基于机器视觉的检测系统的制作方法

本申请涉及检测技术领域，特别涉及一种基于机器视觉的检测系统。

背景技术：

随着网络的普及，智能手机在市场上的份额越来越大。同时，手机生产厂家对于手机零配件的质量检测也提出了严格的要求。以手机外壳缺陷检测为例，目前的零件制造厂家多依靠人工目视的方式检测手机外壳的缺陷。采用目视的方式进行检测，容易出现误检漏检。因此，亟需能够实现自动化检测手机外壳表面缺陷的设备或系统。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，本申请公开了一种基于机器视觉的检测系统，包括：支撑单元，用于支撑检测目标；至少一个视觉单元，所述至少一个视觉单元中的每个视觉单元包括：照明单元，在所述检测目标周围的目标空间生成无影区域，所述无影区域的光场强度各向同性，使得放置在所述无影区域内的所述检测目标处于无影状态，图像采集单元，被配置为采集所述检测目标的图像；以及数据处理单元，同所述图像采集单元连接，工作时接收所述图像采集单元采集的所述检测目标的图像，并基于所述图像对所述检测目标进行目标检测。

在一些实施例中，所述照明单元包括：光源，不直接照射所述目标空间；以及光罩，被配置为使所述光源射入所述光罩的光线产生漫反射从而在所述目标空间形成所述无影区域。

在一些实施例中，所述照明单元还包括：遮光板，设置在所述光源和所述目标空间之间，遮挡所述光源直射至所述目标空间的光线。

在一些实施例中，所述光罩的内壁包括呈曲面状的反射区域。

在一些实施例中，所述曲面包括球面，所述反射区域包括圆形边缘，所述光源设置在同所述圆形边缘相对应的环形带状区域内。

在一些实施例中，所述曲面包括柱面。

在一些实施例中，所述反射区域包括呈直线的第一边缘和第二边缘，所述第一边缘和所述第二边缘同所述柱面的母线平行，所述第一边缘和所述第二边缘相对，所述光源设置在同所述第一边缘和所述第二边缘相对应的两条带状区域内。

在一些实施例中，所述照明单元包括：多个光源，所述多个光源环绕所述目标空间布置，其中，所述多个光源直接照射至所述目标空间形成所述无影区域。

在一些实施例中，所述图像采集单元包括：多个摄像头，所述多个摄像头围绕并且朝向所述目标空间，所述多个摄像头中任意相邻的两个摄像头的视场在所述目标空间内局部重叠。

在一些实施例中，所述图像采集单元还包括：安装架；以及摄像头调整装置，一端安装在所述安装架上，另一端连接所述摄像头，被配置为调整所述摄像头的拍摄位置和角度中的至少一种。

在一些实施例中，所述摄像头调整装置包括第一连接杆、第二连接杆和第三连接杆，其中：所述第一连接杆的一端通过第一球铰铰接在所述安装架上，另一端通过第二球铰同所述第二连接杆的一端铰接，所述第二连接杆的另一端设置有通孔，所述第三连接杆的一端穿过所述通孔，另一端同所述摄像头连接，其中所述第三连接杆能够沿所述通孔滑动。

在一些实施例中，所述支撑单元包括：传送装置，被配置为沿传送路径传送所述检测目标，所述传送路径经过所述目标空间，所述传送装置被配置为支撑所述检测目标并将所述检测目标传送至所述目标空间内。

在一些实施例中，所述传送装置包括：驱动轮；传送带，绕在所述驱动轮上，在所述驱动轮带动下沿所述传送路径移动，被配置为支撑所述检测目标并将所述检测目标传送至所述目标空间内；以及引擎，连接所述驱动轮，被配置为驱动所述驱动轮转动。

在一些实施例中，所述的基于机器视觉的检测系统还包括翻转装置，所述翻转装置被配置为将所述检测目标从所述传送装置上翻转预设角度；以及所述至少一个视觉单元包括：第一视觉单元，沿所述传送路径设置在所述翻转装置的一侧，对翻转前的所述检测目标的第一检测区域进行检测，以及第二视觉单元，沿所述传送路径设置在所述翻转装置的另一侧，对翻转后的所述检测目标的第二检测区域进行检测。

在一些实施例中，所述翻转装置包括：翻转支架，包括安装座和枢转机构，所述枢转机构包括转轴、第一转动件和第二转动件，所述第一转动件和所述第二转动件套设在所述转轴外、且通过转动副同所述转轴连接，所述第一转动件工作时沿第一方向相对所述转轴且绕所述转轴的轴线枢转，所述第二转动件工作时沿第二方向相对所述转轴且绕所述转轴的轴线枢转，其中所述第一方向同所述第二方向相反，所述轴线同所述传送路径垂直，所述安装座包括轴孔，所述转轴的两端安装在所述轴孔内，所述转轴同所述轴孔之间通过转动副连接；以及夹持装置，包括第一夹持板和第二夹持板，所述第一夹持板同所述第一转动件刚性连接，所述第二夹持板同所述第一夹持板相对、并同所述第二转动件刚性连接。

在一些实施例中，所述的基于机器视觉的检测系统还包括：自动上料单元，沿所述传送装置的移动方向设置在所述视觉单元的上游，被配置为自动地将所述检测目标移动至所述传送装置上。

在一些实施例中，所述自动上料单元包括：基座；料盒，安装在所述基座上，被配置为装载所述检测目标，其中，所述料盒的下端设置有第一开口和第二开口，所述第一开口和所述第二开口相对；第一夹持部，设置在同所述第一开口相对应的位置，被配置为通过所述第一开口夹持位于所述料盒内的检测目标的一端；以及第二夹持部，设置在同所述第二开口相对应的位置，被配置为通过所述第二开口夹持所述检测目标的另一端。

在一些实施例中，所述的基于机器视觉的检测系统还包括：第一位置调整装置，沿所述传送装置的移动方向设置在所述视觉单元的上游，被配置为调整位于所述传送装置上的检测目标在同所述移动方向垂直的方向上的位置。

在一些实施例中，所述的基于机器视觉的检测系统还包括：分拣单元，沿所述传送装置的移动方向设置在所述视觉单元的下游，被配置为根据所述数据处理单元对所述目标检测的检测结果分拣所述检测目标。

在一些实施例中，所述视觉装置还包括第二位置调整装置，所述第二位置调整装置被配置为将所述检测目标的位置调整至所述无影区域内。

在一些实施例中，所述检测目标包括第一边角和同所述第一边角相对的第二边角，所述第二位置调整装置包括：第一限位部，设置在同所述第一边角相对应的位置，包括相互垂直的两个限位面，所述第一限位部上的所述两个限位面被配置为调整所述第一边角的两条边的位置；以及第二限位部，设置在同所述第二边角相对应的位置，包括相互垂直的两个限位面，所述第二限位部上的所述两个限位面被配置为调整所述第二边角的两条边的位置。

综上，本申请提供的基于机器视觉的检测系统：

首先，照明单元可以在检测目标周围的目标空间生成无影区域，使得放置在所述无影区域内的所述检测目标处于无影状态。这样，在对检测目标进行检测时，将检测目标放置在所述无影区域内，图像采集单元采集的图像便不存在阴影，因此能够保证图像采集单元可以采集到检测目标各个部位的细节，从而提高检测精度，降低漏检率和误检率。

其次，图像采集单元采用多个摄像头环绕布置在检测目标周围的目标空间内，采用类似手术无影灯的方式，可以采集到检测目标表面的各个区域的细节，进一步提高了检测精度，降低了误检率和漏检率。

进一步地，沿传送路径s设置两个视觉单元分别对手机外壳的正反面进行检测，可以保证手机外壳表面所有的区域都能被视觉单元识别到，降低误判率和漏检率。在两个视觉单元之间设立翻转装置将手机外壳由正面翻转至反面(或者由反面翻转至正面)，可以提高检测效率。

此外，所述检测系统中设置的自动上料单元还可以进一步提高上料的速度，提高检测系统的检测效率。

附图说明

图1示出了根据本申请实施例提供的一种基于机器视觉的检测系统的整体布局示意图；

图2示出了根据本申请实施例提供的一种视觉单元的立体图；

图3示出了根据本申请实施例提供的一种照明单元的工作原理示意图；

图4示出了根据本申请实施例提供的一种反射区域为柱面的光罩的结构示意图；

图5示出了根据本申请实施例提供的一种反射区域为球面的光罩的示意图；

图6a、6b和6c分别示出了根据本申请实施例提供的一种图像采集单元的主视图、俯视图和立体图；

图7示出了根据本申请实施例提供的一种第二位置调整装置的结构示意图；

图8a和8b分别示出了根据本申请实施例提供的一种翻转装置的主视图和立体图；以及

图9示出了根据本申请实施例提供的一种自动上料单元的结构示意图。

具体实施方式

以下描述提供了本申请的特定应用场景和要求，目的是使本领域技术人员能够制造和使用本申请中的内容。对于本领域技术人员来说，对所公开的实施例的各种局部修改是显而易见的，并且在不脱离本申请的精神和范围的情况下，可以将这里定义的一般原理应用于其他实施例和应用。因此，本申请不限于所示的实施例，而是与权利要求一致的最宽范围。

这里使用的术语仅用于描述特定示例实施例的目的，而不是限制性的。

考虑到以下描述，本申请的这些特征和其他特征、以及结构的相关元件的操作和功能、以及部件的组合和制造的经济性可以得到明显提高。参考附图，所有这些形成本申请的一部分。然而，应该清楚地理解，附图仅用于说明和描述的目的，并不旨在限制本申请的范围。

以下描述可以显著改进本申请的这些和其他特征，以及结构的相关元件的操作和功能，以及组件的组合和制造的经济效率。所有这些都参考附图形成本申请的一部分。然而，应该清楚地理解，附图仅用于说明和描述的目的，并不旨在限制本申请的范围。还应理解，附图未按比例绘制。

本申请提供一种基于机器视觉的检测系统(以下简称检测系统)。作为示例，图1示出了根据本申请实施例提供的一种基于机器视觉的检测系统001的整体布局示意图。检测系统001可以用于对检测目标a进行检测。所述检测目标a可以是各种物品。作为示例，所述检测目标a可以是手机外壳。为了便于描述，在本申请下面的描述中，以手机外壳代表所述检测目标，以手机外壳的表面缺陷为检测指标对所述检测系统001进行介绍。具体地，检测系统001可以包括支撑单元002、视觉单元003以及数据处理单元(图1中未示出)。支撑单元002用于支撑检测目标。视觉单元003可以以机器视觉方式获取检测目标的图像。数据处理单元可以基于视觉单元003采集的检测目标的图像对检测目标进行目标检测。在一些实施例中，检测系统001还可以包括翻转装置005、自动上料单元006、第一位置调整装置007和/或分拣单元008。

作为示例，图2示出了根据本申请实施例提供的一种视觉单元003的立体图。具体地，视觉单元003可以包括照明单元300和图像采集单元400。图像采集单元400被配置为采集所述检测目标a的图像。照明单元300可以为图像采集单元400采集图像提供合适的光照环境。在一些实施例中，视觉单元003还可以包括第二位置调整装置500。第二位置调整装置500可以将检测目标a调整至所述无影区域内。

照明单元300可以在检测目标a周围的目标空间生成无影区域。所述无影区域的光场强度各向同性，使得放置在所述无影区域内的所述检测目标a处于无影状态。作为示例，图3示出了根据本申请实施例提供的一种照明单元300的工作原理示意图。照明单元300可以包括光源310和光罩320。在一些实施例中，照明单元300还可以包括遮光板330。

光源310能够自行发出可见光。光源310发出的可见光不直接照射至所述目标空间。光源310可以是人造照明光源。光源310可以包括，但不限于，点光源，平行光源。作为示例，所述点光源可以是荧光灯泡。作为示例，所述平行光源可以是荧光灯管或者荧光灯带。作为示例，所述光源可以包括，但不限于，热辐射光源，气体放电光源，电致发光光源，等等。

遮光板330可以设置在所述光源310和所述目标空间p之间，以遮挡所述光源310直射至所述目标空间p的光线。作为示例，所述遮光板330可以由不透光材料制成。

光罩320可以使所述光源310射入所述光罩320的光线产生漫反射从而在所述目标空间p形成所述无影区域。在一些实施例中，所述光罩320的内壁包括呈曲面状的反射区域。作为示例，所述曲面包括柱面。作为示例，图4示出了根据本申请实施例提供的一种反射区域为柱面的光罩320的结构示意图。参考图4，光罩320包括柱面状的反射区域。所述反射区域包括呈直线的第一边缘321和第二边缘322。所述第一边缘321和所述第二边缘322同所述柱面的母线平行。所述第一边缘321和所述第二边缘322相对。所述光源310可以设置在同所述第一边缘321和所述第二边缘322相对应的两条带状区域内。比如在图4中，同所述第一边缘321和所述第二边缘322相对应的位置可以设置两条光源安装槽340。所述光源可以安装在所述光源安装槽340内。所述光源安装槽340靠近所述目标空间的一面可以遮挡所述光源直射至所述目标空间的光线。

在一些实施例中，所述曲面包括球面。反射区域可以是球面的一部分。作为示例，图5示出了根据本申请实施例提供的一种反射区域为球面的光罩320的示意图。参考图5，所述反射区域包括圆形边缘。所述光源可以设置在同所述圆形边缘323相对应的环形带状区域内。比如，所述光源可以设置在同所述圆形边缘323相对应的呈环形的光源安装槽340内。

当然，除了柱面和球面，所述光罩320的反射区域也可以是其他形状而不影响本申请的核心精神。

继续参考图3，在一些实施例中，即使没有光罩320，所述照明单元300也可以形成所述无影区域。比如，在一些实施例中，所述照明单元300可以包括多个光源310，所述多个光源310环绕所述目标空间p布置。所述光源310可以照射至所述目标空间p并形成所述无影区域。

综上，通过对照明单元300进行特殊设计，使照明单元300可以在目标空间p内形成一个无影区域。对检测目标a进行检测时，将检测目标a放置在所述无影区域内，图像采集单元400采集的图像便不存在阴影，因此能够保证图像采集单元400可以采集到检测目标a各个部位的细节，从而提高检测精度。

继续参考图2，图像采集单元400被配置为采集检测目标a的图像。作为示例，图6a、6b和6c分别示出了根据本申请实施例提供的一种图像采集单元400的主视图、俯视图和立体图。具体地，图像采集单元400可以包括摄像头410和摄像头调整装置420。在一些实施例中，图像采集单元400还可以包括安装架430。

摄像头410可以用于采集检测目标a的图像。作为示例，摄像头410可以是一种微距摄像头。摄像头410的数量可以是多个。所述多个摄像头410围绕在所述检测目标a的周围。所述多个摄像头410中的每个摄像头都朝向所述目标空间p。所述多个摄像头410中任意相邻的两个摄像头410的视场在所述目标空间p内局部重叠。这样，可以保证所述多个摄像头410的总的视场覆盖待测试的手机外壳表面上所有的区域。采用多个摄像头环绕布置在检测目标周围的目标空间内，采用类似手术无影灯的方式，可以采集到检测目标表面的各个区域的细节，进一步提高了检测精度，降低了误检率和漏检率。

摄像头调整装置420用于调整摄像头410的位置和/或角度。摄像头调整装置420的一端固定在所述安装架430上，另一端连接所述摄像头410，被配置为调整所述摄像头410的拍摄位置和角度中的至少一种。对应地，摄像头调整装置420的数量同摄像头410的数量一致。每一个摄像头调整装置420可以调整一个摄像头410的位置和/或角度。摄像头调整装置430可以为摄像头410提供多个自由度。摄像头调整装置430可以包括至少一个关节。所述至少一个关节中的每个关节可以提供至少一个自由度。作为示例，所述关节可以包括，但不限于，旋转关节，移动关节，螺旋关节，圆柱关节，万向节关节，球关节，等等。以图6c所示的摄像头调整装置420为例：摄像头调整装置420包括第一连接杆421、第二连接杆422和第三连接杆423。其中，所述第一连接杆421的一端通过第一球铰q1铰接在所述安装架430上，另一端通过第二球铰q2同所述第二连接杆422的一端铰接。所述第一球铰q1和所述第二球铰q2中的每个球铰可以提供三个方向的转动自由度。所述第二连接杆422的另一端设置有通孔，所述第三连接杆423的一端穿过所述通孔，同所述通孔组成移动关节q3。所述移动关节q3可以给所述第三连接杆423提供沿一个方向移动的自由度，所述第三连接杆423能够沿所述通孔滑动。所述第三连接杆423的另一端同所述摄像头连接。这样，通过第一球铰q1，第二球铰q2以及移动关节q3，摄像头调整装置420就可以调整所述摄像头同所述检测目标之间的距离和/或所述摄像头朝向所述检测目标的角度。在一些实施例中，所述第三连接杆423包括中空管结构，所述中空管结构可以供连接摄像头的线路穿过，以保证线路整洁。

继续参考图6c，安装架430被配置为支撑摄像头调整装置420。摄像头调整装置420可以通过螺纹连接固定在安装架430上。安装架430上还可以设置有线槽431。连接摄像头的线路可以放置在线槽431中，以保证线路整洁。

第二位置调整装置500可以将检测目标a调整至所述无影区域内。作为示例，图7示出了根据本申请实施例提供的一种第二位置调整装置500的结构示意图。

参考图7，以检测目标为手机外壳为例，所述检测目标a可以包括第一边角w1和同所述第一边角w1相对的第二边角w2。所述第二位置调整装置500包括第一限位部510和第二限位部520。第一限位部510设置在同所述第一边角w1相对应的位置。第一限位部510可以包括第一限位块511。所述第一限位块511包括相互垂直的两个限位面——限位面511-1和限位面511-2。限位面511-1和限位面511-2被配置为调整所述第一边角w1的两条边的位置。所述第一限位部510上还设置有滑动副512和引擎513。所述滑动副512可以引导所述第一限位块511移动。所述引擎513可以驱动所述滑动副512中的驱动杆512-1移动从而带动固定在所述驱动杆512-1一端的第一限位块511移动从而限制所述检测目标a的第一边角w1的两条边。第二限位部520设置在同所述第二边角w2相对应的位置。第二限位部520包括相互垂直的两个限位面一一限位面521-1和限位面522-2。所述第二限位部上的限位面521-1和限位面522-2被配置为调整所述第二边角w2的两条边的位置。第二限位部520的结构和第一限位部510的结构相似，为了简洁，第二限位部520的结构不再赘述。

综上，通过第二位置调整装置500可以将检测目标a调整至所述无影区域内，可以保证检测目标a处于所述无影区域内。

参考图3，根据前文描述可知，支撑单元002用于支撑检测目标a。在一些实施例中，在支撑检测目标a的同时，支撑单元002还可以实现传送检测目标a的功能，以实现流水检测，提高检测效率。比如图1所示，所述支撑单元002可以包括传送装置。所述传动装置被配置为沿传送路径s传送所述检测目标a，所述传送路径s经过所述目标空间p，所述传送装置被配置为支撑所述检测目标a并将所述检测目标a传送至所述目标空间p内。作为示例，所述传送装置可以包括引擎、驱动轮以及传送带。所述引擎连接所述驱动轮。所述引擎被配置为驱动所述驱动轮转动。所述传送带被配置为支撑所述检测目标a。所述传送带可以绕在所述驱动轮上。所述传送带可以在所述驱动轮带动下沿所述传送路径s移动从而将所述检测目标a传送至所述目标空间p内。

继续参考图1，翻转装置005被配置为将所述检测目标a从所述传送装置上翻转预设角度。所述至少一个视觉单元003可以包括第一视觉单元003-1和第二视觉单元003-2。所述第一视觉单元003-1和所述第二视觉单元003-2分别设置在所述翻转装置005的两侧。所述第一视觉单元003-1可以沿所述传送路径s设置在所述翻转装置005的一侧，对翻转前的所述检测目标a的第一检测区域进行检测。以手机外壳为例，所述第一检测区域可以包括手机外壳的正面。所述第二视觉单元003-2可以沿所述传送路径s设置在所述翻转装置005的另一侧，对翻转后的所述检测目标a的第二检测区域进行检测。以手机外壳为例，所述第二检测区域可以包括手机外壳的反面。

沿传送路径s设置两个视觉单元(第一视觉单元003-1和第二视觉单元003-2视觉单元)分别对手机外壳的正反面进行检测，可以保证手机外壳表面所有的区域都能被视觉单元识别到，降低误判率和漏检率。在两个视觉单元003之间设立翻转装置005将手机外壳由正面翻转至反面(或者由反面翻转至正面)，可以提高检测效率。

作为示例，图8a和8b分别示出了根据本申请实施例提供的一种翻转装置005的主视图和立体图。具体地，翻转装置005可以包括翻转支架500和夹持装置600。在一些实施例中，在翻转支架500和夹持装置600的外部还可以设置罩子以实现对翻转支架500和夹持装置600的保护。

参考图8b，翻转支架500可以包括枢转机构510、安装座520以及驱动单元530。

安装座520为枢转机构510和驱动单元530提供支撑。安装座520上设置有轴孔521。

枢转机构510可以包括转轴511、第一转动件512和第二转动件513。转轴511的两端安装在安装座520的轴孔521内。转轴511同轴孔521之间可以以轴承副连接，以允许转轴511绕其轴线转动。转轴511绕其轴线转动的角度范围可以是360°。

第一转动件512套设在转轴511外。第一转动件512同转轴511之间以转动副连接，以允许第一转动件512绕转轴511转动。第一转动件512绕转轴511转动的角度范围可以是有限的。

第二转动件513套设在转轴511外。第二转动件513的结构可以同第一转动件512相同或者相似。第二转动件513同第一转动件512的安装位置可以是对称的。第二转动件513可以绕转轴511转动。

夹持装置600可以包括第一夹持板610和第二夹持板620。所述第一夹持板610同所述第一转动件512刚性连接。作为示例，可以通过螺纹连接件将第一夹持板610固定在第一转动件512上。第一夹持板610可以在所述第一转动件512的带动下绕转轴511的轴线转动。所述第二夹持板620同所述第一夹持板610相对、并同所述第二转动件513刚性连接。第二夹持板620可以在所述第二转动件513的带动下绕转轴511的轴线转动。

下面对夹持装置600的夹持过程以及翻转装置005的翻转过程进行介绍。为了便于描述，在本申请下面的描述中，以第一方向表示第一转动件512绕转轴511转动的方向，以第二方向表示第二转动件513绕转轴511转动的方向。所述第一方向和所述第二方向可以相反。

参考图8a，以初始状态第一夹持板610和第二夹持板620的夹角处于张开状态为例，当检测目标a到达翻转前的位置(实线所示)之后，第一夹持板6100和第二夹持板620分别在第一转动件512和第二转动件513的带动下沿图示的方向m和方向n转动，将检测目标a夹持住。图8a所示的状态即为检测目标a被加持住的状态，其中，检测目标a的反面朝上。之后，驱动单元530驱动转轴511绕其轴线转动180°，这样，就将检测目标a翻转至翻转后的位置(虚线所示)，翻转后的检测目标a的正面朝上。第一夹持板610和第二夹持板620分别在第一转动件512和第二转动件513的带动下沿相反的方向转动，使得第一夹持板610和第二夹持板620张开夹角，不对检测目标a施加作用力，检测目标a可以被传送装置支撑并在传送装置的带动下继续沿移动路径s移动。这样，通过翻转装置005，就实现了将检测目标a由反面翻转至正面的效果。整个翻转过程不影响生产线上其他工位的作业，有效提高了效率。

继续参考图1，自动上料单元006沿所述传送装置002的移动方向设置在所述视觉单元003的上游，被配置为自动地将所述检测目标a移动至所述传送装置002上。

作为示例，图9示出了根据本申请实施例提供的一种自动上料单元006的结构示意图。所述自动上料单元700可以包括基座710、料盒720、第一夹持部730和第二夹持部740。

基座710可以支撑料盒720、第一夹持部730和第二夹持部740。

料盒720安装在基座710上，被配置为装载待测试的检测目标a。料盒720的内壁可以粘贴有软性材料以防止其内壁对检测目标a(比如手机外壳)造成刮伤。料盒720可以略大于检测目标a。多个检测目标a上下叠放在料盒720内。所述料盒720的下端可以设置有第一开口721和第二开口722。所述第一开口721和所述第二开口722相对。所述第一开口721和所述第二开口722可以分别供第一夹持部730和第二夹持部740穿过。

第一夹持部730设置在同所述第一开口721相对应的位置。第一夹持部730可以穿过第一开口721夹持住检测目标a的一端。

第二夹持部740设置在同所述第二开口722相对应的位置。第二夹持部740可以通过所述第二开口722夹持住所述检测目标a的另一端。

传送装置002可以以步进的方式沿传送路径s移动。当检测目标a到达视觉工位并调整好位置之后，视觉单元003采集检测目标a的视觉图像的过程中，传送带停止移动。此时，第一夹持部730在驱动器的驱动下向左移动，同时第二夹持部740在驱动器的驱动下向右移动，料盒720内所有的待测试的检测目标在重力的作用下下落至传送带上。然后，第一夹持部730在驱动器的驱动下向右移动，同时第二夹持部740在驱动器的驱动下向左移动，第一夹持部730和第二夹持部740分别夹持住倒数第二层的待测试的检测目标a的两端，第一夹持部730和第二夹持部740夹持检测目标的过程中，检测目标a会稍微的向上移动一点距离，这样，倒数第二层的检测目标a同最下层的检测目标a之间就分离开了，倒数第二层的检测目标不再对最下层的检测目标施加压力。当传动带开始移动时，就可以带动位于其上的最下层的检测目标沿移动路径s向下游移动。

继续参考图1，第一位置调整装置007沿所述传送装置002的移动方向s设置在所述视觉单元003的上游，被配置为调整位于所述传送装置002上的检测目标a在同所述移动方向s垂直的方向上的位置。

分拣单元008沿所述传送装置002的移动方向s设置在所述视觉单元003的下游，被配置为根据所述数据处理单元对所述目标检测a的检测结果分拣所述检测目标a。

综上，本申请提供一种基于机器视觉的检测系统。所述检测系统包括支撑单元、视觉单元以及数据处理单元。所述视觉单元包括照明单元和图像采集单元。所述照明单元可以在检测目标周围的目标空间生成无影区域，使得放置在所述无影区域内的所述检测目标处于无影状态。这样，在对检测目标进行检测时，将检测目标放置在所述无影区域内，图像采集单元采集的图像便不存在阴影，因此能够保证图像采集单元可以采集到检测目标各个部位的细节，从而提高检测精度，降低漏检率和误检率。以手机外壳缺陷检测为例，手机外壳的边缘包括圆弧面，由于圆弧面的复杂的弯曲以及反光，因此，相较于普通平面缺陷的检测，圆弧面的表面缺陷检测更为困难，本申请检测系统的照明单元可以提供更好的光照环境。同时，本申请的图像采集单元采用多个摄像头环绕布置在检测目标周围的目标空间内，采用类似手术无影灯的方式，可以采集到检测目标表面的各个区域的细节，进一步提高了检测精度，降低了误检率和漏检率。

沿传送路径s设置两个视觉单元(第一视觉单元003-1和第二视觉单元003-2视觉单元)分别对手机外壳的正反面进行检测，可以保证手机外壳表面所有的区域都能被视觉单元识别到，降低误判率和漏检率。在两个视觉单元003之间设立翻转装置005将手机外壳由正面翻转至反面(或者由反面翻转至正面)，可以提高检测效率。

通过在移动路径的上游设置自动上料单元，可以进一步提高上料的速度，提高检测系统的检测效率。

综上所述，在阅读本详细公开内容之后，本领域技术人员可以明白，前述详细公开内容可以仅以示例的方式呈现，并且可以不是限制性的。尽管这里没有明确说明，本领域技术人员可以理解本申请意图囊括对实施例的各种合理改变，改进和修改。这些改变，改进和修改旨在由本申请提出，并且在本申请的示例性实施例的精神和范围内。

此外，本申请中的某些术语已被用于描述本申请的实施例。例如，″一个实施例″，″实施例″和/或″一些实施例″意味着结合该实施例描述的特定特征，结构或特性可以包括在本申请的至少一个实施例中。因此，可以强调并且应当理解，在本说明书的各个部分中对″实施例″或″一个实施例″或″替代实施例″的两个或更多个引用不一定都指代相同的实施例。此外，特定特征，结构或特性可以在本申请的一个或多个实施例中适当地组合。

应当理解，在本申请的实施例的前述描述中，为了帮助理解一个特征，出于简化本申请的目的，本申请有时将各种特征组合在单个实施例、附图或其描述中。或者，本申请又是将各种特征分散在多个本申请的实施例中。然而，这并不是说这些特征的组合是必须的，本领域技术人员在阅读本申请的时候完全有可能将其中一部分特征提取出来作为单独的实施例来理解。也就是说，本申请中的实施例也可以理解为多个次级实施例的整合。而每个次级实施例的内容在于少于单个前述公开实施例的所有特征的时候也是成立的。

在一些实施方案中，表达用于描述和要求保护本申请的某些实施方案的数量或性质的数字应理解为在某些情况下通过术语″约″，″近似″或″基本上″修饰。例如，除非另有说明，否则″约″，″近似″或″基本上″可表示其描述的值的±20％变化。因此，在一些实施方案中，书面描述和所附权利要求书中列出的数值参数是近似值，其可以根据特定实施方案试图获得的所需性质而变化。在一些实施方案中，数值参数应根据报告的有效数字的数量并通过应用普通的舍入技术来解释。尽管阐述本申请的一些实施方案列出了广泛范围的数值范围和参数是近似值，但具体实施例中都列出了尽可能精确的数值。

本文引用的每个专利，专利申请，专利申请的出版物和其他材料，例如文章，书籍，说明书，出版物，文件，物品等，可以通过引用结合于此。用于所有目的的全部内容，除了与其相关的任何起诉文件历史，可能与本文件不一致或相冲突的任何相同的，或者任何可能对权利要求的最宽范围具有限制性影响的任何相同的起诉文件历史。现在或以后与本文件相关联。举例来说，如果在与任何所包含的材料相关联的术语的描述、定义和/或使用与本文档相关的术语、描述、定义和/或之间存在任何不一致或冲突时，使用本文件中的术语为准。

最后，应理解，本文公开的申请的实施方案是对本申请的实施方案的原理的说明。其他修改后的实施例也在本申请的范围内。因此，本申请披露的实施例仅仅作为示例而非限制。本领域技术人员可以根据本申请中的实施例采取替代配置来实现本申请中的申请。因此，本申请的实施例不限于申请中被精确地描述过的那些实施例。