一种目标检测方法、装置及设备与流程

本申请涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种目标检测方法、装置及设备。

背景技术：

雷达是利用电磁波探测目标对象的电子设备，雷达发射电磁波对目标对象进行照射，并接收该目标对象的回波，由此获得目标对象至电磁波发射点的距离，距离变化率(径向速度)，方位，高度等信息，基于上述特性，雷达被广泛应用于智能交通领域。雷达的一个常见应用是，通过雷达监控道路上的车辆的运动信息，如监控道路上的车辆的距离，速度，方位，高度等信息。

由于道路长度大于雷达的监控范围，单一的雷达无法完成整条道路的监控，通常只能监控整条道路中的局部道路，进而仅能实现对局部道路中车辆的监控，因此，需要部署多个雷达，由多个雷达共同监控道路上的车辆的运动信息。

当车辆(后续记为车辆a)从部署多个雷达的道路通过时，多个雷达中的每个雷达都会监控到车辆a的运动信息，但是，多个雷达监控到的车辆a的运动信息是独立存在的，无法将多个雷达监控到的车辆a的运动信息统一起来。

技术实现要素：

本申请提供一种目标检测方法，所述方法包括：

获取第一雷达探测到的第一目标的运动数据，根据所述第一目标的运动数据生成所述第一目标在所述第一雷达探测范围内的运动轨迹信息；

当确定所述第一目标进入所述第一雷达和第二雷达的重叠监控区域时，获取所述第一雷达坐标系与所述第二雷达坐标系之间的坐标转换矩阵；

根据所述坐标转换矩阵实现所述第二雷达对所述第一目标的运动轨迹的接力检测；其中，所述第一目标为车辆目标，所述第一雷达和所述第二雷达用于对各自探测范围内的目标进行探测，得到所探测到的目标的运动数据。

本申请提供一种目标检测装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取第一雷达探测到的第一目标的运动数据，根据所述第一目标的运动数据生成所述第一目标在所述第一雷达探测范围内的运动轨迹信息；当确定所述第一目标进入所述第一雷达和第二雷达的重叠监控区域时，获取所述第一雷达坐标系与所述第二雷达坐标系之间的坐标转换矩阵；

检测模块，用于根据所述坐标转换矩阵实现所述第二雷达对所述第一目标的运动轨迹的接力检测；所述第一目标为车辆目标，所述第一雷达和所述第二雷达用于对各自探测范围内的目标进行探测，得到所探测到的目标的运动数据。

本申请提供一种管理设备，包括：处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令；

所述处理器用于执行机器可执行指令，以实现如下步骤：

获取第一雷达探测到的第一目标的运动数据，根据所述第一目标的运动数据生成所述第一目标在所述第一雷达探测范围内的运动轨迹信息；

当确定所述第一目标进入所述第一雷达和第二雷达的重叠监控区域时，获取所述第一雷达坐标系与所述第二雷达坐标系之间的坐标转换矩阵；

根据所述坐标转换矩阵实现所述第二雷达对所述第一目标的运动轨迹的接力检测；其中，所述第一目标为车辆目标，所述第一雷达和所述第二雷达用于对各自探测范围内的目标进行探测，得到所探测到的目标的运动数据。

本申请提供一种目标检测系统，包括管理设备，第一雷达和第二雷达，所述第一雷达和所述第二雷达具有重叠监控区域；其中：

所述第一雷达，用于对所述第一雷达探测范围内的目标进行探测，得到探测到的目标的运动数据，所述第一雷达探测范围包括所述重叠监控区域；

所述第二雷达，用于对所述第二雷达探测范围内的目标进行探测，得到探测到的目标的运动数据，所述第二雷达探测范围包括所述重叠监控区域；

所述管理设备，用于获取所述第一雷达探测到的第一目标的运动数据，根据所述第一目标的运动数据生成所述第一目标在所述第一雷达探测范围内的运动轨迹信息；当确定所述第一目标进入所述第一雷达和第二雷达的重叠监控区域时，获取所述第一雷达坐标系与所述第二雷达坐标系之间的坐标转换矩阵；根据所述坐标转换矩阵实现第二雷达对所述第一目标的运动轨迹的接力检测。

由以上技术方案可见，本申请实施例中，基于第一雷达坐标系与第二雷达坐标系之间的坐标转换矩阵，能够将第一雷达监控到的车辆的运动信息与第二雷达监控到的车辆的运动信息统一起来，生成同一车辆在多个雷达的连续监控区域内的连续运动信息。上述方式不需要用户参与，利用真实场景中经过的车辆的运动数据，就可以实现雷达之间的自动标定，即自动标定两个雷达之间的坐标转换矩阵，适合在高速公路等无法进行人工标定的场景使用。

附图说明

为了更加清楚地说明本申请实施例或者现有技术中的技术方案，下面将对本申请实施例或者现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据本申请实施例的这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一种实施方式中的应用场景示意图；

图2是本申请一种实施方式中的目标检测方法的流程示意图；

图3是本申请一种实施方式中的目标检测方法的流程示意图；

图4是本申请一种实施方式中的目标检测方法的流程示意图；

图5是本申请一种实施方式中的目标检测装置的结构示意图；

图6是本申请一种实施方式中的管理设备的硬件结构图。

具体实施方式

在本申请实施例使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的，而非限制本申请。本申请和权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其它含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请实施例可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，此外，所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

参见图1所示，为本申请实施例的应用场景示意图，图1以三个雷达为例，实际应用中，雷达的数量可以更多，对此不做限制。雷达110和雷达120是相邻的两个雷达，可以将雷达110作为第一雷达，将雷达120作为第二雷达。雷达120和雷达130是相邻的两个雷达，可以将雷达120作为第一雷达，将雷达130作为第二雷达。真实场景中存在车道140和车道150，图1中以两个车道为例进行说明，实际应用中，车道的数量可以更多或更少，对此不做限制。

示例性的，真实场景可以是高速公路场景，也可以是非高速公路场景，对此不做限制。在真实场景的车道140和车道150，可以行驶多个车辆，参见图1所示，以车辆160，车辆170，车辆180和车辆190为例进行说明。

基于上述应用场景，本申请实施例提出一种目标检测方法，可以应用于管理设备，参见图2所示，为该目标检测方法的流程示意图，该方法可以包括：

步骤201，获取第一雷达探测到的第一目标的运动数据，根据第一目标的运动数据生成第一目标在第一雷达探测范围内的运动轨迹信息。

步骤202，当确定第一目标进入第一雷达和第二雷达的重叠监控区域时，获取第一雷达坐标系与第二雷达坐标系之间的坐标转换矩阵。

步骤203，根据该坐标转换矩阵实现第二雷达对第一目标的运动轨迹的接力检测。示例性的，第一目标为车辆目标，第一雷达和第二雷达用于对各自探测范围内的目标进行探测，得到所探测到的目标的运动数据。

步骤201中，第一雷达可以向监控区域发射无线电波，且第一雷达可以接收散射回波，基于该雷达信号采集监控区域内目标(后续记为第一目标)的运动数据，即第一雷达可以探测到第一目标的运动数据，并将第一目标的运动数据发送给管理设备，因此，管理设备可以获取第一雷达探测到的第一目标的运动数据。同理，第二雷达可以探测到目标的运动数据，并将目标的运动数据发送给管理设备，管理设备可以获取第二雷达探测到的目标的运动数据。

步骤201中，第一目标的运动数据可以包括第一雷达为第一目标分配的目标标识(如跟踪标识)，第一目标在第一雷达坐标系下的多个坐标值，基于上述运动数据，可以生成第一目标在第一雷达探测范围内的运动轨迹信息，如第一目标在第一雷达坐标系下的多个坐标值组成的曲线，为第一目标的运动轨迹，且第一目标的运动轨迹对应的目标标识，为第一目标的目标标识。

步骤202中，基于第一目标在第一雷达探测范围内的运动轨迹信息，可以确定第一目标是否进入第一雷达和第二雷达的重叠监控区域，如确定第一目标的运动轨迹中的坐标值，是否已经位于该重叠监控区域。若第一目标进入该重叠监控区域，则可以获取第一雷达坐标系与第二雷达坐标系之间的坐标转换矩阵，关于该坐标转换矩阵的获取方式，可以参见后续实施例，在此不再赘述。

步骤203中，可以根据该坐标转换矩阵，将第一雷达探测的第一目标的雷达坐标转换到第一目标在第二雷达坐标系中的雷达坐标。然后，根据第一目标在第二雷达坐标系中的雷达坐标，从第二雷达探测的目标中确定是否存在与第一目标为同一目标的第二目标。如果确定存在第二目标，则可以将第二雷达探测到的第二目标的运动数据所对应的第二目标的目标标识更新为第一目标的目标标识，由第二雷达对第一目标进行接力探测，并根据第二雷达对第一目标探测到的运动数据和第一目标在第一雷达探测范围内的运动轨迹信息，合成第一目标的运动轨迹信息。示例性的，合成的第一目标的运动轨迹信息可以包括第一目标在第一雷达和第二雷达的探测范围内的完整运动轨迹信息。

比如说，第一雷达和第二雷达具有重叠监控区域，当第一雷达探测到的第一目标进入该重叠监控区域，且第二雷达探测到的第二目标也位于该重叠监控区域，则从第一雷达探测到的第一目标的运动数据中确定出坐标值q1以及坐标值q1的采集时刻，并从第二雷达探测到的第二目标的运动数据中确定出坐标值q2以及坐标值q2的采集时刻。若坐标值q1的采集时刻与坐标值q2的采集时刻相同，则基于该坐标转换矩阵将坐标值q1(即第一雷达探测的第一目标的雷达坐标)转换为坐标值q1’(即第一目标在第二雷达坐标系中的雷达坐标)。

若坐标值q1’与坐标值q2(即第二目标在第二雷达坐标系中的雷达坐标)之间的差值小于阈值，例如，坐标值q1’与坐标值q2相同，则确定第一目标与第二目标为同一目标，否则，确定第一目标与第二目标不为同一目标。

若第一目标与第二目标为同一目标，即从第二雷达探测的目标中确定出与第一目标为同一目标的第二目标，则将第二雷达探测到的第二目标的运动数据所对应的第二目标的目标标识更新为第一目标的目标标识，由第二雷达对第一目标进行接力探测，并根据第二雷达对第一目标探测到的运动数据和第一目标在第一雷达探测范围内的运动轨迹信息，合成第一目标的运动轨迹信息。

合成的第一目标的运动轨迹信息可以包括第一目标在第一雷达和第二雷达的探测范围内的完整运动轨迹信息。比如说，第一目标在第一雷达坐标系下的多个坐标值和第一目标在第二雷达坐标系下的多个坐标值组成的曲线，为合成的第一目标的运动轨迹，且该运动轨迹对应的目标标识为第一目标的目标标识。

显然，基于坐标转换矩阵可以实现第一雷达和第二雷达对同一个目标的接力检测，即第一雷达可以将检测到的目标的信息传递给第二雷达，第二雷达继续对该目标进行检测，保证目标在整个运动过程中，轨迹连续且目标标识不变。

在一种可能的实施方式中，关于获取第一雷达坐标系与第二雷达坐标系之间的坐标转换矩阵，在本实施例中，可以利用真实场景中经过的车辆的运动数据，实现雷达之间的自动标定，即自动标定两个雷达之间的坐标转换矩阵。比如说，雷达110作为第一雷达，雷达120作为第二雷达时，可以自动标定雷达110和雷达120之间的坐标转换矩阵。雷达120作为第一雷达，雷达130作为第二雷达时，可以自动标定雷达120和雷达130之间的坐标转换矩阵。

参见图3所示，为该目标检测方法的流程示意图，该方法可以包括：

步骤301，获取第一雷达采集的多个车辆的第一运动数据，并获取第二雷达采集的多个车辆的第二运动数据。

针对第一雷达采集的每个车辆的第一运动数据，可以包括：该车辆在第一雷达坐标系下的坐标值，该坐标值的采集时刻，该车辆在该采集时刻的速度。

针对第二雷达采集的每个车辆的第二运动数据，可以包括：该车辆在第二雷达坐标系下的坐标值，该坐标值的采集时刻，该车辆在该采集时刻的速度。

以第一雷达为雷达110，第二雷达为雷达120为例，第一雷达可以向监控区域发射无线电波，且第一雷达可以接收散射回波，即雷达信号，基于该雷达信号采集监控区域内车辆的运动数据，将第一雷达采集到的运动数据称为第一运动数据。参见图1所示，第一雷达的监控区域内存在车辆160和车辆190，第一雷达可以采集到车辆160的第一运动数据和车辆190的第一运动数据，并将车辆160的第一运动数据和车辆190的第一运动数据发送给管理设备，管理设备获取第一雷达采集的车辆160的第一运动数据和车辆190的第一运动数据。

第二雷达可以向监控区域(即第二雷达的监控区域)发射无线电波，且第二雷达可以接收散射回波，即雷达信号，基于该雷达信号采集该监控区域内车辆的运动数据，将第二雷达采集到的运动数据称为第二运动数据。参见图1所示，第二雷达的监控区域内存在车辆160，车辆170和车辆180，第二雷达可以采集到车辆160的第二运动数据，车辆170的第二运动数据和车辆180的第二运动数据，并将车辆160的第二运动数据，车辆170的第二运动数据和车辆180的第二运动数据发送给管理设备，管理设备获取第二雷达采集的160的第二运动数据，车辆170的第二运动数据和车辆180的第二运动数据。

示例性的，针对第一雷达采集的每个车辆的第一运动数据，可以包括第一雷达为该车辆分配的跟踪标识，该车辆在第一雷达坐标系下的坐标值，该坐标值的采集时刻(当存在多个坐标值时，采集时刻与坐标值一一对应)，该车辆在该采集时刻的速度(当存在多个坐标值时，速度与坐标值一一对应)，当然，上述只是示例，对此不做限制。参见表1所示，为第一运动数据的示例。

表1

跟踪标识a1表示第一雷达为车辆160分配的跟踪标识，在采集时刻b11，第一雷达采集到车辆160在第一雷达坐标系下的坐标值为坐标值c11，车辆160的速度为速度d11。在采集时刻b12，第一雷达采集到车辆160在第一雷达坐标系下的坐标值为坐标值c12，车辆160的速度为速度d12，以此类推。

跟踪标识a2表示第一雷达为车辆190分配的跟踪标识，在采集时刻b21，第二雷达采集到车辆190在第一雷达坐标系下的坐标值为坐标值c21，车辆190的速度为速度d21。在采集时刻b22，第二雷达采集到车辆190在第一雷达坐标系下的坐标值为坐标值c22，车辆190的速度为速度d22，以此类推。

示例性的，针对第二雷达采集的每个车辆的第二运动数据，可以包括第二雷达为该车辆分配的跟踪标识，该车辆在第二雷达坐标系下的坐标值，该坐标值的采集时刻，该车辆在该采集时刻的速度，当然，上述只是第二运动数据的示例，对此第二运动数据不做限制。参见表2所示，为第二运动数据的示例。

表2

跟踪标识e1表示第二雷达为车辆160分配的跟踪标识，跟踪标识e2表示第二雷达为车辆170分配的跟踪标识，跟踪标识e3表示第二雷达为车辆180分配的跟踪标识，关于表2中各数值的含义，与表1类似，在此不再重复赘述。

综上所述，管理设备获取到表1的第一运动数据和表2的第二运动数据。

步骤302，若基于第一车辆的第一运动数据和第二车辆的第二运动数据，确定该第一车辆和该第二车辆是第一雷达和第二雷达检测到的同一目标车辆(即第一车辆和第二车辆相同)，则从多个车辆的第一运动数据和多个车辆的第二运动数据中，选取该目标车辆的第一运动数据和该目标车辆的第二运动数据。

示例性的，管理设备得到多个车辆的第一运动数据后，针对多个车辆中的任一车辆，为了区分方便，将该车辆记为第一车辆，该第一车辆的第一运动数据可以包括第一车辆在第一雷达坐标系下的坐标值(为了区分方便，将该坐标值记为第一坐标值)，该第一坐标值的采集时刻，第一车辆在该采集时刻的第一速度(即该采集时刻对应的速度，该第一速度包括速度方向和速度值)。

管理设备得到多个车辆的第二运动数据后，针对多个车辆中的任一车辆，为了区分方便，将该车辆记为第二车辆，该第二车辆的第二运动数据可以包括第二车辆在第二雷达坐标系下的坐标值(为了区分方便，将该坐标值记为第二坐标值)，该第二坐标值的采集时刻，第二车辆在该采集时刻的第二速度(即该采集时刻对应的速度，该第二速度包括速度方向和速度值)。

综上所述，管理设备可以基于第一车辆的第一运动数据和第二车辆的第二运动数据，确定该第一车辆和该第二车辆是否为第一雷达和第二雷达检测到的同一目标车辆。若是，则从多个车辆的第一运动数据和多个车辆的第二运动数据中，选取该目标车辆的第一运动数据和该目标车辆的第二运动数据，从而选取同一目标车辆的第一运动数据和第二运动数据。

目标车辆的第一运动数据可以包括目标车辆在第一雷达坐标系下的第一坐标值，第一坐标值的采集时刻，目标车辆在该采集时刻的第一速度。目标车辆的第二运动数据可以包括目标车辆在第二雷达坐标系下的第二坐标值，该第二坐标值的采集时刻，目标车辆在该采集时刻的第二速度。

在一种可能的实施方式中，若第一雷达和第二雷达同向安装，基于第一车辆的第一运动数据和第二车辆的第二运动数据，确定该第一车辆和该第二车辆是第一雷达和第二雷达检测到的同一目标车辆，可以包括：当第一车辆在第一雷达坐标系下的第一坐标值与第二车辆在第二雷达坐标系下的第二坐标值的距离差，及第一雷达和第二雷达的距离之间的差值小于距离阈值，且第一速度的速度方向与第二速度的速度方向相同，第一速度的速度值与第二速度的速度值的差值小于速度阈值，且第一坐标值的采集时刻与第二坐标值的采集时刻相同，则确定第一车辆和第二车辆是第一雷达和第二雷达同时检测到的同一目标车辆。

在另一可能的实施方式中，若第一雷达和第二雷达对向安装，基于第一车辆的第一运动数据和第二车辆的第二运动数据，确定该第一车辆和该第二车辆是第一雷达和第二雷达检测到的同一目标车辆，包括：当第一车辆在第一雷达坐标系下的第一坐标值与第二车辆在第二雷达坐标系下的第二坐标值的距离和，及第一雷达和第二雷达的距离之间的差值小于距离阈值，且第一速度的速度方向与第二速度的速度方向相反，第一速度的速度值与第二速度的速度值的差值小于速度阈值，且第一坐标值的采集时刻与第二坐标值的采集时刻相同，则确定第一车辆和第二车辆是第一雷达和第二雷达同时检测到的同一目标车辆。

比如说，先判断第一坐标值的采集时刻与第二坐标值的采集时刻是否相同，如果相同，则判断第一坐标值与第二坐标值是否满足距离约束条件。如果不满足距离约束条件，则确定第一车辆和第二车辆不是同一目标车辆。如果满足距离约束条件，则判断第一速度与第二速度是否满足速度约束条件。如果不满足速度约束条件，则确定第一车辆和第二车辆不是同一目标车辆。如果满足速度约束条件，则确定第一车辆和第二车辆是第一雷达和第二雷达同时检测到的同一目标车辆，从而选取出目标车辆的第一运动数据和第二运动数据。

例如，参见表1和表2所示，假设第一车辆的第一运动数据包括采集时刻b11，采集时刻b11对应的坐标值c11和速度d11，第二车辆的第二运动数据包括采集时刻f11，采集时刻f11对应的坐标值g11和速度h11。

基于此，若采集时刻b11和采集时刻f11相同，坐标值c11与坐标值g11满足距离约束条件，且速度d11与速度h11满足速度约束条件，则第一车辆和第二车辆对应同一个目标车辆(车辆160)。若采集时刻b11和采集时刻f11相同，坐标值c11与坐标值g11不满足距离约束条件，和/或，速度d11与速度h11不满足速度约束条件，则第一车辆和第二车辆不是同一个目标车辆。

示例性的，第一坐标值与第二坐标值满足距离约束条件，可以包括但不限于：若第一雷达和第二雷达同向安装，则第一坐标值与第二坐标值的距离差，及第一雷达和第二雷达的距离的差值小于距离阈值(可以根据经验配置)，如差值为0或者近似为0。或者，若第一雷达和第二雷达对向安装，则第一坐标值与第二坐标值的距离和，及第一雷达和第二雷达的距离的差值小于距离阈值。

第一速度与第二速度满足速度约束条件，可以包括但不限于：若第一雷达和第二雷达同向安装，则第一速度的速度方向与第二速度的速度方向相同，即二者为同向，且第一速度的速度值与第二速度的速度值的差值小于速度阈值(可以根据经验配置)，如二者相同或者近似相同。或者，若第一雷达和第二雷达对向安装，则第一速度的速度方向与第二速度的速度方向相反，即二者为反向，且第一速度的速度值与第二速度的速度值的差值小于速度阈值。

示例性的，由于第一雷达和第二雷达部署在长路段的应用场景，此类场景存在如下特点：车辆的运动为直线，沿着道路运动，雷达安装的法线和道路近乎平行，夹角一般不大于15度。基于上述场景特点和雷达探测原理，应该具有如下关系：若第一雷达和第二雷达同向安装，同一个车辆在不同雷达下的两个坐标值的直线距离差，约等于第一雷达和第二雷达的间距，同一个车辆在不同雷达下的两个速度几乎一致。若第一雷达和第二雷达对向安装，同一个车辆在不同雷达下的两个坐标值的直线距离和，约等于第一雷达和第二雷达的间距，同一个车辆在不同雷达下的两个速度互为相反数(大小一致，方向相反)。

根据上述特点，可以从第一雷达采集的多个车辆的第一运动数据和第二雷达采集的多个车辆的第二运动数据中遍历搜索，选取出采集时刻相同，满足距离约束条件，且满足速度约束条件的第一运动数据和第二运动数据。

综上所述，由于第一运动数据包括第一车辆在第一雷达坐标系下的第一坐标值，第一坐标值的采集时刻，第一车辆在该采集时刻的第一速度，第二运动数据包括第二车辆在第二雷达坐标系下的第二坐标值，第二坐标值的采集时刻，第二车辆在该采集时刻的第二速度，因此，先找到同一个采集时刻的第一坐标值和第一速度，第二坐标值和第二速度，判断第一坐标值与第二坐标值是否满足距离约束条件，并判断第一速度与第二书店是否满足速度约束条件。若满足距离约束条件和速度约束条件，则确定第一车辆和第二车辆是同一个目标车辆。

综上可以看出，目标车辆在第一雷达坐标系下的第一坐标值与目标车辆在第二雷达坐标系下的第二坐标值满足距离约束条件。比如说，第一坐标值为坐标值c11，第二坐标值为坐标值g11。若第一雷达和第二雷达同向安装，则确定坐标值c11与坐标值g11的距离差t1(坐标值c11与坐标值g11的差值的绝对值)，并确定第一雷达和第二雷达的距离t2(如测量第一雷达和第二雷达的大致距离，可以通过测量第一雷达的gps(globalpositioningsystem，全球定位系统)和第二雷达的gps，确定出第一雷达和第二雷达的距离)，若距离差t1与距离t2的差值的绝对值小于距离阈值，则坐标值c11与坐标值g11满足距离约束条件。若第一雷达和第二雷达对向安装，则确定坐标值c11与坐标值g11的距离和t3，若距离和t3与距离t2的差值的绝对值小于距离阈值，则坐标值c11与坐标值g11满足距离约束条件。目标车辆的第一速度与目标车辆的第二速度满足速度约束条件。比如说，确定第一速度(如速度d11)的速度方向和速度值(即不带方向的速度大小)，并确定第二速度(如速度h11)的速度方向和速度值。若第一雷达和第二雷达同向安装，则速度d11的速度方向与速度h11的速度方向相同，且速度d11的速度值与速度h11的速度值的差值小于速度阈值，则确定速度d11和速度h11满足速度约束条件。若第一雷达和第二雷达对向安装，则速度d11的速度方向与速度h11的速度方向相反，且速度d11的速度值与速度h11的速度值的差值小于速度阈值，则确定速度d11和速度h11满足速度约束条件。

步骤303，从目标车辆的第一运动数据和第二运动数据中选取多个坐标值对；示例性的，针对每个坐标值对，可以包括目标车辆在第一雷达坐标系下的第一坐标值和目标车辆在第二雷达坐标系下的第二坐标值，且第一雷达采集到该第一坐标值的时刻与第二雷达采集到该第二坐标值的时刻相同。

示例性的，在选取出目标车辆的第一运动数据和第二运动数据后，从第一运动数据和第二运动数据中选取多个坐标值对，如坐标值对1包括目标车辆在第一雷达坐标系下的坐标值c11和目标车辆在第二雷达坐标系下的坐标值g11，坐标值c11的采集时刻b11与坐标值g11的采集时刻采集时刻f11相同，坐标值对2包括坐标值c12和坐标值g12，坐标值c12的采集时刻b12与坐标值g12的采集时刻采集时刻f12相同，坐标值对3包括坐标值c13和坐标值g13，坐标值c13的采集时刻b13与坐标值g13的采集时刻采集时刻f13相同，以此类推。

步骤304，根据多个坐标值对(每个坐标值对包括第一坐标值和第二坐标值)确定第一雷达坐标系与第二雷达坐标系之间的坐标转换矩阵。

在一种可能的实施方式中，根据多个坐标值对确定第一雷达坐标系与第二雷达坐标系之间的坐标转换矩阵，可以包括但不限于：多个坐标值对包括目标车辆在第一雷达坐标系下的多个第一坐标值和目标车辆在第二雷达坐标系下的多个第二坐标值，可以基于目标车辆在第一雷达坐标系下的多个第一坐标值，确定目标车辆在第一雷达坐标系下的第一运动轨迹；基于目标车辆在第二雷达坐标系下的多个第二坐标值，确定目标车辆在第二雷达坐标系下的第二运动轨迹。基于第一运动轨迹和第二运动轨迹确定旋转角和平移向量；基于该旋转角确定旋转矩阵，并基于该平移向量确定平移矩阵。基于该旋转矩阵和该平移矩阵，确定第一雷达坐标系与第二雷达坐标系之间的坐标转换矩阵。

示例性的，在确定旋转角的过程中，可以拟合出第一运动轨迹的斜率，并通过第一运动轨迹的斜率确定第一运动轨迹的第一倾斜角；以及，拟合出第二运动轨迹的斜率，并通过第二运动轨迹的斜率确定第二运动轨迹的第二倾斜角。然后，可以基于该第一倾斜角和该第二倾斜角确定该旋转角。

示例性的，在确定平移向量的过程中，可以基于该旋转角对第一运动轨迹进行旋转，得到旋转后的运动轨迹；然后，基于该第二运动轨迹中的坐标值与该旋转后的运动轨迹中的坐标值的差值，确定该平移向量。

以下结合具体应用场景，对坐标转换矩阵的确定过程进行说明。

由于雷达探测平面平行于地面，不同雷达坐标系可以认为是同一平面上不同的直角坐标系，因此，可以通过旋转和平移对不同的雷达坐标系进行相互转换，即，第一雷达坐标系和第二雷达坐标系是在同一个平面上不同的平面直角坐标系，第一雷达坐标系和第二雷达坐标系的坐标之间可以通过平移和旋转重合起来，参见公式(1)所示，为第一雷达坐标系和第二雷达坐标系的关系。

在公式(1)中，[xb，yb]表示第二雷达坐标系下的第二坐标值，[xa，ya]表示第一雷达坐标系下的第一坐标值，r表示第一雷达坐标系到第二雷达坐标系的旋转矩阵，t表示第一雷达坐标系到第二雷达坐标系的平移矩阵，表示第一雷达坐标系与第二雷达坐标系之间的坐标转换矩阵，即，可以通过旋转矩阵r和平移矩阵t确定第一雷达坐标系与第二雷达坐标系之间的坐标转换矩阵。

旋转矩阵r可以参见公式(2)所示，而公式(2)可以等价为公式(3)，即，通过公式(3)确定旋转矩阵r。在公式(3)中，α为旋转角，表示将第一雷达坐标系逆时针旋转α后，第一雷达坐标系与第二雷达坐标系平行。

平移矩阵t可以参见公式(4)所示，而公式(4)可以等价为公式(5)，即，可以通过公式(5)确定平移矩阵t。在公式(5)中，r可以表示旋转矩阵，δx可以表示第一雷达坐标系的原点在第二雷达坐标系中的横坐标，δy可以表示第一雷达坐标系的原点在第二雷达坐标系中的纵坐标。

在上述公式(1)-公式(5)中，第一雷达坐标系和第二雷达坐标系是相对的，即，可以基于第二雷达坐标系下的坐标值确定第一雷达坐标系下的坐标值，也可以基于第一雷达坐标系下的坐标值确定第二雷达坐标系下的坐标值。

基于上述特点，参见图4所示，可以采用如下步骤确定坐标转换矩阵。

步骤3031，基于目标车辆在第一雷达坐标系下的多个第一坐标值，确定目标车辆在第一雷达坐标系下的第一运动轨迹。基于目标车辆在第二雷达坐标系下的多个第二坐标值，确定目标车辆在第二雷达坐标系下的第二运动轨迹。

参见上述实施例，可以选取同一个目标车辆的第一运动数据和第二运动数据，参见表1所示，目标车辆的第一运动数据包括多个第一坐标值，如坐标值c11，坐标值c12，坐标值c13，…，这些坐标值组成的轨迹，就是目标车辆在第一雷达坐标系下的第一运动轨迹，综上所述，可以基于目标车辆在第一雷达坐标系下的多个第一坐标值，确定目标车辆在第一雷达坐标系下的第一运动轨迹。参见表2所示，目标车辆的第二运动数据包括多个第二坐标值，如坐标值g11，坐标值g12，坐标值g13…，这些坐标值组成的轨迹，就是目标车辆在第二雷达坐标系下的第二运动轨迹，综上所述，可以基于目标车辆在第二雷达坐标系下的多个第二坐标值，确定目标车辆在第二雷达坐标系下的第二运动轨迹。

示例性的，坐标值c11的采集时刻与坐标值g11的采集时刻相同，即坐标值c11和坐标值g11组成一个坐标值对，坐标值c12的采集时刻与坐标值g12的采集时刻相同，即坐标值c12和坐标值g12组成一个坐标值对，以此类推。

步骤3032，拟合出该第一运动轨迹的斜率，并通过该第一运动轨迹的斜率确定该第一运动轨迹的第一倾斜角。以及，拟合出该第二运动轨迹的斜率，并通过该第二运动轨迹的斜率确定该第二运动轨迹的第二倾斜角。

示例性的，可以采用最小二乘法拟合出该第一运动轨迹的斜率，并拟合出该第二运动轨迹的斜率，对此最小二乘法的实现方式不做限制。

示例性的，倾斜角是函数图像上某点的切线与x轴的夹角，每给一个点就有其对应的倾斜角，而斜率是该倾斜角的正切值，即若倾斜角表示为c，则斜率为tanc。综上所述，在得到第一运动轨迹的斜率后，可以通过该第一运动轨迹的斜率确定该第一运动轨迹的第一倾斜角。在得到第二运动轨迹的斜率后，可以通过该第二运动轨迹的斜率确定该第二运动轨迹的第二倾斜角。

步骤3033，基于该第一倾斜角和该第二倾斜角确定旋转角。

比如说，可以将该第一倾斜角和该第二倾斜角的差值，作为旋转角α。

步骤3034，基于该旋转角确定旋转矩阵r。

比如说，将旋转角α代入公式(3)，就可以得到旋转矩阵r。

步骤3035，基于该旋转角对第一运动轨迹进行旋转，得到旋转后的运动轨迹，即，将该第一运动轨迹旋转该旋转角，得到旋转后的运动轨迹。

步骤3036，基于第二运动轨迹中的坐标值与旋转后的运动轨迹中的坐标值的差值，确定平移向量，比如说，基于所有差值的平均值确定平移向量。

可以将旋转后的运动轨迹的坐标值与第二运动轨迹的坐标值进行相减，得到每个匹配点的横坐标值和纵坐标值(δxi,δyi)，将匹配点的横坐标值取平均值，将匹配点的纵坐标值取平均值，得到平移向量(δx,δy)，参见公式(6)所示。

比如说，参见表1和表2所示，假设采集时刻b11和采集时刻f11相同，采集时刻b12和采集时刻f12相同，采集时刻b13和采集时刻f13相同，第一运动轨迹包括坐标值c11，坐标值c12和坐标值c13，第二运动轨迹包括坐标值g11，坐标值g12和坐标值g13。基于旋转角对第一运动轨迹进行旋转时，旋转后的运动轨迹包括坐标值c11’，坐标值c12’和坐标值c13’，在此基础上，i的取值范围是0-2，即n的取值为2，一共存在3个匹配点，当i为0时，(δxi)为坐标值c11’的横坐标值与坐标值g11的横坐标值的差值，δyi为坐标值c11’的纵坐标值与坐标值g11的纵坐标值的差值，当i为1时，(δxi)为坐标值c12’的横坐标值与坐标值g12的横坐标值的差值，δyi为坐标值c12’的纵坐标值与坐标值g12的纵坐标值的差值，当i为2时，(δxi)为坐标值c13’的横坐标值与坐标值g13的横坐标值的差值，δyi为坐标值c13’的纵坐标值与坐标值g13的纵坐标值的差值。

示例性的，将上述差值代入公式(6)，就可以得到平移向量(δx,δy)。

步骤3037，基于该平移向量确定平移矩阵。

示例性的，可以基于该平移向量和旋转矩阵确定平移矩阵。比如说，可以将平移向量(δx,δy)以及旋转矩阵r代入公式(5)，得到平移矩阵t。

步骤3038，基于旋转矩阵和平移矩阵，确定第一雷达坐标系与第二雷达坐标系之间的坐标转换矩阵。比如说，可以将旋转矩阵r和平移矩阵t代入公式(1)，得到第一雷达坐标系与第二雷达坐标系之间的坐标转换矩阵。

由以上技术方案可见，本申请实施例中，可以从第一雷达采集的多个车辆的第一运动数据和第二雷达采集的多个车辆的第二运动数据中，选取同一个目标车辆的第一运动数据和第二运动数据，并根据目标车辆的第一运动数据和第二运动数据确定第一雷达坐标系与第二雷达坐标系之间的坐标转换矩阵，根据该坐标转换矩阵实现第一雷达和第二雷达对同一个目标的接力检测。基于第一雷达坐标系与第二雷达坐标系之间的坐标转换矩阵，能够将第一雷达监控到的车辆的运动信息与第二雷达监控到的车辆的运动信息统一起来，继而生成同一车辆在多个雷达的连续监控区域内的连续运动信息。上述方式不需要用户的参与，无需人为布置标定场景，也不需要其它传感器辅助，利用真实场景中经过的车辆的运动数据，就实现雷达之间的自动标定，即自动标定两个雷达之间的坐标转换矩阵，上述方式适合在高速公路等无法进行人工标定的场景使用。

在一种可能的实施方式中，为了提高标定结果的准确性，可以多次匹配选取多组运动轨迹，基于多组运动轨迹确定坐标转换矩阵，以下对此进行说明。

基于步骤301和步骤302，可以获取多个目标车辆的第一运动数据和第二运动数据。基于每个目标车辆的第一运动数据和第二运动数据，可以得到该目标车辆的第一运动轨迹和第二运动轨迹，从而得到多个目标车辆的第一运动轨迹和第二运动轨迹，每个目标车辆分别对应第一运动轨迹和第二运动轨迹。

在一种可能的实施方式中，在确定出多个目标车辆时，可以采用如下步骤确定旋转矩阵：

步骤s11、基于每个目标车辆的第一运动轨迹和第二运动轨迹，确定与该目标车辆对应的旋转角，即多个目标车辆可以对应多个旋转角，即，针对多个目标车辆中的每个目标车辆，基于该目标车辆的第一运动轨迹和第二运动轨迹确定一个旋转角，具体确定方式参见步骤3032和3033。

步骤s12、针对预先配置的每个角度区间，统计多个旋转角中处于该角度区间的旋转角的数量，确定旋转角的数量最多的目标角度区间。

比如说，可以预先配置多个角度区间，如角度区间1-角度区间10，针对步骤s11中确定的每个旋转角，可以确定该旋转角所处的角度区间，如角度区间1为[0度，10度]，且旋转角为2度，则该旋转角属于角度区间1。在确定每个旋转角所处的角度区间后，可以统计处于每个角度区间的旋转角的数量，例如，假设有50个旋转角处于角度区间1，则角度区间1的旋转角的数量为50。

在得到处于每个角度区间的旋转角的数量后，可以确定旋转角的数量最多的角度区间，将该角度区间记为目标角度区间，如目标角度区间为角度区间1。

示例性的，假设角度区间的范围是[a度，b度]，则每间隔c度(如1度)，配置一个角度区间，对此角度区间的配置方式不做限制，可以根据需要配置。

步骤s13、基于处于目标角度区间的旋转角，确定目标旋转角。

比如说，将处于目标角度区间的最大旋转角，确定为目标旋转角；或者，将处于目标角度区间的最小旋转角，确定为目标旋转角；或者，将处于目标角度区间的所有旋转角的平均值，确定为目标旋转角；或者，将处于目标角度区间的第n个旋转角(按照从小到大的顺序排序后的第n个旋转角，或按照从大到小的顺序排序后的第n个旋转角，或按照旋转角的确定顺序排序后的第n个旋转角，对此不做限制)，确定为目标旋转角。当然，上述只是几个示例，对此不做限制，只要目标旋转角与目标角度区间的旋转角有关即可。

步骤s14、基于目标旋转角确定旋转矩阵，参见步骤3034所示。

在一种可能的实施方式中，在确定出多个目标车辆时，可以采用如下步骤确定平移矩阵：

步骤s21、基于每个目标车辆的第一运动轨迹和第二运动轨迹，确定与该目标车辆对应的平移向量，即多个目标车辆可以对应多个平移向量，即，针对多个目标车辆中的每个目标车辆，基于该目标车辆的第一运动轨迹和第二运动轨迹确定一个平移向量，具体确定方式参见步骤3035和3036。

步骤s22、针对预先配置的每个模长区间，统计多个平移向量中处于该模长区间的平移向量的数量，确定平移向量的数量最多的目标模长区间。

比如说，可以预先配置多个模长区间，如模长区间1-模长区间10，针对步骤s21中确定的每个平移向量，确定该平移向量所处的模长区间。在确定每个平移向量所处的模长区间后，可以统计处于每个模长区间的平移向量。在得到处于每个模长区间的平移向量的数量后，可以确定平移向量的数量最多的模长区间，将该模长区间记为目标模长区间，如目标模长区间为模长区间1。

示例性的，假设模长区间的范围是[m米，n米]，则每间隔d米(如5米)，配置一个模长区间，对此模长区间的配置方式不做限制，可以根据需要配置。

步骤s23、基于处于目标模长区间的平移向量，确定目标平移向量。

比如说，将处于目标模长区间的最大平移向量，确定为目标平移向量；或，将处于目标模长区间的最小平移向量，确定为目标平移向量；或，将处于目标模长区间的所有平移向量的平均值，确定为目标平移向量；或，将处于目标模长区间的第n个平移向量(按从小到大的顺序排序后的第n个平移向量，或按从大到小的顺序排序后的第n个平移向量，或按照平移向量的确定顺序排序后的第n个平移向量，对此不做限制)，确定为目标旋转角。当然，上述只是示例，对此不做限制，只要目标平移向量与目标模长区间的平移向量有关即可。

步骤s24、基于目标平移向量确定平移矩阵，参见步骤3037所示。

在一种可能的实施方式中，上述方案可以应用于雷达目标接力场景，雷达目标接力的核心在于，如何将同一车辆在两个不同雷达中的坐标对应起来，实现车辆信息(如车辆在雷达坐标系下的坐标值)的转移，即，将上一个雷达的车辆信息传给下一个雷达(如将雷达110的车辆信息传给雷达120，将雷达120的车辆信息传给雷达130)，保证车辆在整个运动过程中的轨迹连续。

本申请实施例中，可以确定第一雷达坐标系与第二雷达坐标系之间的坐标转换矩阵，即对两个雷达的坐标系进行对齐，该过程称为标定。基于该坐标转换矩阵，将车辆在第一雷达坐标系下的坐标值转换为车辆在第二雷达坐标系下的坐标值，并将转换后的坐标值传给第二雷达，而不是将车辆在第一雷达坐标系下的坐标值传给第二雷达，保证车辆在整个运动过程中的轨迹连续。

在一种可能的实施方式中，管理设备可以包括坐标匹配模块，矩阵计算模块和矩阵优化模块。坐标匹配模块用于将不同雷达的检测目标匹配起来，找到同一个目标在两台雷达中的检测坐标，参见步骤301和步骤302所示。矩阵计算模块用于利用匹配的坐标点，确定坐标转换矩阵，参见步骤303所示。矩阵优化模块用于利用多次匹配标定，得到更稳定精确的标定结果，即得到更稳定精确的旋转矩阵和平移矩阵，参见步骤s11-步骤s14，步骤s21-步骤s24所示。

基于与上述方法同样的申请构思，本申请实施例中提出一种目标检测装置，参见图5所示，为所述目标检测装置的结构示意图，所述装置包括：

获取模块51，用于获取第一雷达探测到的第一目标的运动数据，根据所述第一目标的运动数据生成所述第一目标在所述第一雷达探测范围内的运动轨迹信息；当确定所述第一目标进入所述第一雷达和第二雷达的重叠监控区域时，获取所述第一雷达坐标系与所述第二雷达坐标系之间的坐标转换矩阵；

检测模块52，用于根据所述坐标转换矩阵实现所述第二雷达对所述第一目标的运动轨迹的接力检测；所述第一目标为车辆目标，所述第一雷达和第二雷达用于对各自探测范围内的目标进行探测，得到所探测到的目标的运动数据。

在一种可能的实施方式中，所述检测模块52根据所述坐标转换矩阵实现所述第二雷达对所述第一目标的运动轨迹的接力检测时具体用于：

根据所述坐标转换矩阵，将所述第一雷达探测的所述第一目标的雷达坐标转换到所述第一目标在所述第二雷达坐标系中的雷达坐标；

根据所述第一目标在所述第二雷达坐标系中的雷达坐标，从所述第二雷达探测的目标中确定是否存在与所述第一目标为同一目标的第二目标；

如果确定存在所述第二目标，则将所述第二雷达探测到的第二目标的运动数据所对应的所述第二目标的目标标识更新为所述第一目标的目标标识，由所述第二雷达对所述第一目标进行接力探测，并根据所述第二雷达对所述第一目标探测到的运动数据和所述第一目标在所述第一雷达探测范围内的运动轨迹信息，合成所述第一目标的运动轨迹信息；

其中，合成的所述第一目标的运动轨迹信息包括所述第一目标在所述第一雷达和所述第二雷达的探测范围内的完整运动轨迹信息。

在一种可能的实施方式中，所述获取模块51通过以下方式确定所述第一雷达坐标系与所述第二雷达坐标系之间的坐标转换矩阵：

获取所述第一雷达采集的多个车辆的第一运动数据；

获取所述第二雷达采集的多个车辆的第二运动数据；

若基于所述第一车辆的第一运动数据和所述第二车辆的第二运动数据，确定所述第一车辆和所述第二车辆是所述第一雷达和所述第二雷达检测到的同一目标车辆，则从多个车辆的第一运动数据和多个车辆的第二运动数据中，选取所述目标车辆的第一运动数据和所述目标车辆的第二运动数据；

从所述目标车辆的第一运动数据和第二运动数据中选取多个坐标值对；其中，针对每个坐标值对，包括所述目标车辆在第一雷达坐标系下的第一坐标值和所述目标车辆在第二雷达坐标系下的第二坐标值，且所述第一雷达采集到所述第一坐标值的时刻与所述第二雷达采集到所述第二坐标值的时刻相同；

根据所述多个坐标值对确定所述第一雷达坐标系与所述第二雷达坐标系之间的坐标转换矩阵。

在一种可能的实施方式中，所述第一车辆的第一运动数据包括第一车辆在第一雷达坐标系下的第一坐标值，该第一坐标值的采集时刻，第一车辆在该采集时刻的第一速度；所述第二车辆的第二运动数据包括第二车辆在第二雷达坐标系下的第二坐标值，该第二坐标值的采集时刻，第二车辆在该采集时刻的第二速度；所述获取模块51基于所述第一车辆的第一运动数据和所述第二车辆的第二运动数据，确定所述第一车辆和所述第二车辆是所述第一雷达和所述第二雷达检测到的同一目标车辆时具体用于：

若所述第一雷达和所述第二雷达同向安装，当所述第一坐标值与所述第二坐标值的距离差，及所述第一雷达和所述第二雷达的距离之间的差值小于距离阈值，且所述第一速度的速度方向与所述第二速度的速度方向相同，所述第一速度的速度值与所述第二速度的速度值的差值小于速度阈值，且所述第一坐标值的采集时刻与所述第二坐标值的采集时刻相同，确定所述第一车辆和所述第二车辆是所述第一雷达和所述第二雷达检测到的同一目标车辆。

在一种可能的实施方式中，所述获取模块51基于所述第一车辆的第一运动数据和所述第二车辆的第二运动数据，确定所述第一车辆和所述第二车辆是所述第一雷达和所述第二雷达检测到的同一目标车辆时具体用于：

若所述第一雷达和所述第二雷达对向安装，当所述第一坐标值与所述第二坐标值的距离和，及所述第一雷达和所述第二雷达的距离之间的差值小于距离阈值，且所述第一速度的速度方向与所述第二速度的速度方向相反，所述第一速度的速度值与所述第二速度的速度值的差值小于速度阈值，且所述第一坐标值的采集时刻与所述第二坐标值的采集时刻相同，确定所述第一车辆和所述第二车辆是所述第一雷达和所述第二雷达检测到的同一目标车辆。

在一种可能的实施方式中，所述获取模块51根据所述多个坐标值对确定所述第一雷达坐标系与所述第二雷达坐标系之间的坐标转换矩阵时具体用于：

基于所述目标车辆在第一雷达坐标系下的多个第一坐标值，确定所述目标车辆在第一雷达坐标系下的第一运动轨迹；

基于所述目标车辆在第二雷达坐标系下的多个第二坐标值，确定所述目标车辆在第二雷达坐标系下的第二运动轨迹；

基于所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹确定旋转角和平移向量；

基于所述旋转角确定旋转矩阵，并基于所述平移向量确定平移矩阵；

基于所述旋转矩阵和所述平移矩阵，确定所述坐标转换矩阵。

在一种可能的实施方式中，所述获取模块51基于所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹确定旋转角时具体用于：拟合出所述第一运动轨迹的斜率，并通过所述第一运动轨迹的斜率确定所述第一运动轨迹的第一倾斜角；拟合出所述第二运动轨迹的斜率，并通过所述第二运动轨迹的斜率确定所述第二运动轨迹的第二倾斜角；基于所述第一倾斜角和所述第二倾斜角确定所述旋转角。

在一种可能的实施方式中，所述获取模块51基于所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹确定平移向量时具体用于：基于所述旋转角对所述第一运动轨迹进行旋转，得到旋转后的运动轨迹；基于所述第二运动轨迹中的坐标值与所述旋转后的运动轨迹中的坐标值的差值，确定所述平移向量。

在一种可能的实施方式中，在确定出多个目标车辆时，针对所述旋转矩阵的确定过程，所述获取模块51还用于：基于每个目标车辆的第一运动轨迹和第二运动轨迹，确定与该目标车辆对应的旋转角；针对预先配置的每个角度区间，统计所述多个目标车辆分别对应的旋转角中处于该角度区间的旋转角的数量，确定旋转角的数量最多的目标角度区间；基于处于所述目标角度区间的旋转角，确定目标旋转角；基于所述目标旋转角确定所述旋转矩阵。

在一种可能的实施方式中，在确定出多个目标车辆时，针对平移矩阵的确定过程，所述获取模块51还用于：基于每个目标车辆的第一运动轨迹和第二运动轨迹，确定与该目标车辆对应的平移向量；针对预先配置的每个模长区间，统计所述多个目标车辆分别对应的平移向量中处于该模长区间的平移向量的数量，并确定平移向量的数量最多的目标模长区间；基于处于所述目标模长区间的平移向量，确定目标平移向量；基于所述目标平移向量确定所述平移矩阵。

基于与上述方法同样的申请构思，本申请实施例中提出一种管理设备，参见图6所示，所述管理设备可以包括：处理器61和机器可读存储介质62，所述机器可读存储介质62存储有能够被所述处理器61执行的机器可执行指令；所述处理器61用于执行机器可执行指令，以实现如下步骤：

获取第一雷达探测到的第一目标的运动数据，根据所述第一目标的运动数据生成所述第一目标在所述第一雷达探测范围内的运动轨迹信息；

当确定所述第一目标进入所述第一雷达和第二雷达的重叠监控区域时，获取所述第一雷达坐标系与所述第二雷达坐标系之间的坐标转换矩阵；

根据所述坐标转换矩阵实现所述第二雷达对所述第一目标的运动轨迹的接力检测；其中，所述第一目标为车辆目标，所述第一雷达和所述第二雷达用于对各自探测范围内的目标进行探测，得到所探测到的目标的运动数据。

基于与上述方法同样的申请构思，本申请实施例还提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，能够实现本申请上述示例公开的目标检测方法。

其中，上述机器可读存储介质可以是任何电子、磁性、光学或其它物理存储装置，可以包含或存储信息，如可执行指令、数据，等等。例如，机器可读存储介质可以是：ram(radomaccessmemory，随机存取存储器)、易失存储器、非易失性存储器、闪存、存储驱动器(如硬盘驱动器)、固态硬盘、任何类型的存储盘(如光盘、dvd等)，或者类似的存储介质，或者它们的组合。

基于与上述方法同样的申请构思，本申请实施例还提供一种目标检测系统，包括管理设备，第一雷达和第二雷达，所述第一雷达和所述第二雷达具有重叠监控区域；其中：

所述第一雷达，用于对所述第一雷达探测范围内的目标进行探测，得到探测到的目标的运动数据，所述第一雷达探测范围包括所述重叠监控区域；

所述第二雷达，用于对所述第二雷达探测范围内的目标进行探测，得到探测到的目标的运动数据，所述第二雷达探测范围包括所述重叠监控区域；

所述管理设备，用于获取所述第一雷达探测到的第一目标的运动数据，根据所述第一目标的运动数据生成所述第一目标在所述第一雷达探测范围内的运动轨迹信息；当确定所述第一目标进入所述第一雷达和第二雷达的重叠监控区域时，获取所述第一雷达坐标系与所述第二雷达坐标系之间的坐标转换矩阵；根据所述坐标转换矩阵实现第二雷达对所述第一目标的运动轨迹的接力检测。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机，计算机的具体形式可以是个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件收发设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任意几种设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可以由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其它可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其它可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

而且，这些计算机程序指令也可以存储在能引导计算机或其它可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或者多个流程和/或方框图一个方框或者多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其它可编程数据处理设备上，使得在计算机或者其它可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其它可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。