无人机偏航角度的校准方法、系统、设备和可读存储介质与流程

相关申请

本申请为2016年7月26日申请的，申请号为201610602339.8，名称为“无人机偏航角度值的校准方法和系统”的中国专利申请的分案申请，在此将其全文引入作为参考。

本发明涉及无人机技术领域，特别是涉及一种无人机偏航角度的校准方法、系统、设备和可读存储介质。

背景技术：

在无人机技术领域中，目前一般通过分别对无人机和移动终端进行磁场传感器校准来保证移动终端控制无人机时偏航角的精准性，而各种移动终端中使用的传感器精度参差不齐，甚至于很多移动终端的磁场传感器校准完成后和正常值还是有较大偏差，当移动终端和无人机的磁场传感器精度不一致时，移动终端控制无人机机头朝向时会存在一个夹角，从而导致难以利用移动终端的磁场传感器精准地控制无人机的机头朝向，由此会引发无人机控制不精准，甚至于炸机。

技术实现要素：

基于此，有必要针对传统的利用移动终端的磁场传感器难以精准地控制无人机的机头朝向的问题，提供一种无人机偏航角度的校准方法、系统、设备和可读存储介质。

一种无人机偏航角度的校准方法，包括以下步骤：

接收开启指令，根据开启指令开启移动终端上的应用程序；通过应用程序在移动终端的显示界面上显示磁偏校准界面，其中磁偏校准界面上设置有预设轮廓；

通过移动终端的拍摄装置对无人机进行扫描，将无人机的扫描画面显示在磁偏校准界面中，并识别无人机的轮廓；

判断无人机的轮廓是否与预设轮廓相匹配，若是，则确定移动终端当前处于与无人机对准的预设位置；或者，判断无人机的轮廓与预设轮廓的偏差是否在预设范围内，若是，则确定移动终端处于与无人机对准的预设位置；

当移动终端处于与无人机对准的预设位置时，获取第一磁偏角度值，第一磁偏角度值是移动终端的磁场传感器的磁偏角度值；获取第二磁偏角度值，第二磁偏角度值是无人机的磁场传感器的磁偏角度值；

计算第一磁偏角度值与第二磁偏角度值之间的差值；将移动终端生成的偏航角度值加上或者减去差值，获得补偿后的偏航角度值；

将补偿后的偏航角度值发送至无人机，补偿后的偏航角度值用于调整无人机的机头朝向。

根据上述的无人机偏航角度的校准方法，其是利用移动终端上的应用程序，在移动终端的显示界面上显示带有预设轮廓的磁偏校准界面，通过移动终端的拍摄装置对无人机进行扫描，识别无人机的轮廓和磁偏校准界面中的预设轮廓是否相匹配，或偏差是否在预设范围内，在是的情况下确认移动终端处于与无人机对准的预设位置，分别获取移动终端和无人机的磁场传感器的磁偏角度值，利用两者的差值对移动终端生成的操作无人机的偏航角度值进行补偿，再将补偿后的偏航角度值发送至无人机，无人机根据补偿后的偏航角度值调整机头朝向，由于对偏航角度值进行了补偿，移动终端控制无人机机头朝向时就不存在夹角，有效提高了无人机控制的精准度，保证无人机的飞行安全。

在其中一个实施例中，获取第一磁偏角度值的步骤包括以下步骤：

初始化移动终端的磁场传感器，监听移动终端的磁场传感器的传感数据，根据传感数据获取第一磁偏角度值。

在其中一个实施例中，获取第二磁偏角度值的步骤包括以下步骤：

通过与无人机进行无线通信来获取第二磁偏角度值。

在其中一个实施例中，在计算第一磁偏角度值与第二磁偏角度值之间的差值的步骤之后，还包括以下步骤：

监听移动终端的空间转向数据，根据空间转向数据生成偏航角度值。

一种无人机偏航角度的校准系统，包括以下单元：

界面开启单元，用于接收开启指令，根据开启指令开启移动终端上的应用程序；通过应用程序在移动终端的显示界面上显示磁偏校准界面，其中磁偏校准界面上设置有预设轮廓；

扫描识别单元，用于通过移动终端的拍摄装置对无人机进行扫描，将无人机的扫描画面显示在磁偏校准界面中，并识别无人机的轮廓；

位置确定单元，用于判断无人机的轮廓是否与预设轮廓相匹配，若是，则确定移动终端当前处于与无人机对准的预设位置；或者，判断无人机的轮廓与预设轮廓的偏差是否在预设范围内，若是，则确定移动终端处于与无人机对准的预设位置；

角度获取单元，用于当移动终端处于与无人机对准的预设位置时，获取第一磁偏角度值，第一磁偏角度值是移动终端的磁场传感器的磁偏角度值；获取第二磁偏角度值，第二磁偏角度值是无人机的磁场传感器的磁偏角度值；

角度补偿单元，用于计算第一磁偏角度值与第二磁偏角度值之间的差值；将移动终端生成的偏航角度值加上或者减去差值，获得补偿后的偏航角度值；

偏航调整单元，用于将补偿后的偏航角度值发送至无人机，补偿后的偏航角度值用于调整无人机的机头朝向。

根据上述的无人机偏航角度的校准系统，包括界面开启单元、扫描识别单元、位置确定单元、角度获取单元、角度补偿单元和偏航调整单元，界面开启单元利用移动终端上的应用程序，在移动终端的显示界面上显示带有预设轮廓的磁偏校准界面，扫描识别单元通过移动终端的拍摄装置对无人机进行扫描，并结合位置确定单元识别无人机的轮廓和磁偏校准界面中的预设轮廓是否相匹配，或偏差是否在预设范围内，在是的情况下确认移动终端处于与无人机对准的预设位置，角度获取单元分别获取移动终端和无人机的磁场传感器的磁偏角度值，角度补偿单元利用两者的差值对移动终端生成的操作无人机的偏航角度值进行补偿，偏航调整单元再将补偿后的偏航角度值发送至无人机，无人机根据补偿后的偏航角度值调整机头朝向，由于对偏航角度值进行了补偿，移动终端控制无人机机头朝向时就不存在夹角，有效提高了无人机控制的精准度，保证无人机的飞行安全。

在其中一个实施例中，角度获取单元还用于初始化移动终端的磁场传感器，监听移动终端的磁场传感器的传感数据，根据传感数据获取第一磁偏角度值。

在其中一个实施例中，角度获取单元还用于通过与无人机进行无线通信来获取第二磁偏角度值。

在其中一个实施例中，角度补偿单元还用于监听移动终端的空间转向数据，根据空间转向数据生成偏航角度值。

一种可读存储介质，其上存储有可执行程序，可执行程序被处理器执行时实现上述的无人机偏航角度的校准方法的步骤。

上述可读存储介质，通过其存储的可执行程序，可以实现通过移动终端和无人机的磁场传感器的磁偏角度值之间的差值，对移动终端生成的操作无人机的偏航角度值进行补偿，利用补偿后的偏航角度值调整无人机的机头朝向，由于对偏航角度值进行了补偿，移动终端控制无人机机头朝向时就不存在夹角，有效提高了无人机控制的精准度，保证无人机的飞行安全。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有可执行程序，处理器执行可执行程序时实现上述的无人机偏航角度的校准方法的步骤。

上述计算机设备，通过在处理器上运行可执行程序，可以实现通过移动终端和无人机的磁场传感器的磁偏角度值之间的差值，对移动终端生成的操作无人机的偏航角度值进行补偿，利用补偿后的偏航角度值调整无人机的机头朝向，由于对偏航角度值进行了补偿，移动终端控制无人机机头朝向时就不存在夹角，有效提高了无人机控制的精准度，保证无人机的飞行安全。

附图说明

图1为一个实施例的无人机偏航角度的校准方法的应用场景图；

图2为一个实施例的无人机偏航角度的校准方法的流程示意图；

图3为另一个实施例的无人机偏航角度的校准方法的流程示意图；

图4为一个实施例的无人机偏航角度的校准方法的实际应用示意图；

图5为一个实施例的无人机偏航角度的校准系统的结构示意图；

图6为一个实施例的应用无人机偏航角度的校准方法的计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅仅用以解释本发明，并不限定本发明的保护范围。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。

需要说明的是，本发明实施例所涉及的术语“第一\第二”仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序。应该理解“第一\第二”区分的对象在适当情况下可以互换，以使这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或(模块)单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本申请提供的无人机偏航角度的校正方法，可以应用于如图1所示的应用环境中，移动设备可以用于控制无人机，用户可以输入控制指令，对无人机的各种动作进行控制，包括无人机偏航角度的控制等。其中，移动设备可以是各种具备安装控制程序(app)和无线通信功能的设备，如个人计算机、笔记本电脑、掌上电脑、智能手机、平板电脑、便携式可穿戴设备等。

参见图2所示，为本发明一个实施例的无人机偏航角度的校准方法的流程示意图。该实施例中的无人机偏航角度的校准方法包括以下步骤：

步骤s110：接收开启指令，根据开启指令开启移动终端上的应用程序；通过应用程序在移动终端的显示界面上显示磁偏校准界面，其中磁偏校准界面上设置有预设轮廓；

在本步骤中，开启指令可以由用户输入至移动终端，移动终端预先安装用于调节无人机的应用程序，通过开启指令将应用程序开启，应用程序开启后经过功能选择，可以在移动终端的显示界面上显示磁偏校准界面，在磁偏校准界面上设置有预设轮廓，该预设轮廓可以是无人机的外形轮廓，或与无人机的外型相似的轮廓等等，本申请对此不做限制；

步骤s120：通过移动终端的拍摄装置对无人机进行扫描，将无人机的扫描画面显示在磁偏校准界面中，并识别无人机的轮廓；

在本步骤中，可以调用移动终端上配置的拍摄装置，对无人机进行扫描拍摄，得到的无人机的扫描画面可以显示在磁偏校准界面中，并且可以通过图像捕捉识别相关的算法对无人机的轮廓进行识别；

步骤s130：判断无人机的轮廓是否与预设轮廓相匹配，若是，则确定移动终端当前处于与无人机对准的预设位置；或者，判断无人机的轮廓与预设轮廓的偏差是否在预设范围内，若是，则确定移动终端处于与无人机对准的预设位置；

在本步骤中，得到无人机的扫描画面并识别无人机的轮廓后，比较识别的无人机的轮廓与预设轮廓是否匹配，若匹配或偏差在预设范围内，由于预设轮廓在移动终端的磁偏校准界面中位置固定，因此可以表示移动终端当前处于与无人机对准的预设位置；

步骤s140：当移动终端处于与无人机对准的预设位置时，获取第一磁偏角度值，第一磁偏角度值是移动终端的磁场传感器的磁偏角度值；获取第二磁偏角度值，第二磁偏角度值是无人机的磁场传感器的磁偏角度值；

步骤s150：计算第一磁偏角度值与第二磁偏角度值之间的差值；将移动终端生成的偏航角度值加上或者减去差值，获得补偿后的偏航角度值；

步骤s160：将补偿后的偏航角度值发送至无人机，补偿后的偏航角度值用于调整无人机的机头朝向。

在本实施例中，利用移动终端上的应用程序，在移动终端的显示界面上显示带有预设轮廓的磁偏校准界面，通过移动终端的拍摄装置对无人机进行扫描，识别无人机的轮廓和磁偏校准界面中的预设轮廓是否相匹配，或偏差是否在预设范围内，在是的情况下确认移动终端处于与无人机对准的预设位置，分别获取移动终端和无人机的磁场传感器的磁偏角度值，利用两者的差值对移动终端生成的操作无人机的偏航角度值进行补偿，再将补偿后的偏航角度值发送至无人机，无人机根据补偿后的偏航角度值调整机头朝向，由于对偏航角度值进行了补偿，移动终端控制无人机机头朝向时就不存在夹角，有效提高了无人机控制的精准度，保证无人机的飞行安全。

需要说明的是，上述步骤s110至s160均可以在移动终端中执行。

通过移动终端的拍摄装置对无人机进行扫描的过程，实质上可以是对拍摄装置扫描的无人机图像进行动态识别，可以保证快速又便捷地确定移动终端处于与无人机对准的预设位置，在获取移动终端与无人机的磁场传感器的磁偏角度值时，移动终端处于与无人机对准的预设位置可以避免因位置的不同对磁偏角度值产生影响。

进一步的，确定移动终端当前处于与无人机对准的预设位置的过程可以在移动终端一方中进行，预设轮廓可以显示在移动终端的屏幕上，如在屏幕中央显示一个无人机的外形轮廓，无人机的外形轮廓中的区域为移动终端的拍摄装置(摄像头)扫描的区域，在拍摄装置对无人机进行扫描时，只要扫描到的画面中的无人机与屏幕中央显示的无人机的外形轮廓一致，即扫描到的画面中的无人机的轮廓与预设轮廓相匹配，就可以确定此时移动终端当前处于与无人机对准的预设位置。另外，还可以预先设置一个与预设轮廓关联的偏差范围，只要这一范围设置合适，并不会对移动终端和无人机的磁偏角度值的差值计算产生较大误差，而且由于设置了偏差范围，可以更加灵活地确定移动终端处于与无人机对准的预设位置。

具体的，无人机偏航角度的校准方法是通过设有一app(应用程序)的移动终端来实施的，包括以下步骤：

当移动终端处于与无人机对准的预设位置时，移动终端的里面的app获取第一磁偏角度值a，第一磁偏角度值a是移动终端的磁场传感器的磁偏角度值；

移动终端里的app获取第二磁偏角度值b，第二磁偏角度值b是无人机的磁场传感器的磁偏角度值；

移动终端里的app计算第一磁偏角度值a与第二磁偏角度值b之间的差值d，差值d可以是第二磁偏角度值b减去第一磁偏角度值a的值，也可以是第一磁偏角度值a减去第二磁偏角度值b的值；

当无人机在空中飞行执行任务时移动终端将生成偏航角度c值来控制无人机的机头方向，移动终端里的app将偏航角度c值加上差值d得到一个新的偏航角度值c’，即为以下公式：b-a＝d，c+d＝c’；或者a-b＝d，c-d＝c’；此步骤为对偏航角度值c的补偿；

将补偿后的偏航角度值c’发送至无人机，其中，无人机根据补偿后的偏航角度值c’调整机头朝向。

上述过程均可以在移动终端的app中执行。

在一个实施例中，如图3所示，获取第一磁偏角度值的步骤包括以下步骤：

初始化移动终端的磁场传感器，监听移动终端的磁场传感器的传感数据，根据传感数据获取第一磁偏角度值。

在本实施例中，获取移动终端的磁场传感器的磁偏角度值，首先需要对移动终端的磁场传感器进行初始化，之后根据移动终端的磁场传感器的传感数据可以计算获得移动终端的磁场传感器的磁偏角度值。由于磁场传感器的磁偏角度值可能因各种因素而在使用过程中产生变化，因此，在确定移动终端处于与无人机对准的预设位置后，初始化移动终端的磁场传感器可以获取最新的磁场传感器的磁偏角度值，排除之前磁场传感器使用过程中各种因素的影响。

在一个实施例中，获取第二磁偏角度值的步骤包括以下步骤：

通过与无人机进行无线通信来获取第二磁偏角度值。

在本实施例中，无人机具备无线通信功能，可以将自身的磁场传感器的磁偏角度值以无线通信的方式发送出去，外部设备通过与无人机进行无线通信就可以获取无人机的磁场传感器的磁偏角度值，无需与无人机进行有线连接，以此种方式可以非常方便快捷地获取无人机的磁场传感器的磁偏角度值。

在一个实施例中，在计算第一磁偏角度值与第二磁偏角度值之间的差值的步骤之后，还包括以下步骤：

监听移动终端的空间转向数据，根据空间转向数据生成偏航角度值。

在本实施例中，移动终端可以在空间中进行转动，通过移动终端上配置的传感器来监听空间转向数据，以此来生成偏航角度值，此处的偏航角度值是移动终端机体轴在水平面上的投影与地轴正向之间的夹角，利用该偏航角度值对无人机的偏航进行控制，实现通过移动终端的空间转向控制无人机的机头方向。

在一个实施例中，无人机偏航角度的校准方法可以应用在手机应用软件中，如图4所示，移动终端可以为手机，移动终端和无人机的磁场传感器均可以为磁罗盘，用户打开手机中用于控制无人机的应用软件，该应用软件具备无人机偏航角度值校准功能，打开磁罗盘辅助校准界面，此时的手机摄像头打开，此时磁罗盘辅助校准界面中显示有一个无人机的外形轮廓，用户将手机放至无人机的上方，手机机身前端的朝向与无人机机头的朝向一致，无人机平放在地面上，手机的摄像头对准无人机，对无人机进行实时扫描，当手机移动到某一位置时，手机扫描到的画面中的无人机外形与磁罗盘辅助校准界面中显示的无人机的外形轮廓相吻合，此时手机就处于与无人机对准的位置。手机处于与无人机对准的位置后，应用软件对手机的磁罗盘进行初始化，监听磁罗盘的相关数据，从而计算获得磁罗盘的磁偏角，再通过与无人机进行无线通信的方式获取无人机的磁偏角；根据手机的磁罗盘的磁偏角和无人机的磁罗盘的磁偏角的差值对发送给无人机的偏航角度进行补偿；偏航角度是用于控制无人机的机头朝向的，偏航角度的一个重要参数为磁偏角，手机的前端代表着无人机的机头方向，具体操作如下，初始时，若用户手持手机，屏幕水平朝上，手机的前端朝向用户前方(假设为正北方向)，则对应的飞行器的机头方向也朝向用户的前方(正北方向)接下来，若用户将手机在水平面内转动，使其前端指向用户的左手方向(即正西方向)，则对应的飞行器的机头也将在其所在的水平面内转动直到指向正西方向)；或者，若用户将手机在水平面内转动，使其前端指向用户的左前方45度的方向(即西北向45度)，则对应的飞行器的机头也将在其所在的平面内转动直到指向西北向45度。本方案对偏航角度进行了补偿，手机控制无人机机头朝向时就不存在夹角，有效提高了无人机控制的精准度，保证无人机的飞行安全。

根据上述无人机偏航角度的校准方法，本发明还提供一种无人机偏航角度的校准系统，以下就本发明的无人机偏航角度的校准系统的实施例进行详细说明。

参见图5所示，为本发明一个实施例中无人机偏航角度的校准系统的结构示意图。该实施例中的无人机偏航角度的校准系统包括以下单元：

界面开启单元210，用于接收开启指令，根据开启指令开启移动终端上的应用程序；通过应用程序在移动终端的显示界面上显示磁偏校准界面，其中磁偏校准界面上设置有预设轮廓；

扫描识别单元220，用于通过移动终端的拍摄装置对无人机进行扫描，将无人机的扫描画面显示在磁偏校准界面中，并识别无人机的轮廓；

位置确定单元230，用于判断无人机的轮廓是否与预设轮廓相匹配，若是，则确定移动终端当前处于与无人机对准的预设位置；或者，判断无人机的轮廓与预设轮廓的偏差是否在预设范围内，若是，则确定移动终端处于与无人机对准的预设位置；

角度获取单元240，用于当移动终端处于与无人机对准的预设位置时，获取第一磁偏角度值，第一磁偏角度值是移动终端的磁场传感器的磁偏角度值；获取第二磁偏角度值，第二磁偏角度值是无人机的磁场传感器的磁偏角度值；

角度补偿单元250，用于计算第一磁偏角度值与第二磁偏角度值之间的差值；将移动终端生成的偏航角度值加上或者减去差值，获得补偿后的偏航角度值；

偏航调整单元260，用于将补偿后的偏航角度值发送至无人机，补偿后的偏航角度值用于调整无人机的机头朝向。

在一个实施例中，角度获取单元240还用于初始化移动终端的磁场传感器，监听移动终端的磁场传感器的传感数据，根据传感数据获取第一磁偏角度值。

在一个实施例中，角度获取单元240还用于通过与无人机进行无线通信来获取第二磁偏角度值。

在一个实施例中，角度补偿单元250还用于监听移动终端的空间转向数据，根据空间转向数据生成偏航角度值。

本发明的无人机偏航角度的校准系统与本发明的无人机偏航角度的校准方法一一对应，在上述无人机偏航角度的校准方法的实施例阐述的技术特征及其有益效果均适用于无人机偏航角度的校准系统的实施例中。

上述各单元可用硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以用软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种无人机偏航角度的校准方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种可读存储介质，其上存储有可执行程序，可执行程序被处理器执行时实现上述的无人机偏航角度的校准方法的步骤。

上述可读存储介质，通过其存储的可执行程序，可以实现通过移动终端和无人机的磁场传感器的磁偏角度值之间的差值，对移动终端生成的操作无人机的偏航角度值进行补偿，利用补偿后的偏航角度值调整无人机的机头朝向，由于对偏航角度值进行了补偿，移动终端控制无人机机头朝向时就不存在夹角，有效提高了无人机控制的精准度，保证无人机的飞行安全。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有可执行程序，处理器执行可执行程序时实现上述的无人机偏航角度的校准方法的步骤。

上述计算机设备，通过在处理器上运行可执行程序，可以实现通过移动终端和无人机的磁场传感器的磁偏角度值之间的差值，对移动终端生成的操作无人机的偏航角度值进行补偿，利用补偿后的偏航角度值调整无人机的机头朝向，由于对偏航角度值进行了补偿，移动终端控制无人机机头朝向时就不存在夹角，有效提高了无人机控制的精准度，保证无人机的飞行安全。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一非易失性的计算机可读取存储介质中，如实施例中，该计算机程序可存储于计算机系统的存储介质中，并被该计算机系统中的至少一个处理器执行，以实现包括如上述无人机偏航角度的校准方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。