l、12r前进而停止于检查室ra内的规定的位置。

在前外壳13l、13r分别设置有前轮正对装置15l、15r及前轮传感器16l、16r，在后外壳14l、14r分别设置有后轮正对装置17l、17r及后轮传感器18l、18r。

前轮传感器16l、16r及后轮传感器18l、18r分别对前轮wfl、wfr及后轮wrl、wrr的束角、后倾角等进行测定。前轮正对装置15l、15r分别通过按压前轮wfl、wfr而将车身b的前部的位置固定于规定的位置。后轮正对装置17l、17r分别通过按压后轮wrl、wrr而将车身b的后部的位置固定于规定的位置。需要说明的是，以下，将通过使用前轮正对装置15l、15r及后轮正对装置17l、17r而在检查室ra中实现的车身b的姿态称为正对姿态。另外，在这样通过正对装置15l、15r、17l、17r确保了正对姿态的状态下，前轮wfl、wfr的车轴sh在检查室ra中的位置及姿态被固定，因此能够高精度地确定其位置及姿态。因此，以下，在车轴sh的中央、即车轴sh与在车身b的车宽方向中央沿着前后方向延伸的车身中央轴sc的交点定义检查基准点q。

在车身b的上部的顶板安装有第一标记物m1。第一标记物m1具有规定的立体形状。更具体而言，第一标记物m1通过在相互正交的三根轴体x1、y1、z1的端部安装四个球状的反射标记物而构成。第一标记物m1以轴体x1与车身b的车宽方向大致平行、轴体y1与车身b的铅垂方向大致平行、且轴体z1与车身b的行进方向大致平行的方式，通过未图示的带安装于车身b的顶板。

六台相机ca在划分检查室ra的侧壁中的顶棚侧的部分，以包围通过正对装置15l、15r、17l、17r确保了正对姿态的状态下的车身b的方式，以规定的间隔设置。上述相机ca根据来自控制装置6的指令，对确保了正对姿态的状态下的车身b及安装于其顶板的第一标记物m1进行拍摄，并将由此得到的图像数据发送到控制装置6。如后面参照图5所说明的那样，控制装置6通过使用由上述相机ca得到的图像数据，计算以车身b的检查基准点q为基准的第一标记物m1的位置及姿态。

图3是表示使用以上那样的对准系统1的对准测试工序的具体步骤的流程图。

首先，在s1中，操作者使预先安装了第一标记物m1的车辆v移动到设置有对准系统1的检查室ra中。在s2中，操作者开始利用正对装置15l、15r、17l、17r对车身b进行约束。之后，直至由正对装置15l、15r、17l、17r进行的约束被解除为止，车身b维持正对姿态。在s3中，操作者通过使用对准测定装置10来测定对准，在s4中，使用s3的测定结果来调整对准。

在s5中，操作者通过使用六台相机ca来对调整对准后的车身b及第一标记物m1进行拍摄。在s6中，控制装置6通过使用由六台相机ca得到的图像数据，来计算以车身b的检查基准为基准的第一标记物m1的位置及姿态。在s7中，操作者解除由正对装置15l、15r、17l、17r对车身b的约束。在s8中，操作者使车辆v从检查室ra退出。

图4a是光轴调整系统3的俯视图，图4b是光轴调整系统3的侧视图。

在光轴调整系统3中，搬入通过使用上述的对准系统1而调整了对准的车辆v。以下，对在车辆v的车身b安装有六台雷达装置r、在光轴调整系统3中调整上述六台雷达装置r各自的光轴的朝向的情况进行说明。如图4a所示，雷达装置r在车身b的前方侧的中央部、左方部和右方部分别各安装一个，在车身b的后方侧的左方部和右方部分别各安装一个。

光轴调整系统3具备：多台(例如与搭载于车身b的雷达装置的台数相同为六台)调整目标t，它们在检查室rb的地面fb上移动自如；多台(例如六台)相机cb，它们设置于检查室rb的顶棚；控制装置6，其对由上述六台相机cb拍摄到的图像进行处理；以及车辆检查装置5，其能够与车辆v通信。如上述那样在车身b的顶板安装有第一标记物m1。

调整目标t具备：电磁波特性测定装置41，其测定电磁波(例如从雷达装置r发送的毫米波)的特性(例如电磁波的强度分布、相位等)；以及台车42，其对该电磁波特性测定装置41的下部进行支承。上述电磁波特性测定装置41及台车42能够通过无线与控制装置6通信。

电磁波特性测定装置41测定入射到入射面43的电磁波的强度分布，将由此得到的强度分布数据通过无线向控制装置6发送。台车42根据通过无线从控制装置6发送的指令信号，在检查室rb的地面fb上移动。

另外，在电磁波特性测定装置41的与入射面43不同的面安装有反射从雷达装置r发送的电磁波的反射器45。

在电磁波特性测定装置41的上部的预先确定的位置安装有第二标记物m2。第二标记物m2具有与第一标记物m1相同的立体形状。更具体而言，第二标记物m2通过在相互正交的三根轴体x2、y2、z2的端部安装四个球状的反射标记物而构成。第二标记物m2以轴体x2与电磁波特性测定装置41的入射面43大致平行、轴体y2与铅垂方向大致平行、且轴体z2与入射面43大致垂直的方式，通过未图示的带安装于电磁波特性测定装置41的上部。

六台相机cb在划分检查室rb的侧壁中的顶棚侧的部分，以包围设置在检查室rb内的车身b的方式，以规定的间隔设置。上述相机cb对车身b及安装于其顶板的第一标记物m1和六台调整目标t及安装于其上部的规定的位置的第二标记物m2进行拍摄，将由此得到的图像数据发送到控制装置6。

车辆检查装置5经由通信线与搭载于车身b的车辆ecu(未图示)连接，能够与车辆ecu通信。车辆ecu根据从车辆检查装置5发送的指令信号，从搭载于车身b的各雷达装置r发送电磁波(例如毫米波)或者调整各雷达装置r的光轴的朝向。

图5是控制装置6的功能框图。控制装置6是由cpu、rom、ram及无线通信接口等构成的计算机。控制装置6按照保存于rom的程序，在cpu中执行各种运算处理，由此作为以下说明的第一标记物位置姿态计算单元61、位置姿态计算单元62、雷达安装位置朝向计算单元65、标准姿态计算单元66及目标移动单元67发挥功能。

第一标记物位置姿态计算单元61通过使用在参照图3说明的对准测试工序中从六台相机ca发送的图像数据，计算在通过正对装置15l、15r、17l、17r确保了正对姿态的状态下以在车身b的车轴sh上确定的检查基准点q为基准的第一标记物m1的位置及姿态。如上所述，在车身b中，安装第一标记物m1的位置、姿态按照每个车辆v稍微不同。因此，第一标记物位置姿态计算单元61针对每个车辆v计算确保了正对姿态的状态下的以检查基准点q为基准的第一标记物m1的位置及姿态。

位置姿态计算单元62具备车身位置姿态计算单元63及目标位置姿态计算单元64，通过使用它们来计算车身b及调整目标t在检查室rb中的位置及姿态。

车身位置姿态计算单元63通过使用从设置于检查室rb的六台相机cb发送的图像数据和由第一标记物位置姿态计算单元61计算出的以检查基准点q为基准的第一标记物m1的位置及姿态，来计算检查室rb中的车身b的位置及姿态。更具体而言，车身位置姿态计算单元63通过使用从六台相机cb发送的图像数据来检测检查室rb中的第一标记物m1的位置及姿态，并且通过使用该第一标记物m1的位置及姿态的检测结果和第一标记物位置姿态计算单元61的计算结果，来计算检查室rb中的车身b的位置及姿态。由车身位置姿态计算单元63计算出的车身b的位置及姿态被发送到雷达安装位置朝向计算单元65、标准姿态计算单元66及目标移动单元67。

目标位置姿态计算单元64通过使用从设置于检查室rb的六台相机cb发送的图像数据，来计算检查室rb中的六台调整目标t的位置及姿态。如上所述，第二标记物m2安装于调整目标t的预先确定的位置，与该第二标记物m2的安装位置及安装姿态相关的信息保存于目标位置姿态计算单元64。目标位置姿态计算单元64通过使用从六台相机cb发送的图像数据来检测检查室rb中的各调整目标t的第二标记物m2的位置及姿态，并且通过使用上述第二标记物m2的位置及姿态的计算结果和与预先确定的第二标记物m2的安装位置及安装姿态相关的信息，来计算检查室rb中的调整目标t的位置及姿态。由目标位置姿态计算单元64计算出的车身b的位置及姿态被发送到雷达安装位置朝向计算单元65、标准姿态计算单元66及目标移动单元67。

目标移动单元67使调整目标t的台车42移动，以使由目标位置姿态计算单元64计算出的调整目标t的位置及姿态与由雷达安装位置朝向计算单元65按照后面说明的步骤计算出的调整目标t的目标位置或由目标姿态或标准姿态计算单元66按照后面说明的步骤计算出的调整目标t的标准位置及标准姿态一致。

雷达安装位置朝向计算单元65通过使用由位置姿态计算单元62计算出的车身b及各调整目标t的位置及姿态和从设置于各调整目标t的电磁波特性测定装置41发送的强度分布数据，来计算安装于车身b的各雷达装置r的安装位置及各雷达装置r的光轴的朝向。

图6是用于说明在雷达安装位置朝向计算单元65中计算雷达装置r的安装点p的位置及光轴o的朝向的步骤的图。

如图6所示，雷达安装位置朝向计算单元65使调整目标t的位置在第一位置tp1和距车身b的距离比第一位置tp1远的第二位置tp2变化，并且使用由设置于各位置tp1、tp2的调整目标t得到的雷达装置r的电磁波的强度分布数据，来计算雷达装置r的车身b的安装点p在三维空间中的位置及光轴o在三维空间中的朝向。

更具体而言，雷达安装位置朝向计算单元65将调整目标t的目标位置设定为第一位置tp1，并且使用目标移动单元67使调整目标t移动到第一位置tp1，进而根据由该调整目标t得到的强度分布数据来计算电磁波强度成为最大的点的位置。这样由雷达安装位置朝向计算单元65计算出的电磁波强度的最大点的位置相当于光轴o与设置于第一位置tp1的调整目标t的入射面43的交点o1。

另外，雷达安装位置朝向计算单元65将调整目标t的目标位置设定为第二位置tp2，并且使用目标移动单元67使调整目标t移动到第二位置tp2，进而根据由该调整目标t得到的强度分布数据来计算电磁波强度成为最大的点的位置。这样由雷达安装位置朝向计算单元65计算出的电磁波强度的最大点的位置相当于光轴o与设置于第二位置tp2的调整目标t的入射面43的交点o2。

如上那样，在雷达安装位置朝向计算单元65中，通过使用如上那样得到的两个交点o1、o2的位置而计算出通过上述两个交点o1、o2的线段来作为光轴o的朝向。另外，雷达安装位置朝向计算单元65根据这样计算出的通过交点o1、o2的线段的延长线与车身b的交点来计算雷达装置r的安装点p在三维空间中的位置。由此，雷达安装位置朝向计算单元65计算安装于车身b的雷达装置r的安装点p在三维空间中的位置及光轴o在三维空间中的朝向。

返回图5，标准姿态计算单元66基于由雷达安装位置朝向计算单元65计算出的雷达装置r的安装位置及光轴的朝向，计算调整目标t的标准位置及标准姿态。目标移动单元67使调整目标t以成为由标准姿态计算单元66计算出的标准位置及标准姿态的方式移动。在此，调整目标t的标准位置及标准姿态相当于为了将雷达装置r的光轴的朝向调整为光轴的朝向成为标准方向而应该设置的调整目标t的位置及姿态。

图7a、图7b是用于说明在标准姿态计算单元66中计算调整目标t的标准位置及标准姿态的步骤的图。需要说明的是，在上述图7a～图7b中，为了便于说明，图示了雷达装置r相对于车身b安装在从设计上的安装点pn沿着左右方向极端偏移的位置的情况。但是，实际上，雷达装置r安装在从设计上的安装点pn不仅沿着左右方向而且沿着上下方向也偏移的位置，但关于该沿着上下方向的偏移省略图示。

首先，如图7a～图7b所示，雷达装置r的最长目标检测点pm被设定在从雷达装置r的设计上的安装点pn分离了规定的最大检测距离(例如100m)的位置。需要说明的是，该设计上的安装点pn在三维空间中的位置能够基于由车身位置姿态计算单元63计算出的检查室rb中的车身b的位置及姿态来计算。因此，最长目标检测点pm在三维空间中的位置也能够基于由车身位置姿态计算单元63计算出的检查室rb中的车身b的位置及姿态来计算。

如图7a所示，雷达装置r安装于远离车身b的设计上的安装点pn的安装点p，并且光轴o的朝向也未被调整，因此光轴o不通过原本的最长目标检测点pm。

因此，如图7b所示，标准姿态计算单元66通过使用雷达安装位置朝向计算单元65的计算结果，来计算连结安装点p与最长目标检测点pm的标准光轴on。另外，标准姿态计算单元66以调整目标t的入射面43相对于标准光轴on垂直且标准光轴on在入射面43的中央交叉的方式，计算调整目标t的标准位置及标准姿态。由此，标准姿态计算单元66能够以在安装点p处安装的雷达装置r与最长目标检测点pm之间与雷达装置r相对的方式计算调整目标t的标准位置及标准姿态。

图8是表示使用以上那样的光轴调整系统3的校准工序的具体步骤的流程图。

首先，在s11中，操作者使经过图3的对准测试工序的车辆v移动到设置有光轴调整系统3的检查室rb中。在s12中，控制装置6的雷达安装位置朝向计算单元65使各调整目标t移动到预先确定的第一位置tp1，使各调整目标t的入射面43与安装于车身b的各雷达装置r对置。在s13中，操作者通过操作车辆检查装置5而从各雷达装置r发送电磁波，并且由各调整目标t接收该电磁波。另外，雷达安装位置朝向计算单元65通过使用从调整目标t发送的强度分布数据来计算电磁波强度成为最大的点即交点o1的位置。

在s14中，雷达安装位置朝向计算单元65使各调整目标t远离各雷达装置r，移动到第二位置tp2。在s15中，操作者通过操作车辆检查装置5而从各雷达装置r发送电磁波，并且由各调整目标t接收该电磁波。另外，雷达安装位置朝向计算单元65通过使用从调整目标t发送的强度分布数据来计算电磁波强度成为最大的点即交点o2的位置。

在s16中，雷达安装位置朝向计算单元65通过使用两个交点o1、o2的位置，来计算安装于车身b的各雷达装置r的安装点p在三维空间中的位置及光轴o在三维空间中的朝向。

在s17中，标准姿态计算单元66基于由雷达安装位置朝向计算单元65计算出的各雷达装置r的安装点p的位置及光轴o的朝向，计算各调整目标t的标准位置及标准姿态。

在s18中，目标移动单元67使各调整目标t的台车42移动，以使由目标位置姿态计算单元64计算出的各调整目标t的位置及姿态与由标准姿态计算单元66计算出的各调整目标t的标准位置及标准姿态一致。由此，各调整目标t被设置为根据各雷达装置r的安装位置及光轴的朝向而确定的标准位置及标准姿态。

在s19中，操作者通过使用相对于各雷达装置r设置为标准位置及标准姿态的各调整目标t，来调整各雷达装置r的光轴o的朝向。更具体而言，在将设置于各调整目标t的反射器t朝向各雷达装置r后，从各雷达装置r发送电磁波，并且由各雷达装置r接收由反射器t反射的电磁波，从而掌握各雷达装置r的光轴o与标准光轴on的偏移，以消除该偏移的方式调整各雷达装置r的光轴o的朝向。在s20中，操作者使车辆v从检查室rb退出。

根据本实施方式的光轴调整系统3，起到以下的效果。

(1)在光轴调整系统3中，雷达安装位置朝向计算单元65计算安装于车身b的雷达装置r的安装点p的位置及光轴o的朝向，标准姿态计算单元66基于雷达安装位置朝向计算单元65的计算结果来计算调整目标t的标准姿态，目标移动单元67将调整目标t的姿态设为标准姿态。这样，在光轴调整系统3中，通过基于雷达安装位置朝向计算单元65的计算结果来计算调整目标t的标准姿态，从而能够与根据每个车辆v产生很多偏差的雷达装置r的安装点p的位置和光轴o的朝向相应地，使调整目标t的姿态成为适当的姿态。另外，通过这样将调整目标t设置为适当的姿态，能够高精度地调整雷达装置r的光轴o。

另外，对象物与雷达装置r的距离越远，由光轴o的偏移引起的雷达装置r的检测误差越大。因此，虽然调整目标t的设置位置与雷达装置r之间的距离越长，越能够高精度地调整光轴o，但是为了延长调整目标t与雷达装置r的间隔，需要确保较宽的检查室rb。与此相对，在光轴调整系统3中，如上述那样，将调整目标t设置为适当的姿态，从而能够在确保充分的光轴o的调整精度的同时缩短调整目标t与雷达装置r的间隔。因此，根据光轴调整系统3，能够在高精度地调整光轴o的同时使检查室rb紧凑。

(2)在光轴调整系统3中，标准姿态计算单元66以调整目标t的入射面43相对于将雷达装置r的最长目标检测点pm和安装点p连结的标准光轴on垂直的方式计算调整目标t的标准姿态。根据光轴调整系统3，通过这样的以调整目标t的入射面43相对于将雷达装置r的最长目标检测点pm和安装点p连结的标准光轴on垂直的方式计算调整目标t的标准姿态，使调整目标t的姿态成为标准姿态，能够将光轴o调整为能以规定的精度检测最长目标检测点pm处的对象物。

以上，对本发明的一个实施方式进行了说明，但本发明并不限于此。在本发明的主旨的范围内，也可以适当变更细微部分的结构。例如，在上述实施方式中，对在校准工序中固定车身b在检查室rb中的位置而使调整目标t移动的情况进行了说明，但本发明并不限于此。在校准工序中，也可以代替使调整目标t移动而使车身b移动，也可以使调整目标t和车身b这两者移动。