对陀螺仪不进行校准。
[0036]步骤S04判断陀螺仪输出的角速度值是否小于第二设定值:如果上述步骤S02的判断结果为是，则执行本步骤。本步骤中，判断陀螺仪输出的角速度值是否小于第二设定值，如果判断的结果为是，则执行步骤S05 ;否则，返回步骤S03。
[0037]步骤S05判定空鼠处于静止状态:如果上述步骤S04的判断结果为是，则执行本步骤。本步骤中，判定空鼠处于静止状态。执行完本步骤，执行步骤S06。
[0038]步骤S06将空鼠处于静止状态时的陀螺仪的角速度值进行保存以进行校准:本步骤中，将空鼠处于静止状态时的陀螺仪的角速度值进行保存以进行校准。如果重力加速度传感器输出的值等于第一设定值，陀螺仪输出的角速度值小于第二设定值，两个条件都满足就认为空鼠是静止的，这样会提高精度。如果其中的陀螺仪输出的角速度值大于第二设定值，就认为空鼠是运动的。由于本发明的对空鼠内陀螺仪进行校准的方法是实时监测的，所以只将静止状态下的角速度值备份下来，该备份下来的角速度值就是校准好的值。由于结合了重力加速度传感器，重力加速度传感器是很灵敏的，实际上正常用的时候，手基本上都会抖动，手一抖动，重力加速度传感器就能识别的到，就能区分空鼠是在真正的动还是放置在这里静止的，校准过程是自动的，不再需要同时按下几个按键进行校准，所以其校准精度较高、使用比较方便。
[0039]对于本实施例而言，上述步骤S06还可进一步细化，其细化后的流程图如图2所示。图2中，上述对空鼠内陀螺仪进行校准的方法进一步包括:
[0040]步骤S61将空鼠处于静止状态时的陀螺仪的角速度值进行保存:本步骤中，将空鼠处于静止状态时的陀螺仪的角速度值进行保存。
[0041]步骤S62从下一时刻起，将当前读到的陀螺仪输出的角速度值减去静止状态时的陀螺仪的角速度值，其差值就是陀螺仪真正的角速度值，这样就实现了校准。后续可以将这个差值去做几轴(例如:在四象限中)的运算等等。值得一提的是，本实施例中，陀螺仪为三轴陀螺仪，重力加速度传感器为三轴重力加速度传感器。
[0042]本实施例还涉及一种实现上述对空鼠内陀螺仪进行校准的方法的装置，其结构示意图如图3所示。本实施例中，空鼠内设置有重力加速度传感器，图3中，该装置包括上电单元1、加速度判断单元2、运动状态判定单元3、角速度判断单元4和校准单元5 ;其中，上电初始化单元I用于对空鼠使用的陀螺仪和重力加速度传感器上电初始化；重力加速度判断单元2用于判断重力加速度传感器输出的加速度值是否等于第一设定值；运动状态判定单元3用于判定空鼠处在运动状态，对陀螺仪不进行校准；角速度判断单元4用于判断陀螺仪输出的角速度值是否小于第二设定值，如是，判定空鼠处于静止状态；否则，返回；校准单元5用于将空鼠处于静止状态时的陀螺仪的角速度值进行保存以进行校准。由于结合了重力加速度传感器，重力加速度传感器是很灵敏的，实际上正常用的时候，手基本上都会抖动，手一抖动，重力加速度传感器就能识别的到，就能区分空鼠是在真正的动还是放置在这里静止的，校准过程是自动的，不再需要同时按下几个按键进行校准，所以其校准精度较高、使用比较方便。值得一提的是，本实施例中，第一设定值为重力加速度。
[0043]本实施例中，校准单元5进一步包括保存模块51和运算模块52 ;其中，保存模块51用于将空鼠处于静止状态时的陀螺仪的角速度值进行保存；运算模块52用于从下一时刻起，将当前读到的陀螺仪输出的角速度值减去静止状态时的陀螺仪的角速度值，得到陀螺仪真正的移动的角速度值。本实施例中的陀螺仪为三轴陀螺仪，重力加速度传感器为三轴重力加速度传感器。
[0044]总之，在本实施例中，由于将陀螺仪和重力加速度传感器进行结合进行校准，几百毫秒就可以校准，每隔一定时间都会校准一次，其使用较为方便，同时也提高了校准精度。
[0045]以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种对空鼠内陀螺仪进行校准的方法，其特征在于，所述空鼠内设置有重力加速度传感器，所述方法包括如下步骤: A)对所述空鼠使用的陀螺仪和重力加速度传感器上电初始化； B)判断所述重力加速度传感器输出的加速度值是否等于第一设定值，如是，执行步骤D);否则，执行步骤C); C)判定所述空鼠处在运动状态，对所述陀螺仪不进行校准； D)判断所述陀螺仪输出的角速度值是否小于第二设定值，如是，判定所述空鼠处于静止状态，执行步骤E);否则，返回步骤C); E)将所述空鼠处于静止状态时的陀螺仪的角速度值进行保存以进行校准。
2.根据权利要求1所述的对空鼠内陀螺仪进行校准的方法，其特征在于，所述步骤E)进一步包括: El)将所述空鼠处于静止状态时的陀螺仪的角速度值进行保存； E2)从下一时刻起，将当前读到的陀螺仪输出的角速度值减去所述静止状态时的陀螺仪的角速度值，得到所述陀螺仪真正的角速度值。
3.根据权利要求1或2所述的对空鼠内陀螺仪进行校准的方法，其特征在于，所述第一设定值为重力加速度。
4.根据权利要求1所述的对空鼠内陀螺仪进行校准的方法，其特征在于，所述陀螺仪为三轴陀螺仪，所述重力加速度传感器为三轴重力加速度传感器。
5.一种实现如权利要求1所述的对空鼠内陀螺仪进行校准的方法的装置，其特征在于，所述空鼠内设置有重力加速度传感器，所述装置包括: 上电初始化单元:用于对所述空鼠使用的陀螺仪和重力加速度传感器上电初始化； 重力加速度判断单元:用于判断所述重力加速度传感器输出的加速度值是否等于第一设定值； 运动状态判定单元:用于判定所述空鼠处在运动状态，对所述陀螺仪不进行校准； 角速度判断单元:用于判断所述陀螺仪输出的角速度值是否小于第二设定值，如是，判定所述空鼠处于静止状态；否则，返回； 校准单元:用于将所述空鼠处于静止状态时的陀螺仪的角速度值进行保存以进行校准。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述校准单元进一步包括: 保存模块:用于将所述空鼠处于静止状态时的陀螺仪的角速度值进行保存； 运算模块:用于从下一时刻起，将当前读到的陀螺仪输出的角速度值减去所述静止状态时的陀螺仪的角速度值，得到所述陀螺仪真正的角速度值。
7.根据权利要求5或6所述的装置，其特征在于，所述第一设定值为重力加速度。
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述陀螺仪为三轴陀螺仪，所述重力加速度传感器为三轴重力加速度传感器。
【专利摘要】本发明提出了一种对空鼠内陀螺仪进行校准的方法，空鼠内有重力加速度传感器，方法包括如下步骤：对空鼠使用的陀螺仪和重力加速度传感器上电初始化；判断重力加速度传感器输出的加速度值是否等于第一设定值，如是，执行后续对陀螺仪输出的角速度值进行判断的步骤；否则，执行下一步骤；判定空鼠处在运动状态，对陀螺仪不进行校准；判断陀螺仪输出的角速度值是否小于第二设定值，如是，判定空鼠处于静止状态，执行下一步骤；否则，返回；将空鼠处于静止状态时的陀螺仪的角速度值进行保存以进行校准。本发明还涉及一种实现上述方法的装置。实施本发明的对空鼠内陀螺仪进行校准的方法及装置，具有以下有益效果：校准精度较高、使用比较方便。
【IPC分类】G01C25-00
【公开号】CN104634365
【申请号】CN201510052408
【发明人】王亚斌, 谌海鸥
【申请人】王亚斌
【公开日】2015年5月20日
【申请日】2015年1月30日