一种插拔检测方法、装置及飞行器、计算机存储介质与流程

[0001]
本发明涉及计算机软件技术领域技术领域，尤其涉及一种插拔检测方法、装置及飞行器、计算机存储介质。


背景技术：

[0002]
在当前的社会生活中，存在一些需要盛装液体进行相关作业的场景，比如在农业方面，存在喷洒农药的场景，在无人机等移动平台中装入盛有农药的容器，进行无人机喷洒农药的作业，又比如在城市绿化管理中，存在为植物洒水的场景，在汽车等移动平台中装入水箱，为城市中的花草树木浇水，又比如在农村生活用水中，固定位置的水箱中需要时常补充生活用水，以便于用户可以随时有足够的生活用水可供使用。
[0003]
在上述场景在内的多种场景中，通常情况下需要检测容器中液体的液位或者说检测容器中液体的余量，以便于合理安排作业，而如何检测容器的状态以便于后续能够对容器内的液体进行检测，成为研究的热点问题。


技术实现要素：

[0004]
本发明实施例提供了一种插拔检测方法、装置及飞行器、计算机存储介质，可以检测容器是否插入或者拔出用于容置容器的安装部。
[0005]
本发明实施例提供了一种插拔检测方法，用于检测一容器插入或者拔出安装部内，所述容器的侧壁上设有多个感应装置，所述安装部设有多个探测装置，多个所述探测装置与多个感应装置一一对应；所述探测装置用于根据与其对应的感应装置的感应信号而生成电平信号；所述方法包括：
[0006]
获取所述探测装置根据与其对应的感应装置的感应信号而生成的电平信号；
[0007]
根据所述探测装置的电平信号，确定所述容器插入或者拔出所述安装部。
[0008]
相应地，本发明实施例还提供了一种插拔检测装置，包括处理器、存储装置，其中，所述存储装置中存储有程序指令，所述处理器调用所述程序指令，用于执行上述的插拔检测方法。
[0009]
相应地，本发明实施例还提供了一种可移动平台，包括
[0010]
机架；所述机架上设有安装部，所述安装部上设有多个探测装置；
[0011]
动力系统，安装于所述机架，用于提供飞行动力；
[0012]
容器，安装在所述机架上，用于储存液体；所述容器的侧壁上设有多个感应装置，所述安装部设有多个探测装置，多个所述感应装置与多个探测装置一一对应；所述探测装置用于根据与其对应的感应装置的感应信号而生成电平信号；
[0013]
存储装置，用于存储程序指令；
[0014]
控制器，调用所述存储装置中存储的程序指令，用于获取所述探测装置根据与其对应的感应装置的感应信号而生成的电平信号；根据所述探测装置的电平信号，确定所述容器插入或者拔出所述安装部。
[0015]
相应地，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序指令，该程序指令被处理器执行时，实现如上述的插拔检测方法。
[0016]
通过安装部上探测装置和容器中的感应装置相互配合，可以便捷且准确地容器在安装部上的插入或者拔出状态，成本低廉，检测效率高。
附图说明
[0017]
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]
图1是本发明实施例的插拔检测系统的结构关系示意图；
[0019]
图2是本发明实施例的一种插拔检测方法的流程示意图；
[0020]
图3是本发明实施例的低液位时容器插入或者拔出安装部的过程中的电平示意图；
[0021]
图4是本发明实施例的中等液位时容器插入或者拔出安装部的过程中的电平示意图；
[0022]
图5是本发明实施例的中等液位时容器插入或者拔出安装部的过程中的电平示意图；
[0023]
图6是本发明实施例的一种插拔检测装置的结构示意图；
[0024]
图7是本发明实施例的一种可移动平台的结构示意图。
具体实施方式
[0025]
在本发明实施例中，所提及的容器可以是指容置农药、水等液体的装置，比如农药箱、水箱等等，安装部则是用来容置或者说固定容器的部件。比如，安装部可以设置在无人机上，盛装农药或者水等液体的容器可以插入该安装部或者从该安装部拔出，这样可以实现容器与无人机的可拆卸连接。又比如，安装部是固定设置的一个铁架子，盛装生活用水的容器可以插入该安装部中，固定在某个较高的位置上，以便于用户取水，该盛装生活用水的容器也可以从安装部中取出，以便于用户补充生活用水。
[0026]
上述安装部除了用来容置或者固定容器以外，在该安装部上还设置有多个探测装置，这些探测装置与容器上设置的感应装置配合，可以用来检测容器是否插入安装部或者从安装部拔出，并且还可以确定容器内液体的大致位置。
[0027]
在本发明实施例中，安装部上的探测装置可以使用霍尔传感器，而探测装置对应的感应装置则是基于磁性物体例如磁铁构建的装置。霍尔传感器(亦可称之为霍尔液位计)是利用半导体材料的霍尔效应进行测量的一种传感器。
[0028]
霍尔传感器装在容器外面，感应装置支在浮子上，随着容器的插拔或者容器内液体的液位变化，作用到霍尔传感器上的磁场的磁感应强度改变，从而可以在霍尔传感器上得到相应的电平，进而可确定容器在安装部上的插拔状态，亦可测得液位。用霍尔传感器检测液位时，因霍尔传感器在液体之外，且系无接触传感，在检测过程中不产生火花，且可实现远距离测量，因此，可用来检测易燃、易爆、有腐蚀性和有毒的液体的液位和容器中的液
体存量，例如可以从来检测石油、化工液体、医药液体、农药液体等等液体的液位。
[0029]
在一个实施例中，霍尔传感器可以为双极锁存型霍尔传感器，双极锁存型霍尔传感器对磁铁的s，n极都敏感，当s极接近有标记的面，且磁场达到某一强度，霍尔传感器输出导通(低电平)，s极撤离后，输出保持导通状态；只有当n极接近有标记的面，且磁场达到某一强度，霍尔传感器输出截止(高电平)，n极撤离后，霍尔传感器保持截止状态。由于磁场撤离后(磁场强度为0)，霍尔保持原状态，类似锁存器的记忆功能，因此，该类型的霍尔传感器被称之为双极锁存型霍尔传感器。基于双极锁存型霍尔传感器可以较好地应用到本发明实施例中对容器是否插入或拔出安装部的检测，以及容器内的液体的液位检测。
[0030]
本发明实施例中，可以设置两段式或多段式探测装置和感应装置，各个感应装置与其对应的浮子的结构可以相同，且多个感应装置都安装于水箱的移动轴线上，而探测装置与感应装置对应设置，以此保证底部的感应装置在插拔容器的过程中会经过位于安装部上部的探测器。在一个实施例中，参考图1，是本发明实施例的安装部101、容器102、探测装置103以及感应装置104的结构关系示意图。
[0031]
安装部101可以固定或者活动连接在某个设备上，在一个实施例中，所述安装部101可以为如图1所示的一个用于容纳所述容器102的另一个容器，该安装部101也可以为设置在无人机上的机架上的一个部件，或者所述安装部101可以是无人机机架的一部分。所述容器102可以为农药箱，当然也可以为水箱等其他箱体设备。设置在安装部101上的探测装置103包括两个，还可以根据需要仅包括一个或者更多个，所述探测装置103为上述提及的霍尔传感器。所述感应装置104可以为磁铁，该磁铁可以设置在浮子105上，所述浮子105可以漂浮在容器102的液体中。多个探测装置103和多个感应装置104一一对应。
[0032]
所述感应装置104通过浮子105设置在容器102上，且所述浮子105沿自身长度方向包括相对置的第一端和第二端，所述第一端于所述容器102内侧壁转动连接，所述感应装置104设置于第一端，所述第二端朝向所述容器102内延伸且可随所述容器102内的液面浮动；当所述容器102内液体的液面等于或高于所述第二端时，所述第二端在液体浮力作用下漂浮于所述液体中，所述感应装置104处于第一姿态；在第一姿态下，可以理解为感应装置104处于水平或者接近水平的位置，此时探测装置103能够感应到磁铁的磁场。当所述容器102内液体的液面低于所述第二端时，所述第二端在自身重力作用下自由下垂，所述感应装置104处于第二姿态；图1示出了第二姿态的情况，在第二姿态下，探测装置103不能感应到磁场的磁场。所述探测装置103对应所述第一端的位置固定于所述容器102外，主要固定在安装部101上，所述探测装置103在所述感应装置104处于所述第一姿态或所述第二姿态而输出不同的感应信号。
[0033]
在一个实施例中，所述感应装置104也可以为设置有磁性物体的磁性浮子，所述磁性物体设置于所述第一端。
[0034]
在一个实施例中，安装部101也可以为一个容器，如图1所示的容器，所述探测装置103设置在安装部101的侧壁上，所述安装部101用于容置所述容器102，所述探测装置103在所述安装部101的侧壁上的设置位置，与所述感应装置104的所述第一端在所述容器102上的设置位置相对应。
[0035]
可以理解的是，图1仅为举例，容器102和安装部101之间的缝隙可以更小，以便于容器102能够更好地固定于安装部101，从而使得飞行器等移动平台在运动过程中不会引起
容器102内液体的晃荡。安装部101也可以仅仅为一个架子，该架子上对应于容器102中感应装置104的位置，设置有探测装置即可，而容器102通过其他固定方式固定在飞行器等移动平台上。
[0036]
在上述描述的结构的基础上，再请参见图2到图5，以图2到图5的相关示意来说明本发明实施例的插拔检测方法。
[0037]
请参见图2，是本发明实施例的一种插拔检测方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以由一个专用的控制设备来执行，该控制设备和上述提及的探测装置相连以实现所述插拔检测方法。本发明实施例的所述方法可以包括如下步骤
[0038]
s201：获取所述探测装置根据与其对应的感应装置的感应信号而生成的电平信号。
[0039]
在一个简单的实施例中，探测装置在能够感测到感应装置的磁场时，输出高电平，在不能够感测到感应装置的磁场时，输出低电平。或者，该探测装置是上述提及的双极锁存型霍尔传感器，当s极接近有标记的面，且磁场达到某一强度，输出低电平，s极撤离后，保持输出低电平；当n极接近有标记的面，且磁场达到某一强度，输出高电平，n极撤离后，保持输出高电平。在此情况下，在图1、图3、图4、图5中，感应装置的n极在下，s极在上，这样一来，n级先被探测装置感测到，探测装置会输出高电平，而容器在安装部的探测范围内移动的过程中，经过s级的同时和之后，又会输出低电平。
[0040]
s202：根据所述探测装置的电平信号，确定所述容器插入或者拔出所述安装部。
[0041]
利用在能够感测到磁场时和不能够感测到磁场时输出的电平信号，或者感应到n极和s极时或者之后输出的电平信号，能够确定容器的插拔状态，即根据电平信号，可以确定容器是否在安装部中探测装置的探测范围内移动。
[0042]
在探测装置仅包括一个时，容器在插入安装部或者从安装部拔出的过程中，容器上的感应装置随着容器移动，感应装置会经过探测装置，从而使得探测装置会感应到磁场，输出的电平会发生变化，以此来检测容器在安装部的插拔状态。
[0043]
在一个实施例中，多个所述探测装置包括第一探测装置和第二探测装置，多个所述感应装置包括第一感应装置和第二感应装置；所述第一探测装置与第一感应装置对应，所述第二探测装置与第二感应装置对应；
[0044]
所述获取所述探测装置根据与其对应的感应装置的感应信号而生成的电平信号，包括：获取所述第一探测装置根据第一感应装置的感应信号生成的电平信号，以及所述第二探测装置根据第一感应装置的感应信号生成的电平信号。本发明实施例是至少根据两个探测装置的电平信号来确定容器的插拔状态，以及容器内液体的液位。
[0045]
在一个实施例中，在多个所述感应装置中，所述第一感应装置最靠近所述容器的容器口，所述第二感应装置最靠近所述容器的底部。
[0046]
请参见图3，是本发明实施例的低液位时容器插入或者拔出安装部的过程中的电平示意图；在插入的过程中，位于容器底部的第二感应装置会经过位于安装部顶部的第一探测装置，第一探测装置会存在如图3所示的电平变化，而位于容器口部的第一感应装置由于容器内液位较低，浮子并未上浮，磁铁产生的磁场不会被第一探测装置感应到，因此，在第二感应装置离开第一探测装置后，第一探测装置会持续输出低电平。同时，由于液位低于第二感应装置所浮子的第二端，因此，即使在完全插入后，第二探测装置仍然感应不到第二
感应装置的磁场，第二探测装置持续输出低电平。同理，所述容器拔出时，第二感应装置同样会经过第一探测装置，第一探测装置会产生高电平，而第二探测装置由于始终感应不到磁场，会持续输出低电平。第一探测装置高电平的持续时间取决于插拔的速度，图3中的高电平仅为示例。
[0047]
再请参见图4，是本发明实施例的中等液位时容器插入或者拔出安装部的过程中的电平示意图；在插拔时，同样由于第二感应装置都会经过第一探测装置，因此，第一探测装置会在第二感应装置经过的过程中输出高电平，其余时间为低电平，对于第二探测装置而言，由于容器内液体的液位高于第二感应装置所对应的浮子的第二段，浮子上浮带动第一端转动，第二感应装置在容器内壁中下移，第二探测装置能够感测到第二感应装置的磁场，进而在液位高于所述第二端时，能够持续输出高电平。而在拔出所述容器时，第二探测装置首先能够感测到第二感应装置的磁场，输出高电平，在拔出到一定高度后，第二探测装置不会感测到第二感应装置的磁场，第二探测装置持续输出低电平。
[0048]
再请参见图5，是本发明实施例的中等液位时容器插入或者拔出安装部的过程中的电平示意图；在插入过程中，第二感应装置会经过第一探测装置，此时第一探测装置会产生高电平，在第二感应装置继续下移后，第一探测装置不再感应到磁场，输出低电平，当容器移动到底部后，由于液体的液位高过第一端，因此，第一探测装置和第二探测装置均能探测到对应的感应装置的磁场，均输出高电平。在容器拔出时，由于第一探测装置和第二探测装置均能探测到对应的感应装置的磁场，因此输出均为高电平，但拔出动作使得第一感应装置和第二感应装置相对于安装部上移后，第一探测装置和第二探测装置均不能探测到对应的感应装置的磁场，输出低电平，当第二感应装置在拔出的过程中经过第一探测装置时，第一探测装置会短暂输出高电平。
[0049]
结合图3到图5描述的插拔过程中第一探测装置和第二探测装置输出的电平的特征，可以确定，当第一探测装置存在从低电平到高电平的上升沿或从高电平到低电平的下降沿，可确定所述容器插入或拔出所述安装部中；或，当第一探测装置存在从低电平到高电平的上升沿，且第一探测装置处于上升沿时，第二探测装置处于低电平，可确定所述容器插入或拔出所述安装部中。反之，当所述感应装置的s极在下，n极在上时，第一探测装置存在从高电平到低电平的下降沿，且第一探测装置处于下降沿时，第二探测装置处于高电平，可确定所述容器插入或拔出所述安装部中。因此，基于容器与安装部之间的关系可以进行如下的分析确定。
[0050]
在一个实施例中，参考图3-图5所示，若第一探测装置存在从第一电平变化到第二电平的变化沿，且在第一探测装置在该变化沿时，第二探测装置处于第一电平，则确定所述容器在插入或者拔出所述安装部。
[0051]
在另一个实施例中，参考图3-图5所示，若第一探测装置存在从第一电平变化到第二电平的变化沿，则确定所述容器在插入或者拔出所述安装部。在插拔过程中，无论容器内的是否存在液体、或者液体的液位高或低，处于容器口的感应装置都会经过某一个探测装置，比如至少会经过在安装部上部的第一探测装置，该第一探测装置会感应到磁场的变化，从而产生输出电平的变化，只要感测到该电平变化，即可确定所述容器在插入或者拔出所述安装部。
[0052]
在一个实施例中，第一电平为默认电平，第二电平为从默认电平变化后的电平。如
果探测装置输出的默认电平即第一电平为低电平，则所述的变化沿即为电平上升沿。如果探测装置输出的默认电平即第一电平为高电平，则所述的变化沿即为电平的下降沿。在利用双极锁存型霍尔传感器作为探测装置的情况下，若第一电平为低电平，则感应装置的n极朝下，n极先被探测装置感测到，若第一电平为高电平，则感应装置的s极朝下，s极先被探测装置感测到。
[0053]
在一个实施例中，在所述确定所述容器插入或者拔出所述安装部后，所述方法还包括：若检测到所述第一探测装置和第二探测装置中至少有一个输出的电平为第二电平，则确定所述容器已装入所述安装部中。在确定容器处于插拔状态后，如果检测到两个探测装置中有一个输出了非默认电平即第二电平，则可以认为容器已经在位，已经装入到的安装部中。可以根据进一步检测到液面位置来决定是否进一步开展作业，例如控制无人机起飞以便于喷洒农药。
[0054]
在一个实施例中，所述确定所述容器插入或者拔出所述安装部后，还包括：若检测到所述第一探测装置和第二探测装置输出的电平均为第一电平，则确定所述容器未装入所述安装部中。在确定容器处于插拔状态后，如果检测到两个探测装置均为低电平，此时实际上有两种情况，一种是容器被完全拔出，安装部上的探测器均输出默认电平即第一电平，此时可以确定容器没有装入到安装部中，而是拔出了；另一种情况是容器内的液体的液位足够低，每一个探测装置都无法感测到磁场，均输出低电平，此时可也可以认为容器没有装入到安装部。在确定容器未装入安装部的情况下，均不会执行相应的作业，不会执行诸如控制无人机飞行等操作。
[0055]
在一个实施例中，在确定所述容器插入或者拔出所述安装部后，所述方法还包括：若检测到所述第二探测装置输出的电平为第一电平，则确定所述容器内的液面低于所述第二感应装置在所述容器中的位置。在确定了容器插入或者拔出所述安装部之后，若第二探测装置输出的电平为默认的第一电平，则也可以认为所述容器内的液面低于所述第二感应装置在所述容器中的位置。如前所述，液位低于第二感应装置在所述容器中的位置也可以认为没有装入容器。
[0056]
在一个实施例中，所述确定所述容器插入或者拔出所述安装部包括：当检测到第一探测装置从第一电平变化到第二电平，且所述第二探测装置从第一电平变化到第二电平，则确定所述容器插入所述安装部，且所述容器内的液面高于所述第一感应装置在所述容器中的位置。
[0057]
参见图5，当所述第一探测装置和第二探测装置同时产生上升沿时，则可以确定所述容器插入所述安装部，且所述容器内的液面高于所述第一感应装置在所述容器中的位置。
[0058]
在另一实施例中，所述确定所述容器插入或者拔出所述安装部包括：当检测到第一探测装置从第二电平变化到第一电平，且所述第二探测装置从第二电平变化到第一电平，则确定所述容器从所述安装部中拔出，且所述容器内的液面高于所述第一感应装置在所述容器中的位置。
[0059]
参见图5，当所述第一探测装置和第二探测装置同时产生下降沿时，则可以确定所述容器从所述安装部中拔出，且所述容器内的液面高于所述第一感应装置在所述容器中的位置。
[0060]
另外，所述安装部设置在无人机、汽车等可移动平台上时，可以根据确定的所述容器插入或者拔出所述安装部，对挂载所述第一容器的可移动平台进行辅助控制。比如，在无人机搭载安装部、容器喷洒农药的过程中，如果检测到了所述容器插入或者拔出所述安装部，则可以认为容器在安装部有松动，可以对无人机进行辅助控制，比如发送返航信号或者暂时悬停信号，以便于无人机安全执行任务。
[0061]
通过安装部上探测装置和容器中的感应装置相互配合，可以便捷且准确地容器在安装部上的插入或者拔出状态，并且在具体实现时可以通过霍尔传感器和磁铁相互配合来实现，成本低廉，并且利用探测装置输出的电平信号还可以进一步地确定出容器内溶液的所处的某些大致位置，基于确定的大致位置还可以在必要时向用户发出液面提醒，满足了用户对液面位置感知的自动化、智能化需求；另外，本发明实施例能够使用多段霍尔液位计检测液体体积(液位)，在不增加成本和其他器件的同时，用于检测容器是否被拔出安装部。
[0062]
再请参见图6，是本发明实施例的一种插拔检测装置的结构示意图，本发明实施例的所述插拔检测装置可以与上述提及的探测装置相连，通过分析识别探测装置输出的电平信号来实现对容器插入或者拔出安装部进行准确检测。本发明实施例中，所述装置包括处理器601、存储装置602，并且还可以包括数据接口603，用户接口604等结构。
[0063]
通过所述数据接口603，可以从探测装置出接收到的其输出的电平信号，以便于处理器601来执行相应的插拔检测。所述用户接口604可以是一些物理按键，通过这些物理按键例如可以控制插拔检测装置开始或者结束对容器的插拔检测，并且，用户接口604还可以为一些指示灯或者显示器，通过指示灯可以向用户指示插拔检测装置检测到的插拔状态，例如没有检测到插拔状态时亮绿灯，检测到插拔状态时亮红灯。
[0064]
所述存储装置602可以包括易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，ram)；存储装置602也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如快闪存储器(flash memory)，固态硬盘(solid-state drive，ssd)等；存储装置602还可以包括上述种类的存储器的组合。
[0065]
所述处理器601可以是中央处理器(central processing unit，cpu)。所述处理器601还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，asic)，可编程逻辑器件(programmable logic device，pld)等。上述pld可以是现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，fpga)，通用阵列逻辑(generic array logic，gal)等。
[0066]
可选地，所述存储装置602还用于存储程序指令。所述处理器601可以调用所述程序指令，实现本申请实施例中插拔检测方法中相关联的各个步骤。
[0067]
在一个实施例中，所述处理器601调用所述存储装置602中存储的程序指令，用于获取所述探测装置根据与其对应的感应装置的感应信号而生成的电平信号；根据所述探测装置的电平信号，确定所述容器插入或者拔出所述安装部。
[0068]
在一个实施例中，多个所述探测装置包括第一探测装置和第二探测装置，多个所述感应装置包括第一感应装置和第二感应装置；所述第一探测装置与第一感应装置对应，所述第二探测装置与第二感应装置对应；所述处理器601，用于获取所述第一探测装置根据第一感应装置的感应信号生成的电平信号，所述第二探测装置根据第一感应装置的感应信号生成的电平信号，以及所述第一探测装置根据第二感应装置的感应信号生成的电平信号
中的任意一个或者多个。
[0069]
在一个实施例中，所述处理器601，用于若第一探测装置存在从第一电平变化到第二电平的变化沿，且在第一探测装置在该变化沿时，第二探测装置处于第一电平，则确定所述容器在插入或者拔出所述安装部，或者，若第一探测装置存在从第一电平变化到第二电平的变化沿，则确定所述容器在插入或者拔出所述安装部。
[0070]
在一个实施例中，在多个所述感应装置中，所述第一感应装置最靠近所述容器的容器口，所述第二感应装置最靠近所述容器的底部。
[0071]
在一个实施例中，所述处理器601，还用于若检测到所述第一探测装置和第二探测装置中至少有一个输出的电平为第二电平，则确定所述容器已装入所述安装部中。
[0072]
在一个实施例中，所述处理器601，还用于若检测到所述第一探测装置和第二探测装置输出的电平均为第一电平，则确定所述容器未装入所述安装部中。
[0073]
在一个实施例中，所述处理器601，还用于若检测到所述第二探测装置输出的电平为第一电平，则确定所述容器内的液面低于所述第二感应装置在所述容器中的位置。
[0074]
在一个实施例中，所述处理器601，用于当检测到第一探测装置从第一电平变化到第二电平，且所述第二探测装置从第一电平变化到第二电平，则确定所述容器插入所述安装部，且所述容器内的液面高于所述第一感应装置在所述容器中的位置。
[0075]
在一个实施例中，所述处理器601，用于当检测到第一探测装置从第二电平变化到第一电平，且所述第二探测装置从第二电平变化到第一电平，则确定所述容器从所述安装部中拔出，且所述容器内的液面高于所述第一感应装置在所述容器中的位置。
[0076]
在一个实施例中，所述处理器601，用于当所述第一探测装置和第二探测装置同时产生下降沿时，则可以确定所述容器从所述安装部中拔出，且所述容器内的液面高于所述第一感应装置在所述容器中的位置。
[0077]
在一个实施例中，所述感应装置为磁铁。
[0078]
在一个实施例中，所述感应装置通过浮子设置于容器内侧壁，且所述浮子沿自身长度方向包括相对置的第一端和第二端，所述第一端于所述容器内侧壁转动连接，所述感应装置设置于第一端，所述第二端朝向所述容器内延伸且可随所述容器内的液面浮动。
[0079]
在一个实施例中，所述探测装置为霍尔传感器。
[0080]
在一个实施例中，所述容器为农药箱，所述安装部为设置在无人机上的机架。
[0081]
在一个实施例中，所述处理器601，还用于根据确定的所述容器插入或者拔出所述安装部，对挂载所述第一容器的可移动平台进行辅助控制。
[0082]
本发明实施例的所述处理器601的具体实现可参考前述实施例中相关内容的描述，在此不赘述。并且，基于所述处理器601本发明实施例能够实现的有益效果在于：通过安装部上探测装置和容器中的感应装置相互配合，可以便捷且准确地容器在安装部上的插入或者拔出状态，并且在具体实现时可以通过霍尔传感器和磁铁相互配合来实现，成本低廉，并且利用探测装置输出的电平信号还可以进一步地确定出容器内溶液的所处的某些大致位置，基于确定的大致位置还可以在必要时向用户发出液面提醒，满足了用户对液面位置感知的自动化、智能化需求。
[0083]
再请参见图7，是本发明实施例的一种可移动平台的结构示意图，本发明实施例的所述可移动平台可以是指无人机，也可以是汽车等平台，所述可移动平台包括：
[0084]
机架701；所述机架701上设有安装部702，所述安装部702上设有多个探测装置；
[0085]
动力系统704，安装于所述机架701，用于提供飞行动力；
[0086]
容器703，安装在所述机架701上，用于储存液体；所述容器703的侧壁上设有多个感应装置，所述安装部702设有多个探测装置，多个所述感应装置与多个探测装置一一对应；所述探测装置用于根据与其对应的感应装置的感应信号而生成电平信号；
[0087]
存储装置705，用于存储程序指令；
[0088]
控制器706，调用所述存储装置中存储的程序指令，用于获取所述探测装置根据与其对应的感应装置的感应信号而生成的电平信号；根据所述探测装置的电平信号，确定所述容器703插入或者拔出所述安装部702。
[0089]
所述存储装置705可以包括易失性存储器(volatile memory)，例如ram；存储装置也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如快闪存储器(flash memory)，ssd等；存储装置705还可以包括上述种类的存储器的组合。
[0090]
所述控制器706可以是cpu，所述控制器706还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是asic，pld等。上述pld可以是fpga，gal等。
[0091]
在一个实施例中，多个所述探测装置包括第一探测装置7021和第二探测装置7022，多个所述感应装置7031包括第一感应装置7031和第二感应装置7032；所述第一探测装置7021与第一感应装置7031对应，所述第二探测装置7022与第二感应装置7032对应；所述控制器706，用于获取所述第一探测装置7021根据第一感应装置7031的感应信号生成的电平信号，以及所述第二探测装置7022根据第二感应装置7032的感应信号生成的电平信号，以及第一探测装置7021根据第二感应装置7032的感应信号生成的电平信号中的任意一个或者多个步骤。
[0092]
在一个实施例中，所述控制器706，用于若第一探测装置7021存在从第一电平变化到第二电平的变化沿，且在第一探测装置7021在该变化沿时，第二探测装置7022处于第一电平，则确定所述容器703在插入或者拔出所述安装部702；或者，若第一探测装置7021存在从第一电平变化到第二电平的变化沿，则确定所述容器703在插入或者拔出所述安装部702。
[0093]
在一个实施例中，在多个所述感应装置7031中，所述第一感应装置7031最靠近所述容器703的容器703口，所述第二感应装置7032最靠近所述容器703的底部。
[0094]
在一个实施例中，所述控制器706，还用于若检测到所述第一探测装置7021和第二探测装置7022中至少有一个输出的电平为第二电平，则确定所述容器703已装入所述安装部702中。
[0095]
在一个实施例中，所述控制器706，还用于若检测到所述第一探测装置7021和第二探测装置7022输出的电平均为第一电平，则确定所述容器703未装入所述安装部702中。
[0096]
在一个实施例中，所述控制器706，还用于若检测到所述第二探测装置7022输出的电平为第一电平，则确定所述容器703内的液面低于所述第二感应装置7032在所述容器703中的位置。
[0097]
在一个实施例中，所述控制器706，还用于当检测到第一探测装置7021从第一电平变化到第二电平，且所述第二探测装置7022从第一电平变化到第二电平，则确定所述容器703插入所述安装部702，且所述容器703内的液面高于所述第一感应装置7031在所述容器
703中的位置。
[0098]
在一个实施例中，所述控制器706，用于当检测到第一探测装置7021从第二电平变化到第一电平，且所述第二探测装置7022从第二电平变化到第一电平，则确定所述容器703从所述安装部702中拔出，且所述容器703内的液面高于所述第一感应装置7031在所述容器703中的位置。
[0099]
在一个实施例中，所述控制器706，用于当所述第一探测装置7021和第二探测装置7022同时产生下降沿时，则可以确定所述容器703从所述安装部702中拔出，且所述容器703内的液面高于所述第一感应装置7031在所述容器703中的位置。
[0100]
在一个实施例中，所述感应装置为磁铁。
[0101]
在一个实施例中，所述感应装置通过浮子设置于容器703内侧壁，且所述浮子沿自身长度方向包括相对置的第一端和第二端，所述第一端于所述容器703内侧壁转动连接，所述感应装置设置于第一端，所述第二端朝向所述容器703内延伸且可随所述容器703内的液面浮动。
[0102]
在一个实施例中，所述探测装置为霍尔传感器。
[0103]
在一个实施例中，所述容器703为农药箱，所述安装部702为设置在无人机上的机架701。
[0104]
在一个实施例中，所述控制器706，还用于根据确定的所述容器703插入或者拔出所述安装部702，对挂载所述第一容器703的可移动平台进行辅助控制。
[0105]
本发明实施例的所述控制器的具体实现可参考前述实施例中相关内容的描述，在此不赘述。并且，基于所述控制器本发明实施例能够实现的有益效果在于：通过安装部上探测装置和容器中的感应装置相互配合，可以便捷且准确地容器在安装部上的插入或者拔出状态，并且在具体实现时可以通过霍尔传感器和磁铁相互配合来实现，成本低廉，并且利用探测装置输出的电平信号还可以进一步地确定出容器内溶液的所处的某些大致位置，基于确定的大致位置还可以在必要时向用户发出液面提醒，满足了用户对液面位置感知的自动化、智能化需求另外，本发明实施例能够使用多段霍尔液位计检测药量体积(液位)，在不增加成本和其他器件的同时，用于检测药箱是否被拔出机框。
[0106]
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-only memory，rom)或随机存储记忆体(random access memory，ram)等。
[0107]
以上所揭露的仅为本发明部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。