一种隧道检测车及隧道检测机器人的制作方法

本实用新型涉及隧道领域，特别是一种隧道检测车及隧道检测机器人。

背景技术：

目前基础交通建设已从高速发展调整为高质发展，为了保障隧道的施工质量及运营安全，对隧道衬砌及其背后的检测是一项必不可少的工作，而与之相关的配套检修设备则是检测工作的重要保障；智能便捷的检测设备，能为施工或运营中隧道检测工作提供高效、可靠、安全的检测手段，为隧道快速施工提供可靠的质量保证，为后期运营提供可靠的安全保障。

目前，国内外一般通用的检测方式是采用汽车、升降机、脚手架等占用较大空间的方式对隧道进行检测，这种方式操作不便、工作效率低、安全风险大、检测效果差、极大的影响了线路交通。

技术实现要素：

本实用新型的发明目的在于：针对现有技术存在的现有通用的隧道质量检测方式是采用汽车、升降机、脚手架等占用较大空间的方式对隧道进行检测，这种方式操作不便、工作效率低、安全风险大、检测效果差、极大的影响了线路交通问题，提供一种隧道检测车及隧道检测机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：

一种隧道检测车，包括u形架体，所述u形架体的形状适配隧道内壁，且其开口朝下设置，所述u形架体的两端设有第一行走部件，所述第一行走部件用于带动所述u形架体沿隧道方向移动，所述u形架体上可拆卸连接有若干个支架，所有所述支架沿所述u形架体间隔设置，每个所述支架用于设置检测装置。

采用本实用新型所述的一种隧道检测车，通过与隧道内壁形状适配的所述u形架体，将隧道内部空间和通道留出，满足隧道内部其它作业人员和设备的通行，所述u形架体上分布设置所述支架，所述支架用于安装检测装置，在所述u形架体随所述第一行走部件移动过程中，检测装置扫过隧道内壁，该隧道检测车结构简单，操作方便、效果良好。

优选地，每个所述支架的一端万向连接有支座，所述支座用于设置所述检测装置。

优选地，每个所述支架沿所述u形架体径向设置。

优选地，所有所述支架沿所述u形架体均匀设置。

优选地，所述u形架体上连接有导向部件，所述导向部件包括若干个导向轮，所有所述导向轮沿所述u形架体间隔设置，所有所述导向轮用于作用于隧道内壁。

采用这种结构设置，所述第一行走部件带动所述u形架体沿隧道方向移动时，所述导向部件能够为所述u形架体导向，避免所述u形架体撞击隧道内壁甚至卡死于隧道中。

本实用新型还提供了一种隧道检测机器人，包括：

u形架体，其形状适配隧道内壁，且其开口朝下设置，沿所述u形架体上设有环向轨道；

第一行走部件，所述u形架体的两端设置所述第一行走部件，所述第一行走部件用于带动所述u形架体沿隧道方向移动；

若干个第二行走部件，所有所述第二行走部件滑动连接于所述u形架体上，每个所述第二行走部件用于沿所述环向轨道启停行走，每个所述第二行走部件连接一个支架，每个所述支架用于设置检测装置；

控制部件，用于控制所述第一行走部件和所述第二行走部件的运动。

采用本实用新型所述的一种隧道检测机器人，通过在所述控制部件中预设操作程序，实现隧道检测机器人工作的自动化和智能化，大幅提升检测效率、减少人工工作量和机具使用量、降低检测工作的劳动强度及安全风险，能避免检测过程中占用隧道交通，保障隧道正常施工及运营，在无人值守的情况下完成隧道衬砌厚度、衬砌脱空、衬砌外观质量、衬砌裂缝等全方位检测外业工作，为隧道施工阶段质量控制及运营阶段的定期维护提供保障，该隧道检测机器人结构简单，安全可靠，效果良好。

优选地，所述控制部件包括控制面板，所述控制面板设于所述u形架体或者所述第一行走部件上。

优选地，所述控制面板包括触控屏。

优选地，该隧道检测机器人还包括导向部件，所述导向部件连接于所述u形架体上，所述导向部件包括若干个导向轮，所有所述导向轮沿所述u形架体间隔设置，所有所述导向轮用于作用于隧道内壁。

采用这种结构设置，所述第一行走部件带动所述u形架体沿隧道方向移动时，所述导向部件能够为所述u形架体导向，避免所述u形架体撞击隧道内壁甚至卡死于隧道中。

优选地，所述u形架体的两端连接有高度调节部件，每个所述高度调节部件连接对应的所述第一行走部件，通过调节所述高度调节部件，适应不同高度是隧道。

优选地，每个所述第一行走部件包括底座、第一驱动组件和若干个行走轮，所述底座连接于所述u形架体的端部，所有所述行走轮连接于所述底座，所述第一驱动组件设置于所述底座上，所述第一驱动组件连接其中一个所述行走轮。

优选地，该隧道检测机器人还包括电源箱，所述电源箱设于所述底座上，所述电源箱连接所述第一行走部件、所述第二行走部件和所述控制部件。

优选地，所述第一驱动组件包括第一电机，所述第一电机连接所述行走轮。

优选地，所述第一电机为伺服电机。

优选地，每个所述第二行走部件包括座体、第二驱动组件和驱动轮，所述座体滑动连接于所述u形架体外边缘上，所述第二驱动组件和所述驱动轮设置于所述座体上，所述第二驱动组件连接所述驱动轮。

优选地，所述环向轨道为齿轨，所述驱动轮为与其适配的齿轮。

优选地，所述第二驱动组件包括第二电机，所述第二电机连接所述驱动轮。

优选地，所述第二电机为伺服电机。

优选地，每个所述支架的一端设有万向连接器，每个所述万向连接器连接有支座，所述支座用于设置所述检测装置，所述控制部件用于控制所述万向连接器的转动。

采用这种结构设置，通过所述第一行走部件带动所述u形架体沿隧道纵向移动，所述第二行走部件沿隧道内壁移动，所述支座绕对应的所述支架转动，使得所述支座上设置的检测装置能够全方位无死角检测隧道衬砌厚度、衬砌脱空、衬砌外观质量、衬砌裂缝等的质量，效率高，检查质量好。

优选地，每个所述支架包括压板、伸缩杆和弹簧，所述伸缩杆一端连接于对应的所述第二行走部件，另一端连接于所述压板，所述弹簧套接于所述伸缩杆外，所述弹簧一端抵接于对应的所述第二行走部件，另一端抵接于所述压板，所述压板连接所述万向连接器。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

1、运用本实用新型所述的一种隧道检测车，通过与隧道内壁形状适配的所述u形架体，将隧道内部空间和通道留出，满足隧道内部其它作业人员和设备的通行，所述u形架体上分布设置所述支架，所述支架用于安装检测装置，在所述u形架体随所述第一行走部件移动过程中，检测装置扫过隧道内壁，该隧道检测车结构简单，操作方便、效果良好；

2、运用本实用新型所述的一种隧道检测车，所述第一行走部件带动所述u形架体沿隧道方向移动时，所述导向部件能够为所述u形架体导向，避免所述u形架体撞击隧道内壁甚至卡死于隧道中；

3、运用本实用新型所述的一种隧道检测机器人，通过在所述控制部件中预设操作程序，实现隧道检测机器人工作的自动化和智能化，大幅提升检测效率、减少人工工作量和机具使用量、降低检测工作的劳动强度及安全风险，能避免检测过程中占用隧道交通，保障隧道正常施工及运营，在无人值守的情况下完成隧道衬砌厚度、衬砌脱空、衬砌外观质量、衬砌裂缝等全方位检测外业工作，为隧道施工阶段质量控制及运营阶段的定期维护提供保障，该隧道检测机器人结构简单，安全可靠，效果良好；

4、运用本实用新型所述的一种隧道检测机器人，所述第一行走部件带动所述u形架体沿隧道方向移动时，所述导向部件能够为所述u形架体导向，避免所述u形架体撞击隧道内壁甚至卡死于隧道中；

5、运用本实用新型所述的一种隧道检测机器人，通过所述第一行走部件带动所述u形架体沿隧道纵向移动，所述第二行走部件沿隧道内壁移动，所述支座绕对应的所述支架转动，使得所述支座上设置的检测装置能够全方位无死角检测隧道衬砌厚度、衬砌脱空、衬砌外观质量、衬砌裂缝等的质量，效率高，检查质量好。

附图说明

图1为本实用新型所述的一种隧道检测车的结构示意图；

图2为本实用新型所述的一种隧道检测机器人的结构示意图；

图3为所述第一行走部件的结构示意图；

图4为所述第二行走部件的结构示意图。

图中标记：1-u形架体，11-环向轨道，12-高度调节部件，2-第一行走部件，21-行走轮，22-第一驱动组件，3-支架，31-压板，32-伸缩杆，33-弹簧，4-支座，41-万向连接器，5-第二行走部件，51-驱动轮，6-控制部件，7-电源箱。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型作详细的说明。

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1

如图1所示，一种隧道检测车，包括u形架体1，所述u形架体1的形状适配隧道内壁，且其开口朝下设置。

所述u形架体1的两端设有第一行走部件2，所述第一行走部件2用于带动所述u形架体1沿隧道方向移动，所述u形架体1上可拆卸连接有若干个支架3，所有所述支架3沿所述u形架体1均匀设置，每个所述支架3沿所述u形架体1径向设置，每个所述支架3的一端万向连接有支座4，所述支座4用于设置所述检测装置。

作为本实施例的一个优选方案，所述u形架体1上连接有导向部件，所述导向部件包括若干个导向轮，所有所述导向轮沿所述u形架体1间隔设置，所有所述导向轮用于作用于隧道内壁，采用这种结构设置，所述第一行走部件2带动所述u形架体1沿隧道方向移动时，所述导向部件能够为所述u形架体1导向，避免所述u形架体1撞击隧道内壁甚至卡死于隧道中。

运用本实用新型所述的一种隧道检测车，通过与隧道内壁形状适配的所述u形架体1，将隧道内部空间和通道留出，满足隧道内部其它作业人员和设备的通行，所述u形架体1上分布设置所述支架3，所述支架3用于安装检测装置，在所述u形架体1随所述第一行走部件2移动过程中，检测装置扫过隧道内壁，该隧道检测车结构简单，操作方便、效果良好。

实施例2

如图2-4所示，一种隧道检测机器人，包括：

u形架体1，其形状适配隧道内壁，且其开口朝下设置，沿所述u形架体1上设有环向轨道11，所述u形架体1的两端连接有高度调节部件12；

第一行走部件2，所述u形架体1的两端设置所述第一行走部件2，每个所述高度调节部件12连接对应的所述第一行走部件2，通过调节所述高度调节部件12，适应不同高度是隧道，所述第一行走部件2用于带动所述u形架体1沿隧道方向移动；

若干个第二行走部件5，所有所述第二行走部件5滑动连接于所述u形架体1外边缘上，每个所述第二行走部件5用于沿所述环向轨道11启停行走，每个所述第二行走部件5连接一个支架3，每个所述支架3的一端设有万向连接器41，每个所述万向连接器41连接有支座4，所述支座4用于设置所述检测装置；

导向部件，所述导向部件连接于所述u形架体1上，所述导向部件包括若干个导向轮，所有所述导向轮沿所述u形架体1间隔设置，所有所述导向轮用于作用于隧道内壁，采用这种结构设置，所述第一行走部件2带动所述u形架体1沿隧道方向移动时，所述导向部件能够为所述u形架体1导向，避免所述u形架体1撞击隧道内壁甚至卡死于隧道中；

控制部件6，用于控制所述第一行走部件2和所述第二行走部件5的运动，以及控制所述万向连接器41的转动，所述控制部件6包括控制面板，所述控制面板设于所述第一行走部件2上，所述控制面板包括触控屏；

电源箱7，所述电源箱7设于所述第一行走部件2上，所述电源箱7连接所述第一行走部件2、所述第二行走部件5、所述万向连接器41和所述控制部件6。

作为本实施例的一个优选方案，每个所述第一行走部件2包括底座、第一驱动组件22和若干个行走轮21，所述u形架体1的端部连接于所述底座的中部，所述底座的两端下方分别连接至少一个所述行走轮21，所述电源箱7设于所述底座上，所述第一驱动组件22设置于所述底座上，所述第一驱动组件22连接其中一个所述行走轮21；所述第一驱动组件22包括第一电机，所述第一电机连接所述行走轮21，所述第一电机为伺服电机。

作为本实施例的一个优选方案，每个所述第二行走部件5包括座体、第二驱动组件和驱动轮51，所述座体滑动连接于所述u形架体1外边缘上，所述第二驱动组件和所述驱动轮51设置于所述座体上，所述第二驱动组件连接所述驱动轮51；所述环向轨道11为齿轨，所述驱动轮51为与其适配的齿轮；所述第二驱动组件包括第二电机，所述第二电机连接所述驱动轮51；所述第二电机为伺服电机。

作为本实施例的一个优选方案，每个所述支架3包括压板31、伸缩杆32和弹簧33，所述伸缩杆32一端连接于对应的所述第二行走部件5，另一端连接于所述压板31，所述弹簧33套接于所述伸缩杆32外，所述弹簧33一端抵接于对应的所述第二行走部件5，另一端抵接于所述压板31，所述压板31连接所述万向连接器41。

运用本实用新型所述的一种隧道检测机器人，通过在所述控制部件6中预设操作程序，实现隧道检测机器人工作的自动化和智能化，大幅提升检测效率、减少人工工作量和机具使用量、降低检测工作的劳动强度及安全风险，能避免检测过程中占用隧道交通，保障隧道正常施工及运营，通过所述第一行走部件2带动所述u形架体1沿隧道纵向移动，所述第二行走部件5沿隧道内壁移动，所述支座4绕对应的所述支架3转动，在无人值守的情况下完成隧道衬砌厚度、衬砌脱空、衬砌外观质量、衬砌裂缝等全方位检测外业工作，为隧道施工阶段质量控制及运营阶段的定期维护提供保障，该隧道检测机器人结构简单，安全可靠，效果良好。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。