1.一种应用于低成本芯片的扫地机器人清扫路径规划导航算法，其特征在于，包括控制层和算法层，包括以下步骤：
步骤1：开启扫地机器人；
步骤2：所述扫地机器人的控制层初始化算法模块中的plan模块，所述算法层返回所述plan模块的值至所述控制层中的pathplan结构体，并保存pathplan结构体；
步骤3：所述扫地机器人进入弓扫模式；
步骤4：计算当前坐标，检测所述扫地机器人是否会发生碰撞，根据检测结果将算法层获取行进方式并返回action；
步骤5：将action导入所述控制层，根据method使用沿边或沿线控制；
步骤6：扫地机器人判断清扫是否结束，若扫地机器人判断清扫未结束，则返回步骤4。
2.根据权利要求1所述的一种应用于低成本芯片的扫地机器人清扫路径规划导航算法，其特征在于，所述扫地机器人获取行进方式包括以下步骤：
步骤1：所述扫地机器人接收到起始信号，判断当前是否为沿边模式，若是，则执行步骤2，否则执行步骤9；
步骤2：所述扫地机器人判断是否需要重建坐标系，若是，则执行步骤3，否则执行步骤4；
步骤3：所述扫地机器人以所在位置为原点重建坐标系，并重新创建3条预规划路径，输出预规划路径中的第一条，needrebuild标识为1，结束跳出，返回action；
步骤4：所述扫地机器人选择判断通过沿边跃迁到3条预规划路径，若是接近第一条，执行步骤5，若是接近第二条，执行步骤6，若是接近第三条，执行步骤7，否则执行步骤8；
步骤5：所述扫地机器人输出生成后预规划路径中的第一条，且needrebuild标识为0，修改当前模式为沿直线行走，结束跳出，返回action；
步骤6：所述扫地机器人进行1次新路径生成，且needrebuild标识为0，修改当前模式为沿直线行走，结束跳出，返回action；
步骤7：所述扫地机器人进行2次新路径生成，且needrebuild标识为0，修改当前模式为沿直线行走，结束跳出，返回action；
步骤8：所述扫地机器人输出上一次的action，跳出结束；
步骤9：所述扫地机器人判断当前是否发生碰撞，若是，所述扫地机器人根据当前行进路径获取相应边沿的方向，输出沿边模式，修改当前为沿边行走模式，结束跳出，否则执行步骤10；
步骤10：所述扫地机器人判断是否到达当前路径的终点，若是则所述扫地机器人进行1次新路径生成，并输出预规划路径的第一条，needrebuid标识为0，跳出结束，否则执行步骤11；
步骤11：所述扫地机器人输出预规划路径的第一条，needrebuid标识为0，跳出结束。
3.根据权利要求2所述的一种应用于低成本芯片的扫地机器人清扫路径规划导航算法，其特征在于，当机器抵达当前线路终点后，或通过沿边跃迁到预规划路径中任意一条后，调用路径生成方法生成一条与预规划路径最后一条连续的新路径，并将预规划路径中原第二条、原第三条一次提升到第一、第二的位置，新的路径放置于第三个位置，新路径的生成规则如下：
(1)、设定新路径的起点为最后一条预规划路线的终点，记为(startx，starty)；
(2)、若最后一条预规划路线类型不为2，则新路径终点坐标为(startx+offset，starty)，类型为2，角度为0，否则执行第3步与第4步；
(3)、如果第二条预规划路径的类型为1，则新路径终点坐标为(startx，starty-maxlen)，类型为3，角度为-90；
(4)、如果第二条与规划路径的类型为3，则新路径终点坐标为(startx，starty+maxlen)，类型为1，角度为90。
4.根据权利要求3所述的一种应用于低成本芯片的扫地机器人清扫路径规划导航算法，其特征在于，所述扫地机器人每次构建3条预规划路径，且当所述扫地机抵达每条路径终点后构建新的规划路径、重定向坐标以实现掉头继续覆盖未清扫区域。
5.根据权利要求1所述的一种应用于低成本芯片的扫地机器人清扫路径规划导航算法，其特征在于，在沿规划路线前进过程中遇到障碍进入沿边模式清扫障碍或墙壁边缘，并在沿线过程中计算是否跃迁到预规划路线中的线路，进行沿边的退出。