技术特征：
1.一种基于全站仪和rtk的坐标联合测绘标定方法，其特征在于，该方法包括：s1：将增强现实的标识设置在室内墙面或柱子上；s2：在gps信号强的空旷地面采用rtk测量测出三个已知点的绝对坐标；s3：将全站仪与两个棱镜分别架设在三个已知点位置处；s4：将第三个棱镜架设在室内的未知点位置处，即待测位置；s5：通过全站仪联合rtk获取未知点的绝对坐标；s6：根据未知点的绝对坐标以及未知点和增强现实的标识之间的矢量关系标注出增强现实的标识上的二维码的绝对坐标；s7：将二维码的绝对坐标转化并生成室内的相对坐标后保存至坐标字典；s8：变换未知点，重复s4-s7，形成室内二维码相对坐标集，识别室内的二维码以实现室内高精度定位功能。2.根据权利要求1所述的一种基于全站仪和rtk的坐标联合测绘标定方法，其特征在于，所述的s1中，增强现实的标识由两块板构成，所述的两块板的外侧可折叠连接，两块板的内侧固定于墙面上，所述的两块板的外侧与墙面的角度为45
°
。3.根据权利要求2所述的一种基于全站仪和rtk的坐标联合测绘标定方法，其特征在于，所述的增强现实的标识均设于同一高度和同一墙面时，数量为2-4个。4.根据权利要求3所述的一种基于全站仪和rtk的坐标联合测绘标定方法，其特征在于，所述的增强现实的标识的两块板的表面均贴有二维码，包括aruco码和airtag。5.根据权利要求4所述的一种基于全站仪和rtk的坐标联合测绘标定方法，其特征在于，所述的二维码边长为45cm，所述的二维码的中心坐标为待测点。6.根据权利要求1所述的一种基于全站仪和rtk的坐标联合测绘标定方法，其特征在于，所述的s5中，通过全站仪联合rtk获取未知点的绝对坐标的具体过程为：s51：获取全站仪所在位置的绝对坐标；s52：通过全站仪测出全站仪所在位置与未知点的相对距离和角度；s53：根据全站仪所在位置的绝对坐标以及全站仪与未知点的相对距离和角度获取未知点的绝对坐标。7.根据权利要求1所述的一种基于全站仪和rtk的坐标联合测绘标定方法，其特征在于，所述的s7中，将二维码的绝对坐标转化并生成室内的相对坐标的方法具体为：在室内取一个原点，所有二维码均基于原点转化并生成相对坐标。8.根据权利要求7所述的一种基于全站仪和rtk的坐标联合测绘标定方法，其特征在于，所述的坐标字典采用经纬高坐标系。9.根据权利要求7所述的一种基于全站仪和rtk的坐标联合测绘标定方法，其特征在于，所述的坐标字典采用局部坐标下的xyz坐标系。10.根据权利要求1所述的一种基于全站仪和rtk的坐标联合测绘标定方法，其特征在于，所述的s7中，车辆对室内二维码进行识别，获取二维码的相对坐标以实现车辆的室内高精度定位。
技术总结
本发明涉及一种基于全站仪和RTK的坐标联合测绘标定方法，该方法包括：S1：将增强现实的标识设置在室内墙面或柱子上；S2：采用RTK测量测出三个已知点的绝对坐标；S3：将全站仪与两个棱镜分别架设在三个已知点处；S4：将第三个棱镜架设在室内的未知点处；S5：通过全站仪联合RTK获取未知点的绝对坐标；S6：根据未知点的绝对坐标以及未知点和增强现实的标识间的矢量关系标注出增强现实的标识的绝对坐标；S7：将绝对坐标转化并生成室内相对坐标后保存到坐标字典；S8：变换未知点，重复S4-S6，形成室内二维码相对坐标集，识别对室内的二维码以实现室内高精度定位，与现有技术相比，本发明具有解决自动驾驶中室内高精定位难题、低成本和稳定可靠等优点。定可靠等优点。定可靠等优点。
技术研发人员：姜乐 刘续博 林新雨
受保护的技术使用者：上海智能网联汽车技术中心有限公司
技术研发日：2021.09.09
技术公布日：2022/1/18