技术特征：
1.一种磁共振成像系统的匀场片高效贴装系统，其特征在于，包括：多个磁场测量装置、多台工业机器人和主机，其中，将匀场片贴装生产线划分为多个工作区，所述工作区围绕磁共振成像系统的磁体系统搭建，在每个所述每个工作区分别设置一个测量装置和一台工业机器人，每个所述测量装置和每台所述工业机器人均与所述主机通信，多个工作区协同作业以实现整个磁共振成像系统的匀场片贴装；所述磁场测量装置邻近于磁体系统安装，用于实时检测所述磁体系统在成像区的磁场强度，并将检测到的当前磁场强度和该磁场测量装置的id发送至所述主机；所述主机用于预设所述磁体系统在成像区的目标磁场均匀度，并接收来自每个所述磁场测量装置的磁场强度，匀场时，由磁场测量装置测量成像区球面的磁场强度，然后由所测量的磁场强度数据，计算出所要匀场片的规格数据，包括匀场片的位置、大小和数量，通过对该磁场测量装置的id进行解析以获取该磁场测量装置所在的工作区信息，将工作区信息对应的坐标数据和需补偿的匀场片规格数据发送至相应工作区的工业机器人；其中，所述主机和所述工业机器人预先同步坐标系标准；所述工业机器人用于接收来自所述主机的坐标数据和匀场片规格数据，根据所述匀场片规格数据控制第一机械手臂运行到对应的匀场片储存区夹起相应的匀场片，并根据所述坐标数据，夹持该匀场片移动到极板上需要补偿的位置，先控制第二机械手臂在需要补偿位置涂胶并静置预设时长后，再控制所述第一机械手臂放置匀场片，如此循环往复操作，直至磁场均匀度达到要求。2.如权利要求1所述的磁共振成像系统的匀场片高效贴装系统，其特征在于，所述工业机器人包括：第一机器人主体、第二机器人主体、安装于所述第一机器人主体上的所述第一机械臂和安装于所述第二机器人主体上的所述第二机械臂、控制芯片和胶室，其中，所述控制芯片内置于所述第一机器人主体和第二机器人主体内，所述胶室嵌于所述第二机器人主体内，在所述胶室内装有胶体。3.如权利要求2所述的磁共振成像系统的匀场片高效贴装系统，其特征在于，所述胶室包括胶体腔和前盖，所述第二机械臂第一次取用胶体时，由机械臂的末端机构打开前盖，取用胶体；当所述控制芯片检测到经过预设时长没有取用胶体动作时，控制所述第二机械臂合上所述前盖。4.如权利要求1所述的磁共振成像系统的匀场片高效贴装系统，多个所述工作区内的磁场测量装置和工业机器人均采用流水线同进同出模式，其中，每个所述工作区的磁场测量装置同时前行至磁体系统进行测量，测量后同时撤离；在磁场测量装置撤离后，每个所述工作区的工业机器人再同时前行至磁体系统执行贴装，完成后同时撤离。5.如权利要求1所述的磁共振成像系统的匀场片高效贴装系统，其特征在于，所述磁场测量装置采用霍尔高斯计和/或核磁共振磁强计，其中，当成像区磁场均匀性优于600ppm时，所述磁场测量装置采用核磁共振磁强计高斯计；否则采用霍尔高斯计测量。6.如权利要求1所述的磁共振成像系统的匀场片高效贴装系统，其特征在于，在所述匀场片储存区设置在外围，且与所述磁体系统保持预设距离，以避免磁场干扰。7.如权利要求6所述的磁共振成像系统的匀场片高效贴装系统，其特征在于，所述匀场片储存区根据匀场片的规格不同划分为多个储存子区，每个储存子区用于放置同一规格的匀场片，且每个所述储存子区的位置信息记录在所述工业机器人的控制芯片中，所述工业
机器人在接收到来自所述主机的匀场片规格数据后，对该匀场片规格数据进行解析，进而定位出对应的储存子区的位置信息，控制所述第一机械手臂移动到对应储存子区夹取相应符合规格的匀场片。8.一种磁共振成像系统的匀场片高效贴装方法，其特征在于，包括如下步骤:步骤s1，在主机内预设磁体系统成像区的目标磁场均匀度，并对所述主机和工业机器人预先同步坐标系标准；步骤s2，利用磁场测量装置实时检测所述磁体系统在成像区的磁场强度，并将检测到的当前磁场强度和该磁场测量装置的id发送至所述主机；步骤s3，所述主机接收来自每个所述磁场测量装置的磁场强度，通过对该磁场测量装置的id进行解析以获取该磁场测量装置所在的工作区信息；步骤s4，所述主机将接收来自每个所述磁场测量装置的磁场强度，匀场时，由磁场测量装置测量成像区球面的磁场强度，然后由所测量的磁场强度数据，计算出所要匀场片的规格数据，包括匀场片的位置、大小和数量；通过对该磁场测量装置的id进行解析以获取该磁场测量装置所在的工作区信息，将工作区信息对应的坐标数据和需补偿的匀场片规格数据发送至相应工作区的工业机器人；步骤s5，所述工业机器人根据所述匀场片规格数据控制第一机械手臂运行到对应的匀场片储存区夹起相应的匀场片，并根据所述坐标数据，夹持该匀场片移动到极板上需要补偿的位置；步骤s6，所述工业机器人控制第二机械手臂在需要补偿位置涂胶并静置预设时长后，然后控制所述第一机械手臂放置匀场片，如此循环往复操作，直至磁场均匀度达到要求。9.如权利要求8所述的磁共振成像系统的匀场片高效贴装方法，其特征在于，在所述步骤s5和步骤s6中，多个所述工作区内的磁场测量装置和工业机器人均采用流水线同进同出模式，其中，每个所述工作区的磁场测量装置同时前行至磁体系统进行测量，测量后同时撤离；在磁场测量装置撤离后，每个所述工作区的工业机器人再同时前行至磁体系统执行贴装，完成后同时撤离。10.如权利要求8所述的磁共振成像系统的匀场片高效贴装方法，其特征在于，在所述步骤s5中，所述工业机器人将接收到坐标数据和匀场片规格数据转换为数字控制信号，根据所述数字控制信号对第一机械手臂和第二机械手臂的运行轨迹进行控制。
技术总结
本发明提出了一种磁共振成像系统的匀场片高效贴装系统及方法，包括：磁场测量装置实时检测所述磁体系统的磁场强度；主机接收磁场强度，匀场时，由磁场测量装置测量成像区球面的磁场强度，然后由所测量的磁场强度数据，计算出所要匀场片的规格数据，将工作区信息对应的坐标数据和需补偿的匀场片规格数据发送至相应工作区的工业机器人；控制工业机器人贴装匀场片以实现磁场强度的补偿。采用机器人获取需补偿的位置坐标，进而实现匀场片的粘接，这种方式可以提高粘贴匀场片粘贴的效率和位置精准度。精准度。精准度。
技术研发人员：蒋卫平 姜帆 闫志凯 范美芳
受保护的技术使用者：中科微影（浙江）医疗科技有限公司
技术研发日：2022.02.14
技术公布日：2022/5/17