定位标识及导航系统的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种定位标识及导航系统。

背景技术：

移动机器人的发展离不开定位导航技术的发展。常用的导航方法为，移动机器人根据其工作的环境自主构建地图，而后完成移动指令。机器人的视觉定位技术是实现自主导航的关键技术。

目前，常采用在环境中人工设置定位标识的方法，利用机器人本体上的设备对定位标识进行识别，获取定位标识的位置信息，从而完成机器人的定位。然而，现有的定位标识设计过于复杂，给定位标识的布设造成极大不便。

技术实现要素：

本实用新型有鉴于上述的现有状况而完成的，其目的在于提供一种定位标识及导航系统，便于部署，并且可提升识别的精度。

为了实现上述目的，本实用新型实施方式提供如下技术方案：

本实用新型提供一种定位标识，包括第一标识、第二标识和基板，所述第一标识和所述第二标识呈矩阵结构排列的设置于所述基板，所述矩阵结构为n×m结构，n大于或者等于2，m大于或者等于2，所述第一标识和第二标识的数量的和小于或者等于n×m。

在这种情况下，由于第一标识与第二标识的特征不同，且矩阵结构使得标识更容易被识别，第一标识与第二标识的组合方式可以达到3^n×m，在基板尺寸不变的情况下，简化了标识的排布设计，减少标识使用的数量，提升了在较大的场景中大量布置定位标识的适用性。

其中，所述第一标识呈圆形，所述第二标识呈圆环形。由此，使得第一标识与第二标识区分明显并且更容易被识别，并且使定位标识更容易批量生产。

其中，n＝3，m＝3，所述第一标识和第二标识的数量的和小于或者等于9。在这种情况下，既减少了标识的数量，又使定位标识兼具多样性，降低了定位标识批量制作的复杂程度。

其中，所述基板具有第一面和与所述第一面相背的第二面，所述第一标识和所述第二标识设置于所述第一面，所述第二面设置有安装部。由此，便于基板安装于应用场景中。

其中，所述第一标识和所述第二标识采用逆反射材料。在这种情况下，光线照射到第一标识和第二标识，可提升反光效果，从而可以提升采集的定位标识图像的图像质量。

本实用新型还提供一种导航系统，所述导航系统包括上述的定位标识，还包括机器人，所述机器人包括红外补光灯和相机，所述相机具有窄带滤光片，所述红外补光灯用于照射所述定位标识，所述相机用于采集所述定位标识的图像。

在这种情况下，由于定位标识本身容易识别，并且，红外补光灯不会产生对人眼可见环境的光污染，并且提升了定位标识的成像亮度，通过窄带滤光片可将非有效环境光滤除，综合提升了图像成像质量，降低了后续图像处理的复杂程度，实现精确导航。

根据本实用新型所提供的定位标识及导航系统，由于第一标识与第二标识的特征不同，且矩阵结构使得标识更容易被识别，第一标识与第二标识的组合方式可以达到3^n×m，在基板尺寸不变的情况下，简化了标识的排布设计，减少标识使用的数量，提升了在较大的场景中大量布置定位标识的适用性。

附图说明

图1示出了本实用新型的实施方式所涉及的定位标识的平面示意图。

具体实施方式

以下，参考附图，详细地说明本实用新型的优选实施方式。在下面的说明中，对于相同的部件赋予相同的符号，省略重复的说明。另外，附图只是示意性的图，部件相互之间的尺寸的比例或者部件的形状等可以与实际的不同。

图1示出了本实用新型的实施方式所涉及的定位标识的平面示意图。

本实用新型所涉及的定位标识1包括第一标识10、第二标识10和基板30。第一标识10和第二标识20呈矩阵结构排列的设置于基板30。矩阵结构为n×m结构，n大于或者等于2，m大于或者等于2。第一标识10和第二标识20的数量的和小于或者等于n×m。换而言之，第一标识10和第二标识20可以不完全的填满整个矩阵结构。在这种情况下，一方面，由于第一标识与第二标识的特征不同，且矩阵结构使得标识更容易被识别，可以提升采集的定位标识的图像的质量。另一方面，第一标识与第二标识的组合方式可以达到3^n×m，在基板尺寸不变的情况下，简化了标识的排布设计，减少标识使用的数量，提升了在较大的场景中大量布置定位标识的适用性。

在一些示例中，定位标识1还可以包括第三标识。第三标识具有与第一标识和第二标识不同的特征。第一标识、第二标识、第三标识呈矩阵排列。在这种情况下，第一标识、第二标识、第三标识的组合方式可以达到4^n×m种。可以理解的是，定位标识1可以包括超过2种的不同的标识。

在本实施方式中，基板30大体呈矩形。由此，便于批量生产，以及第一定位标识10和第二定位标识20的安装。

在本实施方式中，第一标识10呈圆形。第二标识20呈圆环形。由此，使得第一标识与第二标识区分明显并且更容易被识别，并且使定位标识更容易批量生产。

可以理解的是，在一些示例中，第一标识10可以呈矩形。第二标识可以呈三角形。第一标识10和第二标识20可以是呈任何具有区别特征的形状。

在本实施方式中，n＝3，m＝3。换而言之，第一标识10和第二标识20呈3×3矩阵排布。第一标识10和第二标识20的数量的和小于或者等于9。在这种情况下，既减少了标识的数量，又使定位标识兼具多样性，降低了定位标识批量制作的复杂程度。

在本实施方式中，基板30具有第一面和与第一面相背的第二面。第一标识10和第二标识20设置于第一面。第二面设置有安装部。由此，便于基板安装于应用场景中。

在一些示例中，安装部可以是具有粘性可以用于粘贴的贴片。

在本实施方式中，第一标识10和第二标识20采用逆反射材料。优选地，采用高逆反射材料。在这种情况下，光线照射到第一标识和第二标识，可提升反光效果，从而可以提升采集的定位标识图像的图像质量。

本实用新型还提供一种导航系统。导航系统包括上述的定位标识1。在此不做赘述。

在本实施方式中，导航系统还包括机器人。机器人包括红外补光灯和相机。相机具有窄带滤光片。红外补光灯用于照射定位标识。相机用于采集定位标识的图像。

在这种情况下，由于定位标识本身容易识别，并且，红外补光灯不会产生对人眼可见环境的光污染，并且提升了定位标识的成像亮度，通过窄带滤光片可将非有效环境光滤除，综合提升了图像成像质量，降低了后续图像处理的复杂程度，实现精确导航。

以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同更换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。