检测混合动力车电池状态的方法和装置与流程

1.本说明书涉及混合动力车技术，更具体地，涉及检测混合动力车电池状态的方法、混合动力车电池状态的检测装置、混合动力总成控制装置、混合动力车以及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.为了有效提高汽车燃油效率和降低尾气排放，越来越多的汽车厂商开始推广和研发混合动力车。混合动力车(hybrid electric vehicle，hev)是指同时装备内燃发动机和电动机作为动力源的车辆。混合动力车在纯电工况下，动力电池为唯一的高压供电源，如果动力电池由于故障等原因离线，各高压用电部件(例如电机控制器、高压空调、dc-dc电压转换器等)会及时上报故障，使得混合动力车可以知晓动力电池离线，从而切换到发动机单独驱动模式。但是，混合动力车在发电工况下，高压用电部件无法感知到动力电池离线，这会给行车安全造成极大威胁。


技术实现要素：

3.本说明书的目的在于提供一种检测混合动力车的电池在线状态的方案，能够对动力电池的在线状态进行检测。
4.根据本发明提供的第一方面，提供了检测混合动力车电池状态的方法，包括以下步骤：
5.在混合动力车处于发电工况时，进行母线波动检测；
6.所述母线波动检测包括：降低发电功率并且检测高压母线在降低发电功率前后的电压波动情况，如果电压波动情况在预设电压波动范围以内，判断所述动力电池在线，如果电压波动情况超出了预设电压波动范围，判断所述动力电池离线。
7.可选地，所述在混合动力车处于发电工况时，进行母线波动检测，包括：
8.在混合动力车处于发电工况时，检测动力电池的充放电电流；
9.在所述动力电池的充放电电流的绝对值大于预设电流阈值的情况下，判断所述动力电池在线；
10.在所述动力电池的充放电电流的绝对值小于等于所述预设电流阈值的情况下，进行所述母线波动检测。
11.可选地，所述方法还包括：
12.在混合动力车要退出发电工况时，进行所述母线波动检测；
13.如果在混合动力车要退出发电工况时进行的所述母线波动检测的检测结果为所述动力电池在线，控制所述混合动力车退出发电工况。
14.可选地，所述方法还包括：
15.在所述母线波动检测的检测结果为所述动力电池离线时，进行告警和/或控制所述混合动力车进入跛行模式。
16.可选地，所述母线波动检测，包括：
17.执行第一检测步骤，所述第一检测步骤包括：以预设降低值降低发电功率，并检测检测高压母线在本次降低发电功率前后的电压波动情况是否超出了预设电压波动范围；
18.如果第一检测步骤的检测结果为是，判断所述动力电池离线；
19.如果第一检测步骤的检测结果为否并且发电功率没有降低至预设目标功率，再次执行所述第一检测步骤；
20.如果第一检测步骤的检测结果为否并且发电功率降低至预设目标功率，判断所述动力电池在线。
21.根据本发明提供的第二方面，提供了混合动力车电池状态的检测装置，包括母线波动检测模块：
22.所述母线波动检测模块，用于在混合动力车处于发电工况时，进行母线波动检测；所述母线波动检测，包括：降低发电功率并且检测高压母线在降低发电功率前后的电压波动情况，如果电压波动情况在预设电压波动范围以内，判断所述动力电池在线，如果电压波动情况超出了预设电压波动范围，判断所述动力电池离线。
23.可选地，所述装置还包括工况管理模块；
24.所述工况管理模块，用于在混合动力车要退出发电工况时，调用所述母线波动检测模块进行母线波动检测；以及，如果在混合动力车要退出发电工况时进行的所述母线波动检测的检测结果为所述动力电池在线，控制所述混合动力车退出发电工况。
25.可选地，所述装置还包括故障处理模块；
26.所述故障处理模块，用于在所述母线波动检测的检测结果为所述动力电池离线时，进行告警和/或控制所述混合动力车进入跛行模式。
27.可选地，所述母线波动检测模块包括第一子模块和第二子模块；
28.所述第一子模块，用于执行第一检测步骤，所述第一检测步骤包括：以预设降低值降低发电功率，并检测检测高压母线在本次降低发电功率前后的电压波动情况是否超出了预设电压波动范围；
29.所述第二子模块，用于如果第一检测步骤的检测结果为是，判断所述动力电池离线；如果第一检测步骤的检测结果为否并且发电功率没有降低至预设目标功率，再次调用所述第一子模块执行所述第一检测步骤；如果第一检测步骤的检测结果为否并且发电功率降低至预设目标功率，判断所述动力电池在线。
30.根据本发明提供的第三方面，提供了混合动力车电池状态的检测装置，包括电流检测模块和母线波动检测模块：
31.所述电流检测模块，用于在混合动力车处于发电工况时，检测动力电池的充放电电流；在所述动力电池的充放电电流的绝对值大于预设电流阈值的情况下，判断所述动力电池在线；在所述动力电池的充放电电流的绝对值小于等于所述预设电流阈值的情况下，调用所述母线波动检测模块进行母线波动检测；
32.所述母线波动检测模块，用于进行母线波动检测；所述母线波动检测，包括：降低发电功率并且检测高压母线在降低发电功率前后的电压波动情况，如果电压波动情况在预设电压波动范围以内，判断所述动力电池在线，如果电压波动情况超出了预设电压波动范围，判断所述动力电池离线。
33.可选地，所述装置还包括工况管理模块；
34.所述工况管理模块，用于在混合动力车要退出发电工况时，调用所述母线波动检测模块进行母线波动检测；以及，如果在混合动力车要退出发电工况时进行的所述母线波动检测的检测结果为所述动力电池在线，控制所述混合动力车退出发电工况。
35.可选地，所述装置还包括故障处理模块；
36.所述故障处理模块，用于在所述母线波动检测的检测结果为所述动力电池离线时，进行告警和/或控制所述混合动力车进入跛行模式。
37.可选地，所述母线波动检测模块包括第一子模块和第二子模块；
38.所述第一子模块，用于执行第一检测步骤，所述第一检测步骤包括：以预设降低值降低发电功率，并检测检测高压母线在本次降低发电功率前后的电压波动情况是否超出了预设电压波动范围；
39.所述第二子模块，用于如果第一检测步骤的检测结果为是，判断所述动力电池离线；如果第一检测步骤的检测结果为否并且发电功率没有降低至预设目标功率，再次调用所述第一子模块执行所述第一检测步骤；如果第一检测步骤的检测结果为否并且发电功率降低至预设目标功率，判断所述动力电池在线。
40.根据本发明提供的第四方面，提供了混合动力车电池状态的检测装置，包括存储器和处理器；所述存储器存储有指令，所述指令被所述处理器执行时实现前述任一项所述的方法。
41.根据本发明提供的第五方面，提供了混合动力总成控制装置，包括存储器和处理器；所述存储器存储有指令，所述指令被所述处理器执行时实现前述任一项所述的方法。
42.根据本发明提供的第六方面，提供了混合动力车，包括前述任一项所述的检测装置。
43.根据本发明提供的第七方面，提供了混合动力车，包括前述任一项所述的混合动力总成控制装置。
44.根据本发明提供的第八方面，提供了计算机可读存储介质，其上存储有指令，所述指令被处理器执行时实现前述任一项所述的方法。
45.本发明实施例提供的检测混合动力车的电池在线状态的方案，可以在混合动力车的发电工况下，对动力电池的在线状态进行准确检测，从而提高行车安全性。
46.通过以下参照附图对本说明书的示例性实施例的详细描述，本说明书的实施例的特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
47.被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本说明书的实施例，并且连同其说明一起用于解释本说明书实施例的原理。
48.图1是本说明书一个实施例提供的混合动力总成系统的示意图；
49.图2是本说明书一个实施例提供的检测混合动力车电池状态的方法的流程图；
50.图3是本说明书一个实施例提供的母线波动检测的检测过程的流程图；
51.图4是本说明书一个实施例提供的检测混合动力车电池状态的方法的流程图；
52.图5是本说明书一个实施例提供的混合动力车电池状态的检测装置的框图；
53.图6是本说明书一个实施例提供的混合动力车电池状态的检测装置的框图；
54.图7是本说明书一个实施例提供的混合动力车的框图；
55.图8是本说明书一个实施例提供的混合动力车的框图。
具体实施方式
56.现在将参照附图来详细描述本说明书的各种示例性实施例。
57.以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本说明书实施例及其应用或使用的任何限制。
58.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
59.混合动力车在发电工况下，高压母线同时由动力电池和发电机供电，即使动力电池由于故障等原因离线，混合动力总成也无法感知到，这会给行车安全造成极大威胁，甚至有可能导致混合动力总成休克。本发明实施例提供动力电池状态的检测方案，可以在发电工况下检测动力电池的状态。
60.参见图1所示，简单介绍本发明一个实施例提供的混合动力车的混合动力总成系统，该混合动力总成系统主要包括发动机1、发电机2、动力电池3、驱动电机4、发动机控制器ecu(engine control unit)6、发电机控制器gcu(generator control unit)7，驱动电机控制器(motor control unit)8。该混合动力总成系统还可以包括离合器及其相关控制单元、变速器及其相关控制单元等，本发明实施例对此不作限定。
61.在本发明实施例中，发电工况是指发动机1驱动发电机2进行发电的状态。在发电工况下，高压母线的电压由动力电池和发电机共同维持。
62.在一个实施例中，发动工况可以包括串联发电工况和发动机直驱工况。串联发电工况是指发动机1只驱动发电机2发电，不直接驱动轮端的模式。发动机直驱工况是指发动机1驱动发电机2发电并且同时直接驱动轮端的模式。在这两种工况下，发动机1都会驱动发电机2发电。
63.本发明实施例中，动力电池在线是指动力电池能够被正常应用。动力电池离线是指动力电池不能够被正常应用，动力电池离线的原因可能是动力电池本身出现故障，也有可能是动力电池和高压母线的连接中断，例如，连接在动力电池和高压母线之间的dc-dc电压转换器出现故障，导致动力电池和高压母线的连接中断。
64.<检测混合动力车电池状态的方法>
65.<实施例一>
66.本发明一个实施例提供的检测混合动力车电池状态的方法，包括以下步骤：
67.502、实时获取混合动力车的工况信息，如果混合动力车当前处在发电工况，执行步骤504。
68.在一个具体的例子中，可以从混合动力总成的控制器处获取到混合动力车的工况信息。
69.504、进行母线波动检测。母线波动检测包括：降低发电功率，检测高压母线在降低发电功率前后的电压波动情况，如果电压波动情况在预设电压波动范围以内，判断动力电池在线，如果电压波动情况超出了预设电压波动范围，判断动力电池离线。
70.在动力电池没有掉线的情况下，如果突然降低发电功率，动力电池会主动补偿这部分降低的功率，以维持高压母线的电压。在母线波动检测中，降低发电功率，检测高压母线在降低发电功率前后的电压波动情况。如果电压波动情况在预设电压波动范围以内，说明动力电池提供了补偿功率，判断动力电池在线。如果电压波动情况超出了预设电压波动范围，说明动力电池没有提供补偿功率，判断动力电池离线。
71.该预设电压波动范围可以根据工程经验值或实验仿真值确定，还可以结合具体的应用场景确定。
72.对于高压母线来说，其电压本身可能存在正常波动，对应有一正常波动范围。该正常波动范围通常与高压母线的电压有关，例如，高压母线的电压为300v时，对应的正常波动范围是270v～310v；高压母线的电压为200v时，对应的正常波动范围是180v～210v。
73.在一个具体的例子中，可以根据降低发电功率之前，高压母线的电压确定其对应的正常波动范围，将该正常波动范围设置成该预设波动范围。
74.506、判断母线波动检测的结果是否为动力电池在线，如果母线波动检测的结果为动力电池在线，返回步骤502。如果母线波动检测的结果为动力电池离线，执行步骤508。
75.508、在母线波动检测的结果为动力电池离线的情况下，进行动力电池告警。
76.在一个具体的例子中，可以通过与动力电池对应的告警指示灯点亮或者闪烁来实现告警。在一个具体的例子中，可以通过语音播报来实现告警。
77.在一个具体的例子中，在母线波动检测的结果为动力电池离线的情况下，将混合动力车切换至跛行模式(limp home mode，lhm)。在跛行模式下，混合动力车能够完成基本的功能，以最低的性能水平行驶，帮助驾驶员安全的行驶到安全地点。
78.本发明实施例提供的检测混合动力车的电池在线状态的方案，可以在混合动力车的发电工况下，对动力电池的在线状态进行准确检测，从而提高行车安全性。
79.<实施例二>
80.参见图2所示，本发明一个实施例提供的检测混合动力车电池状态的方法，包括以下步骤：
81.102、实时获取混合动力车的工况信息，如果混合动力车当前处在发电工况，执行步骤104。
82.在一个具体的例子中，可以从混合动力总成的控制器处获取到混合动力车的工况信息。
83.104、检测动力电池的充放电电流。
84.在一个具体的例子中，动力电池的电池管理系统bms实时检测动力电池的充放电电流，步骤104只需要从电池管理系统bms处读取动力电池的充放电电流数据即可。
85.106、判断动力电池的充放电电流的绝对值是否大于预设的电流阈值。如果动力电池的充放电电流的绝对值大于预设的电流阈值，判断动力电池在线，返回步骤102。如果动力电池的充放电电流的绝对值小于等于预设的电流阈值，执行步骤108。
86.该电流阈值可以根据工程经验值或实验仿真值确定，还可以结合具体的应用场景确定。在一个具体的例子中，将该电流阈值设置成比充放电电流的检测精度略微大一些的值，例如，充放电电流的检测精度为1安培，该电流阈值可以设置成2安培或3安培。
87.在这一步骤中，如果动力电池的充放电电流的绝对值大于该电流阈值，说明动力
电池当前正在充电或者正在放电，动力电池是在线的。如果动力电池的充放电电流的绝对值小于等于预设的电流阈值，有可能是动力电池离线，也有可能是动力电池处于不充电也不放电的状态。
88.108、在动力电池的充放电电流的绝对值小于等于预设的电流阈值的情况下，进行母线波动检测。
89.母线波动检测包括：降低发电功率，检测高压母线在降低发电功率前后的电压波动情况，如果电压波动情况在预设电压波动范围以内，判断动力电池在线，如果电压波动情况超出了预设电压波动范围，判断动力电池离线。
90.在这一实施例中，母线波动检测的目的是为了排除掉动力电池处于不充电也不放电的状态的可能性。在动力电池没有掉线的情况下，如果突然降低发电功率，动力电池会主动补偿这部分降低的功率，以维持高压母线的电压。在母线波动检测中，降低发电功率，检测高压母线在降低发电功率前后的电压波动情况。如果电压波动情况在预设电压波动范围以内，说明动力电池提供了补偿功率，判断动力电池在线。如果电压波动情况超出了预设电压波动范围，说明动力电池没有提供补偿功率，判断动力电池离线。
91.该预设电压波动范围可以根据工程经验值或实验仿真值确定，还可以结合具体的应用场景确定。
92.对于高压母线来说，其电压本身可能存在正常波动，对应有一正常波动范围。该正常波动范围通常与高压母线的电压有关，例如，高压母线的电压为300v时，对应的正常波动范围是270v～310v；高压母线的电压为200v时，对应的正常波动范围是180v～210v。
93.在一个具体的例子中，可以根据降低发电功率之前，高压母线的电压确定其对应的正常波动范围，将该正常波动范围设置成该预设波动范围。
94.110、判断母线波动检测的结果是否为动力电池在线，如果母线波动检测的结果为动力电池在线，返回步骤102。如果母线波动检测的结果为动力电池离线，执行步骤112。
95.112、在母线波动检测的结果为动力电池离线的情况下，进行动力电池告警。
96.在一个具体的例子中，可以通过与动力电池对应的告警指示灯点亮或者闪烁来实现告警。在一个具体的例子中，可以通过语音播报来实现告警。
97.在一个具体的例子中，在母线波动检测的结果为动力电池离线的情况下，将混合动力车切换至跛行模式。在跛行模式下，混合动力车能够完成基本的功能，以最低的性能水平行驶，帮助驾驶员安全的行驶到安全地点。
98.本发明实施例提供的检测混合动力车的电池在线状态的方案，可以在混合动力车的发电工况下，对动力电池的在线状态进行准确检测，从而提高行车安全性。
99.本发明实施例提供的检测混合动力车的电池在线状态的方案，只有在根据动力电池的充放电电流初步判断动力电池可能为疑似离线的情况下，才通过母线波动检测来精确确定动力电池是否离线，整体计算量比较小，检测过程也更为安全。
100.参见图3所示，本发明一个实施例提供的母线波动检测，包括以下步骤：
101.302、以预设的降低值降低发电功率，检测检测高压母线在本次降低发电功率前后的电压波动情况。
102.304、判断高压母线在本次降低发电功率前后的电压波动情况是否超出了预设的电压波动范围。如果超出，说明动力电池离线。如果没有超出，执行步骤306。
103.306、判断发电功率是否降低到目标功率及以下。如果发电功率没有降低到目标功率及以下，返回步骤302。如果发电功率降低到目标功率及以下，结束母线波动检测，判断动力电池在线。
104.在这一实施例中，目标功率可以根据原发电功率进行设置，降低值可以根据原发电功率和目标功率进行设置。例如，原发电功率为80千瓦，将目标功率设置成79.5千瓦，将降低值设置成100瓦。
105.在这一实施例中，通过设置目标功率和降低值，采用逐渐试探的方式判断动力电池是否在线，这种检测方式相对更加安全，可以防止由于发电功率一次降低过大，而动力电池离线无法提供补偿功率造成不良影响的情况出现。
106.<实施例三>
107.参见图4所示，本发明一个实施例提供的检测混合动力车电池状态的方法，包括以下步骤：
108.202、判断混合动力车是否要退出发电工况。
109.在一个具体的例子中，可以从混合动力总成的控制器处获取到混合动力车是否要退出发电工况的信息。
110.204、如果混合动力车要退出发电工况，进行母线波动检测。
111.在这一实施例中，母线波动检测的具体过程可以参见前述实施例的相关内容，这里不再重复说明。
112.206、判断母线波动检测的结果是否为动力电池在线。如果母线波动检测的检测结果为动力电池在线，执行步骤208。如果母线波动检测的检测结果为动力电池在线，执行步骤210。
113.208、在母线波动检测的结果为动力电池在线的情况下，控制混合动力车正常退出发电工况。
114.210、在母线波动检测的结果为动力电池离线的情况下，进行动力电池告警。
115.在这一实施例中，进行动力电池告警的方式可以参见前述实施例的相关内容，这里不再重复说明。
116.在一个具体的例子中，在母线波动检测的结果为动力电池离线的情况下，将混合动力车切换至跛行模式。在跛行模式下，混合动力车能够完成基本的功能，以最低的性能水平行驶，帮助驾驶员安全的行驶到安全地点。
117.本发明实施例提供的检测混合动力车的电池在线状态的方案，可以在混合动力车要退出发电工况之前，对动力电池的在线状态进行检测，在确定动力电池在线的情况下，再控制混合动力车正常退出发电工况，提高了行车安全性。
118.<混合动力车电池状态的检测装置>
119.<实施例一>
120.本发明一个实施例提供的混合动力车电池状态的检测装置，包括母线波动检测模块。
121.母线波动检测模块，用于在混合动力车处于发电工况时，进行母线波动检测；母线波动检测包括：降低发电功率并且检测高压母线在降低发电功率前后的电压波动情况，如果电压波动情况在预设电压波动范围以内，判断动力电池在线，如果电压波动情况超出了
预设电压波动范围，判断动力电池离线。
122.在一个具体的例子中，检测装置还包括故障处理模块。
123.故障处理模块，用于在母线波动检测的检测结果为动力电池离线时，进行告警和/或控制混合动力车进入跛行模式。
124.在一个具体的例子中，母线波动检测模块包括第一子模块和第二子模块。
125.第一子模块，用于执行第一检测步骤，所述第一检测步骤包括：以预设降低值降低发电功率，并检测检测高压母线在本次降低发电功率前后的电压波动情况是否超出了预设电压波动范围。
126.第二子模块，用于如果第一检测步骤的检测结果为是，判断动力电池离线；如果第一检测步骤的检测结果为否并且发电功率没有降低至预设目标功率，再次调用第一子模块执行第一检测步骤；如果第一检测步骤的检测结果为否并且发电功率降低至预设目标功率，判断动力电池在线。
127.<实施例二>
128.参见图5所示，本发明一个实施例提供的混合动力车电池状态的检测装置100，包括以下模块：
129.电流检测模块10，用于在混合动力车处于发电工况时，检测动力电池的充放电电流；在动力电池的充放电电流的绝对值大于预设电流阈值的情况下，判断动力电池在线；在动力电池的充放电电流的绝对值小于等于预设电流阈值的情况下，调用母线波动检测模块20进行母线波动检测。
130.母线波动检测模块20，用于进行母线波动检测；母线波动检测包括：降低发电功率并且检测高压母线在降低发电功率前后的电压波动情况，如果电压波动情况在预设电压波动范围以内，判断动力电池在线，如果电压波动情况超出了预设电压波动范围，判断动力电池离线。
131.在一个具体的例子中，检测装置100还包括故障处理模块。
132.故障处理模块，用于在母线波动检测的检测结果为动力电池离线时，进行告警和/或控制混合动力车进入跛行模式。
133.在一个具体的例子中，母线波动检测模块20包括第一子模块和第二子模块。
134.第一子模块，用于执行第一检测步骤，所述第一检测步骤包括：以预设降低值降低发电功率，并检测检测高压母线在本次降低发电功率前后的电压波动情况是否超出了预设电压波动范围。
135.第二子模块，用于如果第一检测步骤的检测结果为是，判断动力电池离线；如果第一检测步骤的检测结果为否并且发电功率没有降低至预设目标功率，再次调用第一子模块执行第一检测步骤；如果第一检测步骤的检测结果为否并且发电功率降低至预设目标功率，判断动力电池在线。
136.<实施例三>
137.参见图6所示，本发明一个实施例提供的混合动力车电池状态的检测装置200，包括以下模块：
138.电流检测模块10，用于在混合动力车处于发电工况时，检测动力电池的充放电电流；在动力电池的充放电电流的绝对值大于预设电流阈值的情况下，判断动力电池在线；在
动力电池的充放电电流的绝对值小于等于预设电流阈值的情况下，调用母线波动检测模块20进行母线波动检测。
139.母线波动检测模块20，用于进行母线波动检测；母线波动检测，包括：降低发电功率并且检测高压母线在降低发电功率前后的电压波动情况，如果电压波动情况在预设电压波动范围以内，判断动力电池在线，如果电压波动情况超出了预设电压波动范围，判断动力电池离线。
140.工况管理模块30，用于在混合动力车要退出发电工况时，调用母线波动检测模块20进行母线波动检测；以及，如果在混合动力车要退出发电工况时进行的母线波动检测的检测结果为动力电池在线，控制混合动力车退出发电工况。
141.在一个具体的例子中，检测装置100还包括故障处理模块。
142.故障处理模块，用于在母线波动检测的检测结果为动力电池离线时，进行告警和/或控制混合动力车进入跛行模式。
143.在一个具体的例子中，母线波动检测模块20包括第一子模块和第二子模块。
144.第一子模块，用于执行第一检测步骤，所述第一检测步骤包括：以预设降低值降低发电功率，并检测检测高压母线在本次降低发电功率前后的电压波动情况是否超出了预设电压波动范围。
145.第二子模块，用于如果第一检测步骤的检测结果为是，判断动力电池离线；如果第一检测步骤的检测结果为否并且发电功率没有降低至预设目标功率，再次调用第一子模块执行第一检测步骤；如果第一检测步骤的检测结果为否并且发电功率降低至预设目标功率，判断动力电池在线。
146.<实施例四>
147.本发明一个实施例提供的混合动力车电池状态的检测装置，包括存储器和处理器；所述存储器存储有指令，所述指令被所述处理器执行时实现前述任一实施例公开的方法。
148.<混合动力总成控制装置>
149.本发明一个实施例提供的混合动力总成控制装置，包括存储器和处理器；所述存储器存储有指令，所述指令被所述处理器执行时实现前述任一实施例公开的方法。
150.<混合动力车>
151.参见图7所示，本发明一个实施例提供的混合动力车，包括前述任一实施例公开的混合动力车电池状态的检测装置。
152.参见图8所示，本发明一个实施例提供的混合动力车，包括前述任一实施例公开的混合动力总成控制装置。
153.<计算机可读存储介质>
154.本发明一个实施例提供的计算机可读存储介质，其上存储有指令，所述指令被处理器执行时实现前述任一实施例公开的方法。
155.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、车辆、介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
156.上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
157.本说明书的实施例可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本说明书实施例的各个方面的计算机可读程序计算机指令。
158.计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由计算机指令执行设备使用的计算机指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、静态随机存取存储器(sram)、便携式压缩盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能盘(dvd)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有计算机指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
159.这里所描述的计算机可读程序计算机指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序计算机指令，并转发该计算机可读程序计算机指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
160.用于执行本说明书的实施例操作的计算机程序计算机指令可以是汇编计算机指令、计算机指令集架构(isa)计算机指令、机器计算机指令、机器相关计算机指令、微代码、固件计算机指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，编程语言包括面向对象的编程语言—诸如smalltalk、c++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“c”语言或类似的编程语言。计算机可读程序计算机指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序计算机指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(fpga)或可编程逻辑阵列(pla)，该电子电路可以执行计算机可读程序计算机指令，从而实现本说明书实施例的各个方面。
161.这里参照根据本说明书实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本说明书实施例的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序计算机指令实现。
162.这些计算机可读程序计算机指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些计算机指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序计算机指令存储在计算机可读存储介质中，这些计算机指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有计算机指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的计算机指令。
163.也可以把计算机可读程序计算机指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的计算机指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
164.附图中的流程图和框图显示了根据本说明书的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或计算机指令的一部分，模块、程序段或计算机指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行计算机指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方
165.式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。
166.以上已经描述了本说明书的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。