摄像检测数据的传输系统的制作方法

本发明涉及一种摄像检测数据的传输系统。

背景技术：

以往，在使用视觉系统(以后也称为“摄像检测系统”)进行的对象物的检测中，有时由于工件的变化、偏差而产生漏检测或误检测，在该情况下，通过重新调整包含视觉系统中使用的照明、视觉程序(以后也称为“摄像检测程序”)和视觉参数(以后也称为“摄像检测参数”)的视觉系统数据(以后也称为“摄像检测系统数据”)等视觉系统的构成物来进行应对。

关于这一点，已知如下技术(例如，参照专利文献1)：以来自外部的控制信号为契机，使用预先设定的主摄影参数进行主摄影，对摄影得到的图像数据进行主图像处理，在主图像处理中，使用与主摄影参数不同的至少一个以上的副摄影参数进行副摄影，对副摄影得到的图像数据进行副图像处理，如果提取出的副图像处理结果适当，则将得到该处理结果的副摄影参数调整为主摄影参数。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-146143号公报

技术实现要素：

发明要解决的问题

然而，存在以下问题：在进行视觉系统的重新调整时，在该期间，视觉系统停止，因此成为生产性降低的主要原因。

期望如下一种视觉系统：在视觉系统的规定位置发生了工件的检测故障的情况下，即使在进行用于调整为能够正常检测的设定的作业时，系统也不会停止，因此与以往的视觉系统相比提高了生产性。

用于解决问题的方案

本公开的一个方式是一种摄像检测数据的传输系统，具备：第一摄像检测系统，其使用拍摄到的第一图像来检测对象物；产业机械，其使用所述第一摄像检测系统的检测信息进行动作；第二摄像检测系统，其设置于所述第一摄像检测系统的上游，使用拍摄到的第二图像来检测对象物；以及操作终端，其向所述第二摄像检测系统输出检测指示，并且对在所述第二摄像检测系统中使用的摄像检测系统数据进行变更，其中，所述第一视觉系统具备接收部，所述接收部从所述第二摄像检测系统接收所述摄像检测系统数据，所述第二摄像检测系统具备发送部，所述发送部向所述第一摄像检测系统发送所述摄像检测系统数据。

发明的效果

根据一个方式，在视觉系统的规定位置发生了工件的检测故障的情况下，即使在进行用于调整为能够正常检测的设定的作业时，系统也不会停止，因此与以往的视觉系统相比提高了生产性。

附图说明

图1是一个实施方式的传输系统的概要图。

图2是一个实施方式的传输系统的功能框图。

图3是示出一个实施方式的传输系统的动作的流程图。

图4是一个实施方式的传输系统的概念图。

附图标记说明

1、1a：传输系统；10：第一视觉系统；11、21：摄像部(检测用摄像机)；12、22：控制部；13：产业机械(机器人)；20：第二视觉系统；23：操作终端；121：接收部；122、221：检测部；123：输出部；222：变更部；223：关联部；224：发送部。

具体实施方式

[1第一实施方式]

下面，参照图1～图3来说明本发明的第一实施方式。

[1.1概要]

图1是本发明的第一实施方式所涉及的视觉数据的传输系统的概要图。传输系统1具备第一视觉系统(以后也称为“第一摄像检测系统”)10、机器人13、第二视觉系统20以及操作终端23。并且，第一视觉系统10具备检测用摄像机11和控制部12，第二视觉系统(以后也称为“第二摄像检测系统”)20具备检测用摄像机21和控制部22。

作为例子，设为传输系统1传输在带式输送机40上经由加工机30而流动的载置于托盘51的工件52的视觉数据。

更详细地说，在第二视觉系统20中，检测用摄像机21在比加工机30靠上游的位置对托盘51a上载置的工件52a进行拍摄。控制部22使用由检测用摄像机21拍摄到的图像来检测工件52a。在此，在发生了漏检测或误检测的情况下，操作员通过对操作终端23进行操作来调整、变更视觉系统数据。因此，操作终端23具备用于指示检测的按钮、用于对视觉系统数据进行调整、变更的接口。

在此，“检测用摄像机21”是用于拍摄工件52a的摄像装置，可以具有变焦功能、方向转换功能。

另外，“视觉系统数据”具有上述的摄像图像、视觉程序、视觉参数、在第二视觉系统20中使用的照明的照度、照明的颜色。

并且，“视觉程序”是用于在第一视觉系统10和第二视觉系统20中使用工件52的摄像图像来检测工件52的程序，例如可以包含用于指示搜索工件52的模块。

另外，“视觉参数”是指在视觉程序中使用的参数。具体地说，“视觉参数”可以是在视觉程序中使用的阈值、用于缩小摄像区域的参数。

并且，第二视觉系统20的控制部22将正常检测时的视觉系统数据和发生了漏检测或误检测的情况下的调整、变更后的视觉系统数据与工件52a进行关联之后发送到第一视觉系统10。此外，将各个该视觉系统数据与各工件52a进行关联。

在第一视觉系统10中，检测用摄像机11对载置于托盘51b的被加工机30加工后的工件52b进行拍摄。控制部12使用由检测用摄像机11拍摄到的图像来检测工件52b。在此，控制部12通过使用从第二视觉系统20接收到的调整、变更后的视觉系统数据，由此工件52b的正常检测的结果显著提高。

此外，在第一视觉系统10所使用的视觉系统数据中，除了包含从第二视觉系统20接收到的调整、变更后的视觉系统数据以外，还包含由检测用摄像机11拍摄到的图像、在第一视觉系统10中使用的照明的照度和照明的颜色。

并且，控制部12将正常检测得到的工件52b的检测结果输出到机器人13。由此，机器人13能够使用正常检测得到的工件的检测结果执行自动作业。

此外，在图1中虽未图示，但是可以在第一视觉系统10的控制部12与第二视觉系统20的控制部22之间设置储存缓冲器(storagebuffer)，在该储存缓冲器中保存调整、变更后的视觉系统数据。由此，正常地进行检测之后的视觉系统数据被前馈保存到储存缓冲器中。

另外，第二视觉系统20的控制部22也可以不是将调整、变更后的视觉系统数据与工件52a进行关联，而是将各视觉系统数据的顺序和工件52a的顺序发送到第一视觉系统10，在第一视觉系统10侧将相同顺序的各视觉系统数据与工件52b进行对应。

在该情况下，无需将用于进行关联的标签、qr代码(注册商标)粘贴到工件52a和工件52b上。

[1.2整体结构]

图2是传输系统1的功能框图。

传输系统1具备第一视觉系统10、产业机械13、第二视觉系统20以及操作终端23。

第一视觉系统10具备摄像部11和控制部12。

摄像部11对在第一视觉系统10中成为检测对象的工件52b进行拍摄。此外，摄像部11与图1中的检测用摄像机11对应。

控制部12是对第一视觉系统10的整体进行控制的部分，通过从rom、ram、快闪存储器或者硬盘(hdd)等存储区域适当读出各种程序并执行程序，来实现本实施方式中的各种功能。控制部可以是cpu。控制部12具备接收部121、检测部122以及输出部123。

接收部121从第二视觉系统20接收调整、变更后的视觉系统数据。

检测部122使用由摄像部11拍摄到的工件52b的图像来检测工件52b。此时，通过使用由接收部121从第二视觉系统20接收到的调整、变更后的视觉系统数据，由此工件52b的正常检测的结果显著提高。

输出部123将由检测部122检测得到的工件52b的检测结果输出到产业机械13。

产业机械13使用从第一视觉系统10输入的工件52b的检测结果执行自动作业。此外，产业机械13与图1中的机器人13对应。

第二视觉系统20具备摄像部21和控制部22。

摄像部21对在第二视觉系统20中成为检测对象的工件52a进行拍摄。此外，摄像部21与图1中的检测用摄像机21对应。

控制部22是对第二视觉系统20的整体进行控制的部分，通过从rom、ram、快闪存储器或者硬盘(hdd)等存储区域适当读出各种程序并执行程序，来实现本实施方式中的各种功能。控制部可以是cpu。控制部22具备检测部221、变更部222、关联部223、发送部224。

检测部221使用由摄像部21拍摄到的工件52a的图像来检测工件52a。

在由检测部221检测工件52a时发生了漏检测或误检测的情况下，变更部222通过后述的从操作终端23进行的操作，来对视觉系统数据进行调整、变更。

关联部223将正常检测时的视觉系统数据以及发生了漏检测或误检测的情况下的调整、变更后的视觉系统数据与工件52a进行关联。

发送部224将由关联部223进行了关联的视觉系统数据发送到第一视觉系统10。

操作终端23是用于对第二视觉系统20指示进行对工件52a的检测并且对视觉系统数据进行调整、变更的装置。

[1.3动作]

图3是示出传输系统1的动作的流程图。

在步骤s11中，从操作终端23向第二视觉系统20输出检测工件52a的检测指示。

在步骤s12中，在检测成功的情况下(s12：“是”)，处理转移到步骤s14。在检测失败的情况下、即在发生了漏检测或误检测的情况下(s12：“否”)，处理转移到步骤s13。

在步骤s13中，在第二视觉系统20中对视觉系统数据进行调整、变更。之后，处理转移到步骤s11。

在步骤s14中，从第二视觉系统20向第一视觉系统10发送视觉系统数据。

在步骤s15中，在第一视觉系统10中进行检测工件52b的检测动作。

在步骤s16中，从第一视觉系统10向产业机械13输出工件52b的检测结果。

在步骤s17中，在产业机械13中使用工件52b的检测结果进行自动作业。

[1.4第一实施方式起到的效果]

通过本实施方式所涉及的传输系统1，能够事先确认能否进行工件的检测。另外，在发生工件的漏检测或误检测等检测故障时，能够通过立刻调整视觉程序、参数、或者照明的设定等，来调整为能够正常检测的设定。

并且，通过将工件的投放工序中的调整结果传输到机器人工序，从而机器人工序中的视觉正常检测的可能性显著提高，因此与以往的视觉系统相比，能够实现生产性的提高。

[2第二实施方式]

下面，参照图4来说明本发明的第二实施方式。

[2.1概要]

在第一实施方式中，在下游工序中检测工件之前，在上游工序中预先检测工件，在漏检测、误检测的情况下，对视觉系统数据进行调整、变更，之后将视觉系统数据从上游工序发送到下游工序，并在下游工序中使用从上游工序接收到的视觉系统数据来检测工件，由此使视觉正常检测的可能性提高。

另一方面，在第二实施方式中，在第二视觉系统20中，检测只有未载置工件的托盘的图像，在第一视觉系统10中，从载置有工件的托盘的图像中去除只有托盘的图像，由此在第一视觉系统10中使视觉正常检测的可能性提高。

图4是示出第二实施方式所涉及的传输系统1a的概念的图。此外，第二实施方式所涉及的传输系统1a的功能块由于与图2所示的第一实施方式所涉及的传输系统1的功能块相同，因此省略其说明。

如图4的(a)所示，在托盘51上载置有工件52并且在托盘51上附着有污垢的情况下，能够正常检测工件52的可能性变低。因此，在第二视觉系统20中，拍摄图4的(b)所示的只有托盘51的图像。

之后，在第一视觉系统10中，从图4的(a)所示的托盘51及工件52的图像中去除图4的(b)所示的托盘51的图像，由此如图4的(c)所示那样能够获取工件52的图像。

由此，即使在托盘51上附着有污垢的情况下，也提高了能够正常检测工件52的可能性。

[2.2第二实施方式起到的效果]

通过本实施方式所涉及的传输系统1a，即使在托盘上附着有污垢的情况下，通过事先获取只有托盘的图像，由此也能够调整为能够正常检测的设定。

[3变形例]

在上述的第一实施方式和第二实施方式中，第一视觉系统10的接收部121与第二视觉系统20的发送部224是分开设置的，但是并不限定于此。例如，接收部121和发送部224也可以容纳在同一壳体内。

并且，也可以为，在如上述那样传输系统1或1a具备储存缓冲器的情况下，除了接收部121、发送部224以外，还将储存缓冲器容纳在同一壳体内。

以上对本发明的实施方式进行了说明，但是本发明并不限于上述的实施方式。另外，本实施方式所记载的效果只是列举了由本发明产生的较佳的效果，本发明产生的效果并不限定于本实施方式所记载的效果。

传输系统1或1a的控制方法通过软件实现。在通过软件实现的情况下，构成该软件的程序被安装在计算机(传输系统1或1a)中。另外，这些程序可以记录在可移动介质中向用户分发，也可以经由网络下载到用户的计算机中来进行分发。并且，这些程序也可以不被下载而作为经由网络的web服务被提供给用户的计算机(传输系统1或1a)。