定位方法及装置、电子设备和存储介质与流程

[0001]
本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及一种定位方法及装置、电子设备和存储介质。


背景技术：

[0002]
人们在室内外(例如大型商场内部、城市道路上等)行动时，经常需要通过定位确定自己的位置，通过导航前往目的地等。相关技术中，在通过视觉定位的方式实现终端定位的情况下，可在终端本地运行一套同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping，简称slam)系统，通过云端的定位结果，直接修正本地slam的位置和姿态信息。该方法能够确定终端的绝对位置，但无法避免系统运行过程中产生的相对误差，在一些场景下可能产生抖动、漂移等，导致定位效果变差。


技术实现要素：

[0003]
本公开提出了一种定位技术方案。
[0004]
根据本公开的一方面，提供了一种定位方法，应用于第一电子设备，该方法包括：
[0005]
向第二电子设备发送第k个第一定位请求，所述第k个第一定位请求中包括所述第一电子设备所在环境的第k帧环境图像，k为大于1的整数；在接收到所述第二电子设备发送的第k个第一定位结果的情况下，根据所述第k个第一定位结果，对第k个第二定位结果进行修正，确定所述第一电子设备的第k个第三定位结果，其中，所述第k个第二定位结果是所述第一电子设备对所述第k帧环境图像进行本地定位得到的；根据所述第k个第三定位结果，对所述第一电子设备的显示界面进行展示。
[0006]
在一种可能的实现方式中，所述第k个第一定位结果包括第k个第一位姿信息，所述第k个第二定位结果包括第k个第二位姿信息，所述第k个第三定位结果包括第k个第三位姿信息，所述根据所述第k个第一定位结果，对第k个第二定位结果进行修正，确定所述第一电子设备的第k个第三定位结果，包括：根据所述第k个第一位姿信息和所述第k个第二位姿信息，确定第k次定位的当前位姿偏差；根据k次定位的k个第二位姿信息以及k个第三位姿信息，确定k次定位的总体位姿偏差；根据所述第k次定位的当前位姿偏差以及所述k次定位的总体位姿偏差进行位姿修正，确定第k个第三位姿信息。
[0007]
在一种可能的实现方式中，根据k次定位的k个第二位姿信息以及k个第三定位结果，确定k次定位的总体位姿偏差，包括：确定第i个第二位姿信息与第j个第二位姿信息之间的第一位姿变化信息，i，j为整数且1≤i<j≤k；确定第i个第三位姿信息与第j个第三位姿信息之间的第二位姿变化信息；根据所述第一位姿变化信息与所述第二位姿变化信息，确定第i帧至第j帧的位姿偏差；根据多个位姿偏差，确定所述k次定位的总体位姿偏差。
[0008]
在一种可能的实现方式中，第k个第一定位结果还包括第k帧的特征点匹配信息，所述第k帧的特征点匹配信息包括第k帧环境图像中的二维特征点与第二电子设备的点云地图中的三维特征点之间的匹配信息，根据所述第k个第一定位结果，对第k个第二定位结
果进行修正，确定所述第一电子设备的第k个第三定位结果，还包括：根据所述第k帧的特征点匹配信息，对第k个第三位姿信息进行修正，确定修正后的第k个第三定位结果。
[0009]
在一种可能的实现方式中，第k个第一定位结果包括第k帧的特征点匹配信息，所述第k帧的特征点匹配信息包括第k帧环境图像中的二维特征点与第二电子设备的点云地图中的三维特征点之间的匹配信息，所述根据所述第k个第一定位结果，对第k个第二定位结果进行修正，确定所述第一电子设备的第k个第三定位结果，包括：根据第k帧的特征点匹配信息，对所述第k个第二定位结果进行修正，确定修正后的第k个第三定位结果。
[0010]
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：向第二电子设备发送第a个第一定位请求，所述第a个第一定位请求中包括所述第一电子设备所在环境的第a帧环境图像，a为整数且a≥1；在接收到所述第二电子设备发送的第a个第一定位结果的情况下，根据所述第a个第一定位结果，对所述第一电子设备中的同步定位与地图构建slam系统进行初始化，确定所述第一电子设备的初始定位结果，所述第a个第一定位结果包括第a个第一位姿信息和/或第a帧的特征点匹配信息。
[0011]
在一种可能的实现方式中，所述第二电子设备发送的第k个第一定位结果还包括第一区域地图，所述第一区域地图包括与所述第一电子设备对应的地理区域的点云子地图，
[0012]
在确定所述第k个第三定位结果后，所述方法还包括：对所述第k个第三定位结果与所述第一区域地图中的点云子地图进行投影匹配，确定所述第一电子设备的第四定位结果；根据所述第四定位结果，对所述第一电子设备的显示界面进行展示。
[0013]
在一种可能的实现方式中，在向第二电子设备发送第k个第一定位请求之前，所述方法还包括：根据所述第一电子设备的第k个第二定位结果及所述第一电子设备本地的第二区域地图，判断所述第一电子设备是否处于所述第二区域地图内，所述第二区域地图为所述第二电子设备已发送的区域地图；
[0014]
其中，所述向第二电子设备发送第k个第一定位请求，包括：在所述第一电子设备处于所述第二区域地图内的情况下，向第二电子设备发送第k个第一定位请求。
[0015]
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：在所述第一电子设备未处于所述第二区域地图内的情况下，向所述第二电子设备发送第二定位请求，所述第二定位请求中包括所述第一电子设备所在环境的第k帧环境图像；在接收到所述第二电子设备发送的第三区域地图的情况下，对当前的第二定位结果与所述第三区域地图中的点云子地图进行投影匹配，确定所述第一电子设备的第五定位结果，所述第三区域地图包括与所述第一电子设备对应的地理区域的点云子地图；根据所述第五定位结果，对所述第一电子设备的显示界面进行展示。
[0016]
在一种可能的实现方式中，在向第二电子设备发送第一定位请求之前，所述方法还包括：获取所述第一电子设备的网络状态，所述网络状态包括网络信号强度和/或信息传输速度；其中，所述向第二电子设备发送第k个第一定位请求，包括：
[0017]
在所述网络状态不满足预设的区域地图获取条件的情况下，向第二电子设备发送第k个第一定位请求，其中，所述区域地图获取条件包括：所述网络信号强度大于或等于信号强度阈值；和/或，所述信息传输速度大于或等于速度阈值。
[0018]
根据本公开的一方面，提供了一种定位方法，应用于第二电子设备，该方法包括：
[0019]
在接收到来自第一电子设备的第k个第一定位请求的情况下，根据预设的点云地图及所述第k个第一定位请求中的第k帧环境图像，对所述第一电子设备进行视觉定位，得到所述第一电子设备的第k个第一定位结果；向所述第一电子设备发送所述第k个第一定位结果，以使所述第一电子设备根据所述第k个第一定位结果进行定位结果修正，其中，所述第k个第一定位结果包括第k个第一位姿信息和/或第k帧的特征点匹配信息，所述第k帧的特征点匹配信息包括所述第k帧环境图像中的二维特征点与所述点云地图中的三维特征点之间的匹配信息。
[0020]
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：在接收到来自第一电子设备的第二定位请求的情况下，根据所述点云地图及所述第二定位请求中的环境图像，对所述第一电子设备进行视觉定位，得到所述第一电子设备的第六定位结果；根据所述第六定位结果，从所述点云地图中确定出与所述第一电子设备对应的地理区域的点云子地图；向所述第一电子设备发送区域地图，以使所述第一电子设备根据所述区域地图进行定位及展示，所述区域地图包括与所述第一电子设备对应的地理区域的点云子地图。
[0021]
根据本公开的一方面，提供了一种定位装置，包括：应用于第一电子设备，所述装置包括：
[0022]
第一请求发送模块，用于向第二电子设备发送第k个第一定位请求，所述第k个第一定位请求中包括所述第一电子设备所在环境的第k帧环境图像，k为大于1的整数；
[0023]
结果修正模块，用于在接收到所述第二电子设备发送的第k个第一定位结果的情况下，根据所述第k个第一定位结果，对第k个第二定位结果进行修正，确定所述第一电子设备的第k个第三定位结果，其中，所述第k个第二定位结果是所述第一电子设备对所述第k帧环境图像进行本地定位得到的；
[0024]
第一展示模块，用于根据所述第k个第三定位结果，对所述第一电子设备的显示界面进行展示。
[0025]
在一种可能的实现方式中，所述第k个第一定位结果包括第k个第一位姿信息，所述第k个第二定位结果包括第k个第二位姿信息，所述第k个第三定位结果包括第k个第三位姿信息，所述结果修正模块包括：
[0026]
当前偏差确定子模块，用于根据所述第k个第一位姿信息和所述第k个第二位姿信息，确定第k次定位的当前位姿偏差；总体偏差确定子模块，用于根据k次定位的k个第二位姿信息以及k个第三位姿信息，确定k次定位的总体位姿偏差；第一修正子模块，用于根据所述第k次定位的当前位姿偏差以及所述k次定位的总体位姿偏差进行位姿修正，确定第k个第三位姿信息。
[0027]
在一种可能的实现方式中，所述总体偏差确定子模块，用于：确定第i个第二位姿信息与第j个第二位姿信息之间的第一位姿变化信息，i，j为整数且1≤i<j≤k；确定第i个第三位姿信息与第j个第三位姿信息之间的第二位姿变化信息；根据所述第一位姿变化信息与所述第二位姿变化信息，确定第i帧至第j帧的位姿偏差；根据多个位姿偏差，确定所述k次定位的总体位姿偏差。
[0028]
在一种可能的实现方式中，所述第k个第一定位结果还包括第k帧的特征点匹配信息，所述第k帧的特征点匹配信息包括第k帧环境图像中的二维特征点与所述第二电子设备的点云地图中的三维特征点之间的匹配信息，所述结果修正模块还包括：第二修正子模块，
用于根据所述第k帧的特征点匹配信息，对第k个第三位姿信息进行修正，确定修正后的第k个第三定位结果。
[0029]
在一种可能的实现方式中，所述第k个第一定位结果包括第k帧的特征点匹配信息，所述第k帧的特征点匹配信息包括第k帧环境图像中的二维特征点与所述第二电子设备的点云地图中的三维特征点之间的匹配信息，所述结果修正模块包括：第三修正子模块，用于根据第k帧的特征点匹配信息，对所述第k个第二定位结果进行修正，确定修正后的第k个第三定位结果。
[0030]
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：第二请求发送模块，用于向第二电子设备发送第a个第一定位请求，所述第a个第一定位请求中包括所述第一电子设备所在环境的第a帧环境图像，a为整数且a≥1；初始化模块，用于在接收到所述第二电子设备发送的第a个第一定位结果的情况下，根据所述第a个第一定位结果，对所述第一电子设备中的同步定位与地图构建slam系统进行初始化，确定所述第一电子设备的初始定位结果，所述第a个第一定位结果包括第a个第一位姿信息和/或第a帧的特征点匹配信息。
[0031]
在一种可能的实现方式中，所述第二电子设备发送的第k个第一定位结果还包括第一区域地图，所述第一区域地图包括与所述第一电子设备对应的地理区域的点云子地图，
[0032]
在所述结果修正模块之后，所述装置还包括：第一匹配定位模块，用于对所述第k个第三定位结果与所述第一区域地图中的点云子地图进行投影匹配，确定所述第一电子设备的第四定位结果；第二展示模块，用于根据所述第四定位结果，对所述第一电子设备的显示界面进行展示。
[0033]
在一种可能的实现方式中，在所述第一请求发送模块之前，所述装置还包括：
[0034]
区域判断模块，用于根据所述第一电子设备的第k个第二定位结果及所述第一电子设备本地的第二区域地图，判断所述第一电子设备是否处于所述第二区域地图内，所述第二区域地图为所述第二电子设备已发送的区域地图；其中，所述第一请求发送模块包括：第一发送子模块，用于在所述第一电子设备处于所述第二区域地图内的情况下，向第二电子设备发送第k个第一定位请求。
[0035]
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：第三请求发送模块，用于在所述第一电子设备未处于所述第二区域地图内的情况下，向所述第二电子设备发送第二定位请求，所述第二定位请求中包括所述第一电子设备所在环境的第k帧环境图像；第二匹配定位模块，用于在接收到所述第二电子设备发送的第三区域地图的情况下，对当前的第二定位结果与所述第三区域地图中的点云子地图进行投影匹配，确定所述第一电子设备的第五定位结果，所述第三区域地图包括与所述第一电子设备对应的地理区域的点云子地图；第三展示模块，用于根据所述第五定位结果，对所述第一电子设备的显示界面进行展示。
[0036]
在一种可能的实现方式中，在所述第一请求发送模块之前，所述装置还包括：网络状态获取模块，用于获取所述第一电子设备的网络状态，所述网络状态包括网络信号强度和/或信息传输速度；其中，所述第一请求发送模块包括：第二发送子模块，用于在所述网络状态不满足预设的区域地图获取条件的情况下，向第二电子设备发送第k个第一定位请求，其中，所述区域地图获取条件包括：所述网络信号强度大于或等于信号强度阈值；和/或，所述信息传输速度大于或等于速度阈值。
[0037]
根据本公开的一方面，提供了一种定位装置，应用于第二电子设备，所述装置包括：
[0038]
第一定位模块，用于在接收到来自第一电子设备的第k个第一定位请求的情况下，根据预设的点云地图及所述第k个第一定位请求中的第k帧环境图像，对所述第一电子设备进行视觉定位，得到所述第一电子设备的第k个第一定位结果；
[0039]
结果发送模块，用于向所述第一电子设备发送所述第k个第一定位结果，以使所述第一电子设备根据所述第k个第一定位结果进行定位结果修正，
[0040]
其中，所述第k个第一定位结果包括第k个第一位姿信息和/或第k帧的特征点匹配信息，所述第k帧的特征点匹配信息包括所述第k帧环境图像中的二维特征点与所述点云地图中的三维特征点之间的匹配信息。
[0041]
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：第二定位模块，用于在接收到来自第一电子设备的第二定位请求的情况下，根据所述点云地图及所述第二定位请求中的环境图像，对所述第一电子设备进行视觉定位，得到所述第一电子设备的第六定位结果；子地图确定模块，用于根据所述第六定位结果，从所述点云地图中确定出与所述第一电子设备对应的地理区域的点云子地图；区域地图发送模块，用于向所述第一电子设备发送区域地图，以使所述第一电子设备根据所述区域地图进行定位及展示，所述区域地图包括与所述第一电子设备对应的地理区域的点云子地图。
[0042]
根据本公开的一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行上述方法。
[0043]
根据本公开的一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。
[0044]
在本公开实施例中，能够向第二电子设备发送包括环境图像的定位请求；根据第二电子设备返回的云端定位结果对本地的定位结果进行修正；并根据修正后的定位结果进行展示，从而提高定位的精度和稳定性。
[0045]
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。
附图说明
[0046]
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。
[0047]
图1示出根据本公开实施例的定位方法的流程图。
[0048]
图2示出根据本公开实施例的定位方法的流程图。
[0049]
图3示出根据本公开实施例的定位方法的交互示意图。
[0050]
图4示出根据本公开实施例的定位方法的处理过程的示意图。
[0051]
图5示出根据本公开实施例的定位装置的框图。
[0052]
图6示出根据本公开实施例的定位装置的框图。
[0053]
图7示出根据本公开实施例的一种电子设备的框图。
[0054]
图8示出根据本公开实施例的一种电子设备的框图。
具体实施方式
[0055]
以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
[0056]
在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
[0057]
本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括a、b、c中的至少一种，可以表示包括从a、b和c构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
[0058]
另外，为了更好地说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
[0059]
根据本公开实施例的定位方法可例如应用于大型商场、交通枢纽、医院、大型展馆等室内外场景中，提高定位精度和稳定性。该定位方法可通过第一电子设备和第二电子设备实现。第一电子设备可例如包括终端设备，第二电子设备可例如包括云端服务器。
[0060]
图1示出根据本公开实施例的定位方法的流程图，如图1所示，所述定位方法包括：
[0061]
在步骤s11中，向第二电子设备发送第k个第一定位请求，所述第k个第一定位请求中包括所述第一电子设备所在环境的第k帧环境图像，k为大于1的整数；
[0062]
在步骤s12中，在接收到所述第二电子设备发送的第k个第一定位结果的情况下，根据所述第k个第一定位结果，对第k个第二定位结果进行修正，确定所述第一电子设备的第k个第三定位结果，其中，所述第k个第二定位结果是所述第一电子设备对所述第k帧环境图像进行本地定位得到的；
[0063]
在步骤s13中，根据所述第k个第三定位结果，对所述第一电子设备的显示界面进行展示。
[0064]
在一种可能的实现方式中，所述定位方法可以可应用于第一电子设备，第一电子设备可以为终端设备，例如用户设备(user equipment，ue)、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字处理(personal digital assistant，pda)设备、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等，所述方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。
[0065]
举例来说，在第一电子设备本地的slam系统运行过程中可能产生相对误差，例如slam本身运行产生的累积误差，在弱纹理场景下的抖动、漂移等。在该情况下，可通过云端的定位信息，对本地的slam系统进行约束，从而抑制住slam系统后端的累积误差。
[0066]
在一种可能的实现方式中，在持有或穿戴有第一电子设备的用户需要确定自身的位置时，可通过第一电子设备的采集部件(例如摄像头)采集所在环境的环境图像，例如拍摄第一电子设备所面对的景物的图像。该环境图像可以为一个或多个图像，也可以为包括多帧图像的短视频，本公开对此不作限制。
[0067]
在一种可能的实现方式中，针对某一次定位(设为第k次定位，k为大于1的整数)，在步骤s11中，第一电子设备可向第二电子设备发送第k个第一定位请求，以便确定自身的位置。第k个第一定位请求中包括第一电子设备采集的第k帧环境图像。其中，第二电子设备可例如为云端服务器，存储有第一电子设备所在的整体地理区域(例如商场内部区域、城市区域等)的点云地图。
[0068]
在一种可能的实现方式中，第二电子设备在接收到第k个第一定位请求后，可提取第k个第一定位请求中的第k帧环境图像的特征信息。可例如通过预训练的神经网络对第k帧环境图像进行特征提取，得到第k帧环境图像的特征信息。本公开对特征提取的具体方式不作限制。
[0069]
在一种可能的实现方式中，在得到第k帧环境图像的特征信息后，第二电子设备可将该特征信息与点云地图进行匹配，确定相匹配的视觉定位结果(可称为第k个第一定位结果)。本公开对特征信息与点云地图匹配的具体方式不作限制。
[0070]
在一种可能的实现方式中，该第k个第一定位结果包括第一电子设备的位姿信息(可简称为pose)和/或特征点匹配信息(可简称为match)。其中，位姿信息包括位置信息和姿态信息，位置信息可包括第一电子设备的位置坐标；姿态信息可包括第一电子设备的朝向、俯仰角度等。
[0071]
在一种可能的实现方式中，特征点匹配信息可包括第k帧环境图像中的二维特征点与点云地图中的三维特征点之间的匹配信息。例如，第k帧环境图像的n+1个2d特征点(x0，x1，x2，
…
，x
n
)与点云地图的n+1个3d特征点(x0，x1，x2，
…
，x
n
)分别匹配，则特征点匹配信息包括2d特征点(x0，x1，x2，
…
，x
n
)的坐标、3d特征点(x0，x1，x2，
…
，x
n
)的坐标以及它们之间的匹配关系，n为大于0的整数。
[0072]
在一种可能的实现方式中，第二电子设备可将该k个第一定位结果发送给第一电子设备，以便对第一电子设备的定位结果进行约束。
[0073]
在一种可能的实现方式中，步骤s12中，第一电子设备在接收到第二电子设备发送的第k个第一定位结果的情况下，可根据第k个第一定位结果，对第k个第二定位结果进行修正，确定第一电子设备的第k个第三定位结果。也即，通过第k个第一定位结果中的位姿信息和/或特征点匹配信息，对第一电子设备本地的第k个第二定位结果进行约束，实现第k个第二定位结果修正，得到修正后的定位结果(可称为第k个第三定位结果)。
[0074]
其中，第k个第二定位结果是第一电子设备对第k帧环境图像进行本地定位得到的，也即，根据第k帧环境图像与本地地图进行视觉定位，得到本地定位结果，即第k个第二定位结果，该定位结果可包括位姿信息。本公开对具体的定位方式不作限制。
[0075]
在一种可能的实现方式中，可例如通过第k个第一定位结果中的位姿信息，本地的第k个第二定位结果中的位姿信息，以及之前的k-1个第二定位结果和第三定位结果的位姿信息，建立位姿图(pose graph)，对本地定位结果进行约束；还可通过第k个第一定位结果中的特征点匹配信息，对本地定位结果进行重投影误差约束；还可通过第k个第一定位结果中的位姿信息和特征点匹配信息，分别对本地定位结果进行约束。本公开对具体的约束方式不作限制。
[0076]
在一种可能的实现方式中，在步骤s13中，根据第k个第三定位结果，可对第一电子设备屏幕的显示界面进行展示。也就是说，可通过第k个第三定位结果约束住本地slam系统
的vio(visual-inertial odometry，视觉惯性里程计)模块的输出结果。根据第一电子设备当前的应用场景，通过vio模块的输出结果来渲染待展示的相应内容，并在显示界面中进行展示。
[0077]
例如，在视觉导航的应用场景下，可根据第一定位结果及目的地位置，确定出导航路径并在显示界面中展示，从而实现导航功能；在虚拟物体展示的应用场景下，可根据第一定位结果，确定出待展示的虚拟物体的位置及姿态，并在显示界面中展示，从而实现精确、稳定的虚拟物体展示。本公开对显示界面中展示的具体内容不作限制。
[0078]
根据本公开的实施例，能够向第二电子设备发送包括环境图像的定位请求；根据第二电子设备返回的云端定位结果对本地的定位结果进行修正；并根据修正后的定位结果进行展示，从而提高定位的精度和稳定性。
[0079]
在一种可能的实现方式中，所述第k个第一定位结果包括第k个第一位姿信息，所述第k个第二定位结果包括第k个第二位姿信息，所述第k个第三定位结果包括第k个第三位姿信息，步骤s12可包括：
[0080]
根据所述第k个第一位姿信息和所述第k个第二位姿信息，确定第k次定位的当前位姿偏差；
[0081]
根据k次定位的k个第二位姿信息以及k个第三位姿信息，确定k次定位的总体位姿偏差；
[0082]
根据所述第k次定位的当前位姿偏差以及所述k次定位的总体位姿偏差进行位姿修正，确定第k个第三位姿信息。
[0083]
举例来说，在云端定位结果包括位姿信息的情况下，可根据本次定位的位姿信息以及历史定位的位姿信息，建立位姿图，约束住本地地图(map)，实现本地位姿的修正。其中，位姿图(pose graph)通常用于在发生循环(loop)时，纠正累积误差，因此也可以适用于在定位成功时纠正累积误差。
[0084]
在一种可能的实现方式中，根据第k个第一位姿信息和第k个第二位姿信息t
k
，可确定第k次定位的当前位姿偏差，也即本次定位的云端位姿与本地位姿之间的偏差，可表示为根据k次定位的k个第二位姿信息以及k个第三位姿信息，确定k次定位的总体位姿偏差，也即多次定位的位姿之间的总体偏差；进而，可根据当前位姿偏差与总体位姿偏差，建立位姿图，通过约束实现位姿修正。
[0085]
在一种可能的实现方式中，根据k次定位的k个第二位姿信息以及k个第三位姿信息，确定k次定位的总体位姿偏差的步骤，可包括：
[0086]
确定第i个第二位姿信息与第j个第二位姿信息之间的第一位姿变化信息，i，j为整数且1≤i<j≤k；
[0087]
确定第i个第三位姿信息与第j个第三位姿信息之间的第二位姿变化信息；
[0088]
根据所述第一位姿变化信息与所述第二位姿变化信息，确定第i帧至第j帧的位姿偏差；
[0089]
根据多个位姿偏差，确定所述k次定位的总体位姿偏差。
[0090]
举例来说，针对k次定位中的任意两次定位(设为第i次、第j次定位，i，j为整数且1≤i<j≤k)，可确定第i个第二位姿信息t
i
与第j个第二位姿信息t
j
之间的第一位姿变化信息
t
ij
，用于表示第i帧到第j帧的本地定位结果的位姿变化，其中，t
ij
＝t
j
*t
i-1
；还可确定第i个第三位姿信息t
i
′
与第j个第三位姿信息t
j
′
之间的第二位姿变化信息t
′
ij
，用于表示第i帧到第j帧的第三定位结果的位姿变化，其中，t
′
ij
＝t
′
j
*t
i
′-1
；根据第一位姿变化信息与第二位姿变化信息，可确定第i帧至第j帧的位姿偏差，表示为对多个位姿偏差求和，即可得到k次定位的总体位姿偏差，表示为
[0091]
在一种可能的实现方式中，可通过如下公式来表示位姿图e1：
[0092][0093]
对公式(1)进行优化求解，即可得到全局优化后的t
′
k
，也即位姿修正后得到第k个第三位姿信息。
[0094]
通过这种方式，可以根据当前的云端位姿以及之前的历史位姿，修正当前的本地位姿，从而减小slam系统的累积误差，提高定位的精度和稳定性。
[0095]
在一种可能的实现方式中，所述第k个第一定位结果包括第k帧的特征点匹配信息，所述第k帧的特征点匹配信息包括第k帧环境图像中的二维特征点与所述第二电子设备的点云地图中的三维特征点之间的匹配信息，
[0096]
所述根据所述第k个第一定位结果，对第k个第二定位结果进行修正，确定所述第一电子设备的第k个第三定位结果，包括：
[0097]
根据第k帧的特征点匹配信息，对所述第k个第二定位结果进行修正，确定修正后的第k个第三定位结果。
[0098]
举例来说，在云端定位结果包括特征点匹配信息的情况下，可根据特征点匹配信息，在局部约束调整(local bundle ajustment，lba)中进行重投影误差约束，修正当前的本地位姿，也即第k个第二位姿信息t
k
。
[0099]
如上所述，设特征点匹配信息包括第k帧环境图像的2d特征点(x0，x1，x2，
…
，x
n
)的坐标、点云地图的3d特征点(x0，x1，x2，
…
，x
n
)的坐标以及它们之间的匹配关系，则可通过如下公式来表示重投影误差e2：
[0100][0101]
公式(2)中，π表示相机坐标系到图像坐标系的投影，n为整数且0≤n≤n。对公式(2)进行优化求解，即可得到优化后的位姿信息，也即位姿修正后得到第k个第三位姿信息。
[0102]
通过这种方式，可以根据特征点匹配信息进行重投影误差约束，修正本地位姿，从而提高定位的精度和稳定性。
[0103]
在一种可能的实现方式中，所述第k个第一定位结果还包括第k帧的特征点匹配信息，所述第k帧的特征点匹配信息包括第k帧环境图像中的二维特征点与所述第二电子设备的点云地图中的三维特征点之间的匹配信息，
[0104]
所述根据所述第k个第一定位结果，对第k个第二定位结果进行修正，确定所述第一电子设备的第k个第三定位结果，还包括：
[0105]
根据所述第k帧的特征点匹配信息，对第k个第三位姿信息进行修正，确定修正后的第k个第三定位结果。
[0106]
举例来说，在云端定位结果包括位姿信息和特征点匹配信息的情况下，可先根据本次定位的位姿信息以及历史定位的位姿信息，建立位姿图，约束住本地地图(map)；再根据特征点匹配信息，进行重投影误差约束，进一步修正位姿。
[0107]
在一种可能的实现方式中，在通过公式(1)优化得到第k个第三位姿信息后，可对第k个第三位姿信息进行重投影误差约束：
[0108][0109]
公式(3)中，π表示相机坐标系到图像坐标系的投影，n为整数且0≤n≤n。对公式(3)进行优化求解，即可得到优化后的位姿信息，也即再次位姿修正后得到第k个第三定位结果。
[0110]
通过这种方式，可以根据第k个第一定位结果中的位姿信息和特征点匹配信息，分别对定位结果进行约束，修正本地位姿，从而进一步提高定位的精度和稳定性。
[0111]
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
[0112]
向第二电子设备发送第a个第一定位请求，所述第a个第一定位请求中包括所述第一电子设备所在环境的第a帧环境图像，a为整数且a≥1；
[0113]
在接收到所述第二电子设备发送的第a个第一定位结果的情况下，根据所述第a个第一定位结果，对所述第一电子设备中的同步定位与地图构建slam系统进行初始化，确定所述第一电子设备的初始定位结果，
[0114]
所述第a个第一定位结果包括第a个第一位姿信息和/或第a帧的特征点匹配信息。
[0115]
举例来说，通常slam系统在初始化时，需要第一电子设备进行多次移动，采集多帧环境图像，以保证对环境图像中的点产生足够的观测，从而使得定位结果收敛，确定第一电子设备的初始定位结果，实现slam系统的初始化。在该情况下，第一电子设备可利用云端返回的第一定位结果实现初始化。
[0116]
在一种可能的实现方式中，第一电子设备可向第二电子设备发送第a个第一定位请求，以便确定自身的位置，第a个第一定位请求中包括第一电子设备采集的第a帧环境图像，a为大于或等于1的整数。第二电子设备在接收到第a个第一定位请求后，可提取第a个第一定位请求中的第a帧环境图像的特征信息，与点云地图匹配，确定相匹配的视觉定位结果(可称为第a个第一定位结果)，并发送给第一电子设备。该第一定位结果包括第一电子设备的位姿信息(pose)和/或特征点匹配信息(match)。
[0117]
在一种可能的实现方式中，第一电子设备接收到第a个第一定位结果时，可根据第a个第一定位结果，对所述第一电子设备中的同步定位与地图构建slam系统进行初始化，确定所述第一电子设备的初始定位结果。
[0118]
其中，在a＝1时，可将该第一定位结果直接作为第一电子设备的初始定位结果；在a>1时，可根据第a个第一定位结果对第一电子设备本地的定位结果进行修正，确定第一电子设备的初始定位结果。本公开对修正的具体方式不作限制。
[0119]
通过这种方式，可以提高第一电子设备的slam系统的初始化速度，甚至能够在静止的情况下完成初始化。
[0120]
根据本公开实施例的定位方法可通过上述处理方式减小slam系统的累积误差；还可通过请求云端的高精度地图的方式，实现高精度地图与本地slam系统之间的紧耦合策
略，减少本地slam的建图需求，进一步提高定位的精度。
[0121]
在一种可能的实现方式中，第二电子设备发送的第k个第一定位结果还包括第一区域地图，所述第一区域地图包括与所述第一电子设备对应的地理区域的点云子地图。
[0122]
在一种可能的实现方式中，在步骤s12中确定所述第k个第三定位结果后，所述方法还包括：
[0123]
对所述第k个第三定位结果与所述第一区域地图中的点云子地图进行投影匹配，确定所述第一电子设备的第四定位结果；
[0124]
根据所述第四定位结果，对所述第一电子设备的显示界面进行展示。
[0125]
也就是说，第一电子设备发送的第k个第一定位请求还可以请求云端的子地图。第二电子设备在接收到第一电子设备发送的第k个第一定位请求时，可进行视觉定位，确定第k个第一定位结果；根据该第k个第一定位结果，第二电子设备可从点云地图中确定出与第一电子设备对应的地理区域的点云子地图。该地理区域可以为第一电子设备的位置附近一定范围内的区域，例如与第一电子设备的位置之间的距离在预设距离(例如10米)内的圆形区域，本公开对该地理区域的具体范围不作限制。
[0126]
在一种可能的实现方式中，第二电子设备可将该地理区域的点云子地图打包成slam的地图格式，生成第一区域地图并发送给第一电子设备。
[0127]
由于云端的高精度地图已经对真实场景进行了充分优化的建图，因此，通过云端的子地图在本地进行匹配，能够提高定位精度及稳定性。
[0128]
在一种可能的实现方式中，第一电子设备接收到的第k个第一定位结果中包括第一区域地图。在步骤s12中确定第k个第三定位结果后，第一电子设备可将第k个第三定位结果(pose)与第一区域地图中的点云子地图进行投影匹配，也即将三维的点云子地图投影为二维的图像，再与第k个第三定位结果进行匹配，从而确定出第一电子设备的定位结果(可称为第四定位结果)。该第四定位结果包括第一电子设备的位姿信息。
[0129]
由于云端地图中的图像与本地的环境图像存在不一致的情况，因此在slam系统中使用例如orb(oriented fast and rotated brief，定向快速及旋转描述，一种快速特征点提取和描述算法)描述子进行图像匹配时，采用投影匹配的方式，能够减小搜索半径，降低误匹配的概率。
[0130]
在一种可能的实现方式中，可根据第四定位结果，对所述第一电子设备的显示界面进行展示。也即，可通过第四定位结果约束住本地slam系统的vio模块的输出结果。根据第一电子设备当前的应用场景，通过vio模块的输出结果来渲染待展示的相应内容，并在显示界面中进行展示。
[0131]
通过这种方式，可以先通过云端的位姿pose及特征点匹配信息match将累积误差消除到较小的范围内，再通过定位结果pose与点云子地图进行投影匹配，能够提高匹配的成功率及正确率，进一步提高定位的精度。
[0132]
上述的处理方式能够提高定位精度，但请求云端的高精度子地图可能需要消耗较多的网络资源。因此，可根据当前帧是否对已载入的高精度子地图有充分的观测(也即，当前帧是否处于已载入的高精度子地图的区域内)，或者网络状态是否满足需求等情况，来选择是否请求子地图。
[0133]
在一种可能的实现方式中，在步骤s11中向第二电子设备发送第k个第一定位请求
之前，所述方法还包括：
[0134]
根据所述第一电子设备的第k个第二定位结果及所述第一电子设备本地的第二区域地图，判断所述第一电子设备是否处于所述第二区域地图内，所述第二区域地图为所述第二电子设备已发送的区域地图；
[0135]
其中，所述向第二电子设备发送第k个第一定位请求，包括：
[0136]
在所述第一电子设备处于所述第二区域地图内的情况下，向第二电子设备发送第k个第一定位请求。
[0137]
举例来说，在第一电子设备初次进行定位时，可直接请求云端的高精度子地图，实现精确定位。而在第一电子设备多次定位的过程中(例如在通过ar导航前往目的地的过程中)，可能已经接收到过云端的高精度子地图并存储在本地。在该情况下，可先判断第一电子设备是否处于本地已有的子地图范围内。
[0138]
在一种可能的实现方式中，根据第一电子设备本地的第k个第二定位结果以及第二电子设备已发送的区域地图(可称为第二区域地图)，可判断第一电子设备的位置坐标是否处于第二区域地图所对应的地理区域的坐标范围内。如果第一电子设备处于第二区域地图的范围内，则可认为对已载入的高精度子地图有充分的观测，可直接通过本地的第二区域地图中的点云子地图进行精确定位。
[0139]
在一种可能的实现方式中，在第一电子设备处于第二区域地图内的情况下，可在步骤s11中发送第k个第一定位请求，请求获取云端的位姿信息pose及特征点匹配信息match，以便进行位姿修正，减小累积误差。
[0140]
通过这种方式，可以减少请求云端高精度子地图的次数，减少传输的数据量，提高定位效率和定位速度。
[0141]
在一种可能的实现方式中，所述方法还可包括：
[0142]
在所述第一电子设备未处于所述第二区域地图内的情况下，向所述第二电子设备发送第二定位请求，所述第二定位请求中包括所述第一电子设备所在环境的第k帧环境图像；
[0143]
在接收到所述第二电子设备发送的第三区域地图的情况下，对当前的第二定位结果与所述第三区域地图中的点云子地图进行投影匹配，确定所述第一电子设备的第五定位结果，所述第三区域地图包括与所述第一电子设备对应的地理区域的点云子地图；
[0144]
根据所述第五定位结果，对所述第一电子设备的显示界面进行展示。
[0145]
如前所述，如果第一电子设备处于第二区域地图的范围内，即第一电子设备的位置在所述第二区域地图信息的区域内，则可对当前的第二定位结果与第二区域地图中的点云子地图进行投影匹配，确定出第一电子设备的定位结果(可称为第五定位结果)。该第五定位结果包括第一电子设备的位姿信息。
[0146]
在一种可能的实现方式中，可根据第五定位结果，对所述第一电子设备的显示界面进行展示。也即，可通过第五定位结果约束住本地slam系统的vio模块的输出结果。根据第一电子设备当前的应用场景，通过vio模块的输出结果来渲染待展示的相应内容，并在显示界面中进行展示。
[0147]
通过这种方式，能够通过载入的高精度子地图提高定位的精度和稳定性，并通过投影匹配减小搜索半径，降低误匹配的概率。
[0148]
在一种可能的实现方式中，在步骤s11中向第二电子设备发送第一定位请求之前，所述方法还包括：
[0149]
获取所述第一电子设备的网络状态，所述网络状态包括网络信号强度和/或信息传输速度；
[0150]
其中，所述向第二电子设备发送第k个第一定位请求，包括：
[0151]
在所述网络状态不满足预设的区域地图获取条件的情况下，向第二电子设备发送第k个第一定位请求，
[0152]
其中，所述区域地图获取条件包括：所述网络信号强度大于或等于信号强度阈值；和/或，所述信息传输速度大于或等于速度阈值。
[0153]
举例来说，可获取第一电子设备的网络状态，包括网络信号强度和/或信息传输速度等。如果网络信号强度大于或等于信号强度阈值，和/或信息传输速度大于或等于速度阈值，则可认为网络状态较好，请求云端的高精度子地图的延时较小，满足预设的区域地图获取条件；反之，如果网络信号强度小于信号强度阈值，和/或信息传输速度小于速度阈值，则可认为网络状态较差，请求云端的高精度子地图的延时较大，不满足预设的区域地图获取条件。
[0154]
在一种可能的实现方式中，如果第一电子设备的网络状态不满足预设的区域地图获取条件，则可在步骤s11中发送第k个第一定位请求，请求获取云端的位姿信息pose及特征点匹配信息match，以便进行位姿修正，减小累积误差。
[0155]
通过这种方式，可以根据网络状态确定是否请求云端的高精度子地图，减少传输的数据量，提高定位效率和定位速度。
[0156]
在一种可能的实现方式中，步骤s13可包括：
[0157]
根据所述第k个第三定位结果及目的地的地理位置，确定所述第一电子设备的导航路径；
[0158]
根据所述导航路径，在所述显示界面中展示增强现实ar导航路径。
[0159]
举例来说，在进行ar导航的应用场景下，可根据第k个第三定位结果中的位姿信息，以及用户设定的目的地的地理位置，确定出第一电子设备的导航路径。类似地，在得到第四定位结果或第五定位结果的情况下，可根据第四或第五定位结果中的位姿信息，以及用户设定的目的地的地理位置，确定出第一电子设备的导航路径。本公开对导航路径的具体确定方式不作限制。
[0160]
在一种可能的实现方式中，根据导航路径，可在第一电子设备的显示界面的实景图像或全景图像中展示ar导航路径，以便指示用户按照ar导航路径行进。该ar导航路径例如包括沿着导航路径的ar箭头。本公开对ar导航路径的具体形式不作限制。
[0161]
通过这种方式，可以实现实景图像中的ar导航，提高导航路线的直观性，提高ar导航路径展示的精度和稳定性。
[0162]
在一种可能的实现方式中，步骤s13可包括：
[0163]
根据所述第k个第三定位结果及ar对象的第一对象位姿信息，确定所述ar对象在所述显示界面中的第二对象位姿信息；
[0164]
根据所述第二对象位姿信息，在所述显示界面中展示所述ar对象。
[0165]
举例来说，在展示ar对象的应用场景下，可根据第k个第三定位结果中的位姿信
息，以及待展示的ar对象的第一对象位姿信息，确定出ar对象在所述显示界面中的第二对象位姿信息。本公开对具体的确定方式不作限制。
[0166]
类似地，在得到第四定位结果或第五定位结果的情况下，可根据第四或第五定位结果中的位姿信息，以及待展示的ar对象的第一对象位姿信息，确定出ar对象在所述显示界面中的第二对象位姿信息。
[0167]
在一种可能的实现方式中，根据第二对象位姿信息，可在显示界面的实景图像中展示该ar对象。其中，待展示的ar对象可包括ar标记、虚拟物体等，例如虚拟的景观、虚拟的动物等。本公开对ar对象的具体类别不作限制。
[0168]
通过这种方式，可以实现实景图像中的ar对象展示，提高ar对象展示的精度和稳定性。
[0169]
图2示出根据本公开实施例的定位方法的流程图。该方法应用于第二电子设备，如图2所示，该定位方法包括：
[0170]
在步骤s21中，在接收到来自第一电子设备的第k个第一定位请求的情况下，根据预设的点云地图及所述第k个第一定位请求中的第k帧环境图像，对所述第一电子设备进行视觉定位，得到所述第一电子设备的第k个第一定位结果；
[0171]
在步骤s22中，向所述第一电子设备发送所述第k个第一定位结果，以使所述第一电子设备根据所述第k个第一定位结果进行定位结果修正，
[0172]
其中，所述第k个第一定位结果包括第k个第一位姿信息和/或第k帧的特征点匹配信息，所述第k帧的特征点匹配信息包括所述第k帧环境图像中的二维特征点与所述点云地图中的三维特征点之间的匹配信息。
[0173]
举例来说，针对某一次定位(设为第k次定位，k为大于1的整数)，在步骤s11中，第一电子设备可向第二电子设备发送第k个第一定位请求，以便确定自身的位置。第k个第一定位请求中包括第一电子设备采集的第k帧环境图像。
[0174]
在一种可能的实现方式中，第二电子设备在接收到第k个第一定位请求后，可提取第k个第一定位请求中的第k帧环境图像的特征信息。可例如通过预训练的神经网络对第k帧环境图像进行特征提取，得到第k帧环境图像的特征信息。本公开对特征提取的具体方式不作限制。
[0175]
在一种可能的实现方式中，在得到第k帧环境图像的特征信息后，第二电子设备可将该特征信息与点云地图进行匹配，确定相匹配的视觉定位结果(可称为第k个第一定位结果)。本公开对特征信息与点云地图匹配的具体方式不作限制。
[0176]
在一种可能的实现方式中，该第k个第一定位结果包括第一电子设备的位姿信息(可简称为pose)和/或特征点匹配信息(可简称为match)。其中，位姿信息包括位置信息和姿态信息，位置信息可包括第一电子设备的位置坐标；姿态信息可包括第一电子设备的朝向、俯仰角度等。
[0177]
在一种可能的实现方式中，特征点匹配信息可包括第k帧环境图像中的二维特征点与点云地图中的三维特征点之间的匹配信息。例如，第k帧环境图像的n+1个2d特征点(x0，x1，x2，
…
，x
n
)与点云地图的n+1个3d特征点(x0，x1，x2，
…
，x
n
)分别匹配，则特征点匹配信息包括2d特征点(x0，x1，x2，
…
，x
n
)的坐标、3d特征点(x0，x1，x2，
…
，x
n
)的坐标以及它们之间的匹配关系，n为大于0的整数。
[0178]
在一种可能的实现方式中，第二电子设备可将该k个第一定位结果发送给第一电子设备，以使第一电子设备根据所述第k个第一定位结果进行定位结果修正。
[0179]
根据本公开的实施例，能够根据定位请求中的环境图像进行视觉定位，得到云端定位结果并发送给第一电子设备，以便第一电子设备进行定位结果修正，从而提高定位的精度和稳定性。
[0180]
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
[0181]
在接收到来自第一电子设备的第二定位请求的情况下，根据所述点云地图及所述第二定位请求中的环境图像，对所述第一电子设备进行视觉定位，得到所述第一电子设备的第六定位结果；
[0182]
根据所述第六定位结果，从所述点云地图中确定出与所述第一电子设备对应的地理区域的点云子地图；
[0183]
向所述第一电子设备发送区域地图，以使所述第一电子设备根据所述区域地图进行定位及展示，所述区域地图包括与所述第一电子设备对应的地理区域的点云子地图。
[0184]
举例来说，第一电子设备可发送第二定位请求，请求云端的高精度子地图。第二电子设备在接收到第二定位请求后，可提取第二定位请求中的环境图像的特征信息，并将该特征信息与点云地图进行匹配，确定相匹配的视觉定位结果(可称为第六定位结果)，该第六定位结果包括第一电子设备的位姿信息和/或特征点匹配信息。
[0185]
在一种可能的实现方式中，第二电子设备可根据第六定位结果，从点云地图中确定出与第一电子设备对应的地理区域的点云子地图。该地理区域可以为第一电子设备的位置附近一定范围内的区域，例如与第一电子设备的位置之间的距离在预设距离(例如5米)内的圆形区域，本公开对此不作限制。
[0186]
在一种可能的实现方式中，第二电子设备可将该地理区域的点云子地图打包成slam的地图格式，生成区域地图并发送给第一电子设备，以使所述第一电子设备根据所述区域地图进行定位及展示。
[0187]
通过这种方式，能够根据点云地图及第二定位请求中的环境图像，视觉定位得到定位结果；根据定位结果确定对应地理区域的点云子地图；生成并发送区域地图，使得第一电子设备能够通过云端的高精度子地图在本地进行匹配，从而提高定位精度及稳定性。
[0188]
在一种可能的实现方式中，根据所述第六定位结果，从所述点云地图中确定出与所述第一电子设备对应的地理区域的点云子地图的步骤，包括：
[0189]
根据所述第六定位结果中的位姿信息、所述第一电子设备的预测移动速度以及预设的响应时间，确定所述第一电子设备的预测位置；
[0190]
从所述点云地图中确定出与所述第一电子设备对应的地理区域的点云子地图，所述地理区域包括所述第六定位结果所在的第一地理区域及所述预测位置所在的第二地理区域。
[0191]
举例来说，在一些应用场景(例如ar导航场景)下，用户可能处于持续移动的状态，当第二电子设备返回第一电子设备的位置附近一定范围内的第一区域地图信息时，用户可能已经走出该范围，导致第一电子设备无法匹配到相应的位置和姿态，导致定位失败。
[0192]
在一种可能的实现方式中，第二电子设备可预测第一电子设备的移动速度以及返回第一区域地图信息所需的响应时间。例如，可根据第一电子设备前次发送定位请求的时
刻及前次的定位结果，以及第一电子设备本次发送定位请求的时刻及定位结果，确定出第一电子设备的预测移动速度；也可根据一段时间内第一电子设备发送定位请求的多个时刻及多个定位结果，确定出第一电子设备的预测移动速度。本公开对预测移动速度的具体确定方式不作限制。
[0193]
在一种可能的实现方式中，第二电子设备可根据第一电子设备前次发送请求的时刻以及第二电子设备前次发送区域地图的时刻之间的时间差，确定出响应时间；也可根据一段时间内第一电子设备发送请求的多个时刻及第二电子设备发送区域地图的多个时刻，确定多个时间差，进而确定出响应时间。本公开对响应时间的具体确定方式不作限制。
[0194]
在一种可能的实现方式中，根据第六定位结果中的位置x、第一电子设备的预测移动速度v以及预设的响应时间t，可确定第一电子设备的预测位置x'＝vt+x。其中，t可例如设为5-10s，本公开对此不作限制。
[0195]
在一种可能的实现方式中，可设定与第一电子设备对应的地理区域包括第六定位结果中的位置附近一定范围内的第一地理区域，以及预测位置附近一定范围内的第二地理区域。第二电子设备可从整体区域的点云地图中确定出该地理区域的点云子地图，打包成slam的地图格式，生成区域地图并发送给第一电子设备。
[0196]
在一种可能的实现方式中，第二电子设备还可从整体区域的全景地图中确定出该地理区域的全景子地图，同样打包成slam的地图格式，并加入区域地图中。本公开对此不作限制。
[0197]
通过这种方式，可以提高第一电子设备精确定位的效率和成功率，进一步提高定位效果。
[0198]
图3示出根据本公开实施例的定位方法的交互示意图。如图3所示，用户可持有或穿戴有第一电子设备31，在需要确定自身的位置时，可通过第一电子设备31的采集部件(未示出)采集所在环境的环境图像，并通过无线网络向第二电子设备32发送定位请求。
[0199]
其中，第二电子设备32中存储有第一电子设备所在的地理区域(例如商场内部区域、城市区域等)的点云地图。第二电子设备32在接收到视觉定位请求时，可根据环境图像及点云地图进行视觉定位，并返回定位结果，包括位姿信息pose和/或特征点匹配信息match。第一电子设备31根据返回的定位结果，对本地的定位结果进行修正。
[0200]
图4示出根据本公开实施例的定位方法的处理过程的示意图。如图4所示，在第一电子设备需要定位时，可向第二电子设备发送定位请求，以便实现定位；在接收到第二电子设备返回的定位结果时，可利用云端的定位结果(包括位姿信息pose和/或特征点匹配信息match)修复累积误差。
[0201]
在示例中，如果修复失败，则可再次发送定位请求以获取新的定位结果进行修复，或者直接再次修复；如果修复成功，则可认为累积误差已被消除到较小的范围内。在该情况下，可通过定位结果与点云子地图进行投影匹配
[0202]
在示例中，如果匹配失败，则可向云端请求新的定位结果或请求新的高精度子地图，进行匹配，或者直接再次匹配；如果匹配成功，则可认为已经得到了准确的定位，第一电子设备本地的slam系统可自动实现位置跟踪，根据实际应用场景进行相应的处理，例如进行ar导航。通过这种方式，能够提高匹配的成功率及正确率，进一步提高定位的精度。
[0203]
根据本公开实施例的定位方法，能够向第二电子设备发送包括环境图像的定位请
求；根据第二电子设备返回的云端定位结果以及之前的历史定位结果，对本地的定位结果进行修正；并根据修正后的定位结果进行展示，从而减小slam系统的累积误差，提高定位的精度和稳定性。
[0204]
在修正过程中，可通过本次定位的云端位姿及历史定位的位姿，建立位姿图，约束住本地地图map，实现本地位姿的修正；还可通过云端的特征点匹配信息，在局部约束调整lba中进行重投影误差约束，实现本地位姿的修正；也可采用二者结合的方式，实现本地位姿的修正。这样，能够抑制住slam后端地图map的累计误差，修改vio到map的偏移(drift)，进而使得vio的轨迹与map一致。
[0205]
根据本公开实施例的定位方法，能够先通过云端的位姿pose及特征点匹配信息match将累积误差消除到较小的范围内，再通过定位结果pose与点云子地图进行投影匹配，从而提高匹配的成功率及正确率，进一步提高定位的精度。
[0206]
根据本公开实施例的定位方法，还能够根据当前帧是否对已载入的高精度子地图有充分的观测，或者网络状态是否满足需求等情况，来选择是否请求子地图，从而提高请求子地图的效率，减少在导航等应用场景下系统对子地图的依赖。将通过云端的位姿pose及特征点匹配信息match消除累积误差的策略，与请求云端高精度子地图的的策略相结合，构建起鲁棒的高精度地图紧耦合的slam系统，提高定位的精度和稳定性，使得slam系统在各种场景下均能够保持鲁棒的ar效果。
[0207]
根据本公开实施例的定位方法，能够应用于增强现实ar的各种应用场景，例如ar云、ar导航等场景；以及基于位置的服务(location based services，lbs)的各种应用场景中，提高定位、展示及交互的效果。在ar导航、ar展示等应用场景下，能够减少ar效果在局部范围内显示时产生的相对误差，减少ar效果在弱纹理场景下的抖动、漂移等现象。
[0208]
可以理解，本公开提及的上述各个方法实施例，在不违背原理逻辑的情况下，均可以彼此相互结合形成结合后的实施例，限于篇幅，本公开不再赘述。本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
[0209]
此外，本公开还提供了定位装置、电子设备、计算机可读存储介质、程序，上述均可用来实现本公开提供的任一种定位方法，相应技术方案和描述和参见方法部分的相应记载，不再赘述。
[0210]
图5示出根据本公开实施例的定位装置的框图，如图5所示，所述装置应用于第一电子设备，包括：
[0211]
第一请求发送模块51，用于向第二电子设备发送第k个第一定位请求，所述第k个第一定位请求中包括所述第一电子设备所在环境的第k帧环境图像，k为大于1的整数；
[0212]
结果修正模块52，用于在接收到所述第二电子设备发送的第k个第一定位结果的情况下，根据所述第k个第一定位结果，对第k个第二定位结果进行修正，确定所述第一电子设备的第k个第三定位结果，其中，所述第k个第二定位结果是所述第一电子设备对所述第k帧环境图像进行本地定位得到的；
[0213]
第一展示模块53，用于根据所述第k个第三定位结果，对所述第一电子设备的显示界面进行展示。
[0214]
在一种可能的实现方式中，所述第k个第一定位结果包括第k个第一位姿信息，所
述第k个第二定位结果包括第k个第二位姿信息，所述第k个第三定位结果包括第k个第三位姿信息，所述结果修正模块包括：
[0215]
当前偏差确定子模块，用于根据所述第k个第一位姿信息和所述第k个第二位姿信息，确定第k次定位的当前位姿偏差；总体偏差确定子模块，用于根据k次定位的k个第二位姿信息以及k个第三位姿信息，确定k次定位的总体位姿偏差；第一修正子模块，用于根据所述第k次定位的当前位姿偏差以及所述k次定位的总体位姿偏差进行位姿修正，确定第k个第三位姿信息。
[0216]
在一种可能的实现方式中，所述总体偏差确定子模块，用于：确定第i个第二位姿信息与第j个第二位姿信息之间的第一位姿变化信息，i，j为整数且1≤i<j≤k；确定第i个第三位姿信息与第j个第三位姿信息之间的第二位姿变化信息；根据所述第一位姿变化信息与所述第二位姿变化信息，确定第i帧至第j帧的位姿偏差；根据多个位姿偏差，确定所述k次定位的总体位姿偏差。
[0217]
在一种可能的实现方式中，所述第k个第一定位结果还包括第k帧的特征点匹配信息，所述第k帧的特征点匹配信息包括第k帧环境图像中的二维特征点与所述第二电子设备的点云地图中的三维特征点之间的匹配信息，所述结果修正模块还包括：第二修正子模块，用于根据所述第k帧的特征点匹配信息，对第k个第三位姿信息进行修正，确定修正后的第k个第三定位结果。
[0218]
在一种可能的实现方式中，所述第k个第一定位结果包括第k帧的特征点匹配信息，所述第k帧的特征点匹配信息包括第k帧环境图像中的二维特征点与所述第二电子设备的点云地图中的三维特征点之间的匹配信息，所述结果修正模块包括：第三修正子模块，用于根据第k帧的特征点匹配信息，对所述第k个第二定位结果进行修正，确定修正后的第k个第三定位结果。
[0219]
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：第二请求发送模块，用于向第二电子设备发送第a个第一定位请求，所述第a个第一定位请求中包括所述第一电子设备所在环境的第a帧环境图像，a为整数且a≥1；初始化模块，用于在接收到所述第二电子设备发送的第a个第一定位结果的情况下，根据所述第a个第一定位结果，对所述第一电子设备中的同步定位与地图构建slam系统进行初始化，确定所述第一电子设备的初始定位结果，所述第a个第一定位结果包括第a个第一位姿信息和/或第a帧的特征点匹配信息。
[0220]
在一种可能的实现方式中，所述第二电子设备发送的第k个第一定位结果还包括第一区域地图，所述第一区域地图包括与所述第一电子设备对应的地理区域的点云子地图，
[0221]
在所述结果修正模块之后，所述装置还包括：第一匹配定位模块，用于对所述第k个第三定位结果与所述第一区域地图中的点云子地图进行投影匹配，确定所述第一电子设备的第四定位结果；第二展示模块，用于根据所述第四定位结果，对所述第一电子设备的显示界面进行展示。
[0222]
在一种可能的实现方式中，在所述第一请求发送模块之前，所述装置还包括：
[0223]
区域判断模块，用于根据所述第一电子设备的第k个第二定位结果及所述第一电子设备本地的第二区域地图，判断所述第一电子设备是否处于所述第二区域地图内，所述第二区域地图为所述第二电子设备已发送的区域地图；其中，所述第一请求发送模块包括：
第一发送子模块，用于在所述第一电子设备处于所述第二区域地图内的情况下，向第二电子设备发送第k个第一定位请求。
[0224]
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：第三请求发送模块，用于在所述第一电子设备未处于所述第二区域地图内的情况下，向所述第二电子设备发送第二定位请求，所述第二定位请求中包括所述第一电子设备所在环境的第k帧环境图像；第二匹配定位模块，用于在接收到所述第二电子设备发送的第三区域地图的情况下，对当前的第二定位结果与所述第三区域地图中的点云子地图进行投影匹配，确定所述第一电子设备的第五定位结果，所述第三区域地图包括与所述第一电子设备对应的地理区域的点云子地图；第三展示模块，用于根据所述第五定位结果，对所述第一电子设备的显示界面进行展示。
[0225]
在一种可能的实现方式中，在所述第一请求发送模块之前，所述装置还包括：网络状态获取模块，用于获取所述第一电子设备的网络状态，所述网络状态包括网络信号强度和/或信息传输速度；其中，所述第一请求发送模块包括：第二发送子模块，用于在所述网络状态不满足预设的区域地图获取条件的情况下，向第二电子设备发送第k个第一定位请求，其中，所述区域地图获取条件包括：所述网络信号强度大于或等于信号强度阈值；和/或，所述信息传输速度大于或等于速度阈值。
[0226]
图6示出根据本公开实施例的定位装置的框图，如图6所示，所述装置应用于第二电子设备，包括：
[0227]
第一定位模块61，用于在接收到来自第一电子设备的第k个第一定位请求的情况下，根据预设的点云地图及所述第k个第一定位请求中的第k帧环境图像，对所述第一电子设备进行视觉定位，得到所述第一电子设备的第k个第一定位结果；
[0228]
结果发送模块62，用于向所述第一电子设备发送所述第k个第一定位结果，以使所述第一电子设备根据所述第k个第一定位结果进行定位结果修正，
[0229]
其中，所述第k个第一定位结果包括第k个第一位姿信息和/或第k帧的特征点匹配信息，所述第k帧的特征点匹配信息包括所述第k帧环境图像中的二维特征点与所述点云地图中的三维特征点之间的匹配信息。
[0230]
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：第二定位模块，用于在接收到来自第一电子设备的第二定位请求的情况下，根据所述点云地图及所述第二定位请求中的环境图像，对所述第一电子设备进行视觉定位，得到所述第一电子设备的第六定位结果；子地图确定模块，用于根据所述第六定位结果，从所述点云地图中确定出与所述第一电子设备对应的地理区域的点云子地图；区域地图发送模块，用于向所述第一电子设备发送区域地图，以使所述第一电子设备根据所述区域地图进行定位及展示，所述区域地图包括与所述第一电子设备对应的地理区域的点云子地图。
[0231]
在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。
[0232]
本公开实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。计算机可读存储介质可以是非易失性计算机可读存储介质。
[0233]
本公开实施例还提出一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的
存储器；其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行上述方法。
[0234]
本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，当计算机可读代码在设备上运行时，设备中的处理器执行用于实现如上任一实施例提供的定位方法的指令。
[0235]
本公开实施例还提供了另一种计算机程序产品，用于存储计算机可读指令，指令被执行时使得计算机执行上述任一实施例提供的定位方法的操作。
[0236]
电子设备可以被提供为终端、服务器或其它形态的设备。
[0237]
图7示出根据本公开实施例的一种电子设备800的框图。例如，电子设备800可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等终端。
[0238]
参照图7，电子设备800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(i/o)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。
[0239]
处理组件802通常控制电子设备800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。
[0240]
存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在电子设备800的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
[0241]
电源组件806为电子设备800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备800生成、管理和分配电力相关联的组件。
[0242]
多媒体组件808包括在所述电子设备800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(lcd)和触摸面板(tp)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当电子设备800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
[0243]
音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(mic)，当电子设备800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
[0244]
i/o接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可
以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
[0245]
传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为电子设备800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到电子设备800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为电子设备800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测电子设备800或电子设备800一个组件的位置改变，用户与电子设备800接触的存在或不存在，电子设备800方位或加速/减速和电子设备800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如互补金属氧化物半导体(cmos)或电荷耦合装置(ccd)图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
[0246]
通信组件816被配置为便于电子设备800和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备800可以接入基于通信标准的无线网络，如无线网络(wifi)，第二代移动通信技术(2g)或第三代移动通信技术(3g)，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(nfc)模块，以促进短程通信。例如，在nfc模块可基于射频识别(rfid)技术，红外数据协会(irda)技术，超宽带(uwb)技术，蓝牙(bt)技术和其他技术来实现。
[0247]
在示例性实施例中，电子设备800可以被一个或多个应用专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理设备(dspd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
[0248]
在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器804，上述计算机程序指令可由电子设备800的处理器820执行以完成上述方法。
[0249]
图8示出根据本公开实施例的一种电子设备1900的框图。例如，电子设备1900可以被提供为一服务器。参照图8，电子设备1900包括处理组件1922，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1932所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1922的执行的指令，例如应用程序。存储器1932中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1922被配置为执行指令，以执行上述方法。
[0250]
电子设备1900还可以包括一个电源组件1926被配置为执行电子设备1900的电源管理，一个有线或无线网络接口1950被配置为将电子设备1900连接到网络，和一个输入输出(i/o)接口1958。电子设备1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统，例如微软服务器操作系统(windows server
tm
)，苹果公司推出的基于图形用户界面操作系统(macos x
tm
)，多用户多进程的计算机操作系统(unix
tm
),自由和开放原代码的类unix操作系统(linux
tm
)，开放原代码的类unix操作系统(freebsd
tm
)或类似。
[0251]
在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器1932，上述计算机程序指令可由电子设备1900的处理组件1922执行以完成上述方法。
[0252]
本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机
可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。
[0253]
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是(但不限于)电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、静态随机存取存储器(sram)、便携式压缩盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能盘(dvd)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
[0254]
这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
[0255]
用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(isa)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如smalltalk、c++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“c”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(fpga)或可编程逻辑阵列(pla)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。
[0256]
这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
[0257]
这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
[0258]
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
[0259]
附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0260]
该计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(software development kit，sdk)等等。
[0261]
以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。