技术特征：
1.一种伺服机构输出轴偏转角度获取方法，其特征在于，包括：读取角度存储器中保存的所述伺服机构输出轴的初始角度偏转值；获取由霍尔敏感器件感测的伺服机构电机转子的绝对角度值并将其写入所述角度存储器；从所述角度存储器中读出所述绝对角度值，并根据所述电机转子的转动圈数信息计算得到所述电机转子的实际角度值，将所述实际角度值写入所述角度存储器；从所述角度存储器中读出所述实际角度值，并根据所述初始角度偏转值和所述电机转子与所述输出轴之间的传动比例计算得到所述输出轴的实时角度偏转值。2.根据权利要求1所述的伺服机构输出轴偏转角度获取方法，其特征在于，所述获取由霍尔敏感器件感测的伺服机构电机转子的绝对角度值并将其写入所述角度存储器，包括：在所述电机转子运行后，根据预设时间间隔连续获取多个所述绝对角度值并分别写入所述角度存储器。3.根据权利要求2所述的伺服机构输出轴偏转角度获取方法，其特征在于，还包括：将计算得到的每个所述实时角度偏转值写入所述角度存储器中作为所述伺服机构下一次上电时的备份初始角度偏转值。4.根据权利要求3所述的伺服机构输出轴偏转角度获取方法，其特征在于，在所述读取角度存储器中保存的所述伺服机构输出轴的初始偏转角度值之后，还包括：识别所述初始偏转角度值是否为所述输出轴的当前角度偏转值，若识别结果为是，则执行后续步骤，若识别结果为否，则依次识别所述备份初始角度偏转值直至所述识别结果为是。5.一种伺服机构输出轴偏转角度获取装置，其特征在于，包括：初始角度偏转值读取模块，用于读取角度存储器中保存的所述伺服机构输出轴的初始偏转角度值；绝对角度值获取模块，用于获取由霍尔敏感器件感测的电机转子绝对角度值并将其写入所述角度存储器；实际角度值计算模块，用于从所述角度存储器中读出所述绝对角度值，并根据所述电机转子的转动圈数信息计算得到所述电机转子的实际角度值，将所述实际角度值写入所述角度存储器；实时偏转角度值得到模块，用于从所述角度存储器中读出所述实际角度值，并根据所述初始角度偏转值和所述电机转子与所述输出轴之间的传动比例计算得到所述输出轴的实时角度偏转值。6.根据权利要求5所述的伺服机构输出轴偏转角度获取装置，其特征在于，所述绝对角度值获取模块具体用于：在所述电机转子运行后，根据预设时间间隔连续获取多个所述绝对角度值并分别写入所述角度存储器。7.根据权利要求6所述的伺服机构输出轴偏转角度获取装置，其特征在于，还包括：实时角度偏转值写入模块，用于将计算得到的每个所述实时角度偏转值写入所述角度存储器中作为所述伺服机构下一次上电时的备份初始角度偏转值。8.一种伺服机构输出轴偏转角度获取系统，其特征在于，包括：可编程逻辑器件和连接所述可编程逻辑器件的存储器，其中，所述可编程逻辑器件用于执行如权利要求1
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4中任意一项所述的伺服机构输出轴偏转角度获取方法。
9.根据权利要求8所述的伺服机构输出轴偏转角度获取系统，其特征在于，还包括：控制驱动板、伺服电机、霍尔敏感器件、感应磁块、伺服机构减速器和联动结构；所述可编程逻辑器件和所述存储器设置于所述控制驱动板上，所述伺服电机的电机转子一侧通过传动机构连接所述输出轴，另一侧设置有所述感应磁块，所述霍尔敏感器件固定于所述控制驱动板上且与所述感应磁块相对设置，用于感测所述电机转子的偏转角度，所述伺服机构减速器通过所述输出轴连接所述联动结构。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行如权利要求1
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4中任意一项所述的伺服机构输出轴偏转角度获取方法。
技术总结
本发明公开了一种伺服机构输出轴偏转角度获取方法，包括：读取角度存储器中保存的伺服机构输出轴的初始角度偏转值；获取由霍尔敏感器件感测的伺服机构电机转子的绝对角度值并将其写入角度存储器；从角度存储器中读出绝对角度值，并根据电机转子的转动圈数信息计算得到所述电机转子的实际角度值，将实际角度值写入角度存储器；从角度存储器中读出实际角度值，并根据初始角度偏转值和电机转子与输出轴之间的传动比例计算得到输出轴的实时角度偏转值。其可以解决现有小型伺服机构采用接触式导电塑料角度传感器模拟输出信号，导致传输易受干扰，体积大，成本高，环境适应性差的问题。环境适应性差的问题。环境适应性差的问题。
技术研发人员：杨帆 陈子玮 王健 王洪生 邓强强 张祎
受保护的技术使用者：湖北三江航天红峰控制有限公司
技术研发日：2021.07.26
技术公布日：2021/11/14