技术特征：
1.一种玻璃自动化传输方法，其特征在于，该方法包括：控制机器人抓取玻璃并移动到检测区域进行检测，确定所述玻璃在机器人坐标系下的坐标值；根据所述在机器人坐标系下的坐标值以及抓取标准位置确定抓取偏移量，其中所述抓取标准位置是在机器人坐标系下预先标定的机器人抓取到的玻璃相对于机器人手爪的位置；若检测到承载设备的到位信号，则根据所述承载设备在机器人坐标系下的当前位置以及设备标准位置，确定设备偏移量，其中所述设备标准位置是在机器人坐标系下预先标定的承载设备的位置；根据所述抓取偏移量和所述设备偏移量确定悬挂偏移量，并根据所述至少一个悬挂标准位置和所述悬挂偏移量确定的悬挂位置，控制机器人将所述玻璃悬挂在所述承载设备上传输，其中所述悬挂标准位置是在机器人坐标系下预先标定的在承载设备上的玻璃的悬挂位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制机器人将所述玻璃悬挂在所述承载设备上传输之后，该方法还包括：若检测到悬挂玻璃的承载设备的到位信号，则根据拿取位置，控制机器人从所述承载设备上取下所述玻璃，并将所述玻璃放入传送带或缓存装置中，其中所述拿取位置是根据所述承载设备在机器人坐标系下的当前位置以及当前所述玻璃的悬挂位置确定的。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制机器人从所述承载设备上取下所述玻璃，并将所述玻璃放入缓存装置中，包括：控制机器人从所述承载设备上取下所述玻璃，并移动到检测区域进行检测，确定所述玻璃在机器人坐标系下的坐标值，根据所述坐标值以及所述抓取标准位置确定抓取偏移量；根据放置位置控制机器人将所述玻璃放入缓存装置中，其中所述放置位置是根据所述抓取偏移量以及放置标准位置确定的，所述放置标准位置是在机器人坐标系下预先标定的放置在缓存装置中的玻璃的位置。4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述检测区域包括至少三个传感器；所述确定所述玻璃在机器人坐标系下的坐标值，包括：通过检测区域中的至少三个传感器对所述玻璃的位置进行检测，得到在传感器坐标系下的传感器坐标值；根据预先建立的所述传感器的传感器坐标系和机器人坐标系的相对位置关系，将所述传感器坐标值转换为在机器人坐标系下的坐标值，其中，所述传感器坐标系和机器人坐标系的各轴方向一致。5.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述在机器人坐标系下的坐标值以及抓取标准位置确定抓取偏移量，包括：根据所述坐标值中相对于机器人坐标系水平面的旋转角度值，确定旋转角度；根据所述坐标值中的y轴坐标值以及所述抓取标准位置的y轴坐标值，确定y轴方向偏移量；根据所述坐标值中的x轴坐标值以及所述抓取标准位置的x轴坐标值，确定x轴方向偏
移量；根据所述旋转角度、y轴方向偏移量以及x轴方向偏移量确定抓取偏移量。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测到移动承载设备的到位信号之后，根据所述移动承载设备在机器人坐标系下的当前位置以及设备标准位置，确定设备偏移量之前，还包括：触发相机拍照以获取所述移动承载设备在相机坐标系下的位置；根据预先建立的相机坐标系和机器人坐标系的相对位置关系，将在相机坐标系下的位置转换为在机器人坐标系下的位置。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述抓取偏移量和所述设备偏移量确定悬挂偏移量，包括：将所述抓取偏移量和设备偏移量累加得到所述悬挂偏移量。8.一种玻璃自动化传输装置，其特征在于，该装置包括：检测模块，用于控制机器人抓取玻璃并移动到检测区域进行检测，确定所述玻璃在机器人坐标系下的坐标值；第一确定模块，用于根据所述在机器人坐标系下的坐标值以及抓取标准位置确定抓取偏移量，其中所述抓取标准位置是在机器人坐标系下预先标定的机器人抓取到的玻璃相对于机器人手爪的位置；第二确定模块，用于若检测到移动承载设备的到位信号，则根据所述移动承载设备在机器人坐标系下的当前位置以及设备标准位置，确定设备偏移量，其中所述设备标准位置是在机器人坐标系下预先标定的承载设备的位置；控制模块，用于根据所述抓取偏移量和所述设备偏移量确定悬挂偏移量，并根据所述至少一个悬挂标准位置和所述悬挂偏移量确定的悬挂位置，控制机器人将所述玻璃悬挂在所述移动承载设备上传输，其中所述悬挂标准位置是在机器人坐标系下预先标定的在承载设备上的玻璃的悬挂位置。9.一种玻璃自动化传输设备，其特征在于，该设备包括处理器和存储器，所述存储器用于存储所述处理器可执行的程序，所述处理器用于读取所述存储器中的程序并执行权利要求1～7任一所述方法的步骤。10.一种玻璃自动化传输的计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1～7任一所述方法的步骤。
技术总结
本发明公开了一种玻璃自动化传输的方法、装置及设备，用于解决透明反光玻璃干扰机器视觉识别造成玻璃定位不准的问题。该方法包括：控制机器人抓取玻璃并移动到检测区域进行检测，确定所述玻璃在机器人坐标系下的坐标值；根据所述在机器人坐标系下的坐标值以及抓取标准位置确定抓取偏移量；若检测到承载设备的到位信号，则根据所述承载设备在机器人坐标系下的当前位置以及设备标准位置，确定设备偏移量；根据所述抓取偏移量和所述设备偏移量确定悬挂偏移量，并根据所述至少一个悬挂标准位置和所述悬挂偏移量确定的悬挂位置，控制机器人将所述玻璃悬挂在所述承载设备上传输。将所述玻璃悬挂在所述承载设备上传输。将所述玻璃悬挂在所述承载设备上传输。
技术研发人员：马领月
受保护的技术使用者：合肥欣奕华智能机器有限公司
技术研发日：2020.09.30
技术公布日：2022/4/12