技术特征：
1.一种基于无线电测距和人造光源角测量的综合导航系统，其特征在于：步骤一：构建距离
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位置矢量方程首先将测量出的电磁波信号从导航用户节点到已知位置的携带无线电接收装置的人造光源的传播时间与已知的传播速度相乘，得出导航用户与人造光源之间的距离，然后通过距离和位置矢量的关系，构建在导航坐标系下光源的位置矢量与光源到导航用户距离的联系方程。步骤二：构建角测量测向观测方程首先根据相机成像模型，由光源在像素坐标系下观测量求解光源在相机坐标系下的坐标。然后结合欧式刚体变换模型，得出光源在导航坐标系和相机坐标系之间的转换关系。接着联立相机成像模型以及欧式刚体变换模型，同时考虑相机安装偏差，并假定导航用户只进行平动和偏航角的变动，构建角测量测向观测方程。步骤三：位置结算联立步骤一的距离
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位置矢量方程和步骤二的角测量测向观测方程，构建导航方程组。然后利用牛顿迭代发求解导航方程组，进而得到导航用户的位置以及偏航角。2.一种基于无线电测距和人造光源角测量的综合导航系统，其特征在于：硬件设备技术要求低，只需要一颗光源即可实现定位。
技术总结
本发明提出了一种基于无线电测距和人造光源角测量的融合定位系统。在无线电测距模块中，通过无线电测距装置测得导航用户与人造光源之间的距离，然后构建距离
技术研发人员：陈培 陈思宇 种柯涵
受保护的技术使用者：北京航空航天大学
技术研发日：2021.06.01
技术公布日：2021/9/9