115可以配置用于发送和/或接收声波。此外，配置用 于接收声波（例如检测的对象反射回的声波）的每个超声波传感器115可以配置用于输出 表示与对象的距离的传感器信号。在图3A中，传感器阵列110的波束135是朝向车辆100 的后部乘客侧瞄准。瞄准波束135可以包括调节广播的功率，以随着指向例如从左到右瞄 准形成低级别广播跟随的峰值广播。瞄准可以通过随着扫描对象增加或减少传感器115的 功率级别、频率变化、和/或从一个或多个传感器115去除功率来实现。在图3B中，传感器 阵列110的波束135指向车辆100后部瞄准。在图3C中，波束135朝向车辆100的后部驾 驶员侧瞄准。在图3A-3C中所示的波束135的强度和方向可以表示当系统120尝试识别和 描绘车辆100的附近的对象时的不同时间波束135可以聚焦的不同的方式。
[0039] 图4是由系统120检测到的对象140的示例性图像400，该图像可以通过如用户界 面设备130呈现给车辆100的乘员。图4中的对象140是由系统120检测的车辆。如以上 所讨论的，每个超声传感器115可以发射声波至对象140和/或接收从对象140反射的声 波。每个超声波传感器115可以产生表示接收到的声波的传感器信号。处理设备125可以 从接收到的传感器信号确定对象140的形状。如以上所讨论的，处理设备125可以配置用于 分别地脉冲调节每个超声波传感器115而不是共同地脉冲调节超声波传感器115。此外，处 理设备125可以配置用于实施波束135扫描技术，以例如通过多个折射角度扫描传感器阵 列110的波束135,这可以帮助处理设备125确定对象140的三维形状。作为选择或此外， 处理设备125可以通过动态聚焦传感器阵列110的波束135至相对于传感器阵列110的不 同距离来显现三维图像。一旦传感器信号已被处理，处理设备125可以输出图像400至可 以呈现图像给驾驶员或其他乘员的用户界面设备130。
[0040] 通常，计算系统和/或设备，例如处理设备120和用户界面设备130,可以 使用许多计算机操作系统中任何一个，包括但是并不限于福特SYNC?操作系统， Microsoft Windows?:操作系统、Unix操作系统（如加利福尼亚红木滩的甲骨文公司发 布的Solaris#操作系统）、纽约阿蒙克市的国际商业机器公司发布的AIX UNIX操作系统、 Linux操作系统和加利福尼亚库比蒂诺的苹果公司发布的Mac OS X和iOS操作系统、加拿 大滑铁卢行动研宄公司发布的黑莓0S以及开放手机联盟发布的安卓操作系统的版本和/ 或变体。计算设备的例子不包括但不限于，车载车辆计算机、计算机工作站、服务器、台式 机、笔记本电脑、便携式电脑、或手手持式电脑、或一些其他的计算系统和/或设备。
[0041] 计算设备通常包括计算机可执行的指令，其中指令可被一种或多种例如上面所列 的那些计算设备执行。计算机可执行的指令可以从使用多种程序设计语言和/或技术建 立的计算机程序来编译或解读，这些语言和/或技术包括但不限于Java?，C，C++，Visual Basic，Java Script，Perl等中单独一个或结合。通常，处理器（如微处理器）如从存储器、 计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，从而执行一个或多个过程，包括本发明中 所述过程的一个或多个。这样的指令和其它数据可以使用多种计算机可读介质存储和传 送。
[0042] 计算机可读介质（也称为处理器可读介质）包括参与提供计算机可读（如通过计 算机的处理器）数据（如指令）的永久性介质（有形的）。这样的介质可以采取许多形式， 包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括，例如光盘或磁盘以及 其他持续内存。易失性介质可以包括例如动态随机存取存储器ORAM)，其典型地构成主存 储器。这样的指令可以通过一个或多个传送介质来传送，包括同轴电缆、铜线和光纤，包括 包含耦接到计算机的处理器的系统总线的线。计算机可读介质的普遍形式包括，例如软盘 (floppy disk)，可折叠磁盘（flexible disk)，硬盘，磁带，其它磁性介质，O)-R0M，DVD，任 何其它光学介质，穿孔卡片，纸带，任何其它具有孔排列模式的物理介质，RAM(随机存取存 储器），PROM (可编程只读存储器），EPR0M(电可编程只读存储器），FLASH-EEPROM (闪速电 可擦除可编程只读存储器），任何其它存储芯片或磁片盒，或任何其它计算机可读的介质。
[0043] 在一些例子中，系统元件可以作为计算机可读指令（如软件）在一个或多个计算 设备（如服务器，个人电脑等）上执行，在与此相关的计算机可读介质（如盘，存储器等） 中存储。计算机程序产品可以包含这样的存储在计算机可读介质中用于执行在此描述的功 能的指令。
[0044] 至于本发明中所述的介质，过程，系统，方法等，应当理解的是，虽然这些过程等的 步骤等被描述成根据一定的有序序列发生，但是这些过程可以实施为以不同于本发明所述 顺序的顺序来执行所述的步骤。进一步应当理解，某些步骤可以同时执行，其它步骤可以增 加，或在此所述的某些步骤可以省略。换言之，提供本发明过程的描述目的在于说明某些实 施例，而不应以任何方式被解释为限制要求保护的发明。
[0045] 因此，应当理解的是，上述说明旨在说明而不是限制。除了提供的例子，在阅读上 述说明基础之上许多实施例和应用对本领域技术人员是显而易见的。本发明的范围不应 参照上述说明来确定，而是应该参照权利要求连同这些权利要求所享有的全部等效范围确 定。可以预见和预期未来的发展将会发生在本发明讨论的领域，且本发明所公开的系统和 方法将会被结合到这些未来的实施例中。总之，应当理解的是，本发明能够进行修改和变 化。
[0046] 在权利要求中使用的所有术语旨在被给予它们最宽泛的合理解释和它们如本领 域中技术人员理解的通常含义，除非在此作出明确相反的指示。特别是单数冠词如"一"， "该"，"所述"等的使用应被理解为叙述一个或多个所示元件，除非权利要求中叙述了明确 相反的限制。
[0047] 提供发明摘要以允许读者快速弄清此技术公开的本质。提交该发明摘要的情况 下，应理解其不用于解释或限制权利要求的范围和含义。此外，在前述【具体实施方式】中，可 以看出，为了合理化本发明的目的，不同的特征被集合在不同的实施例中。这种公开方法不 应被解释为反映所要求保护的实施例需要比在每项权利要求中清楚叙述的更多的特征的 意图。相反，如以下权利要求反映的那样，发明主旨在于少于单一公开的实施例的所有特 征。因此，以下的权利要求在此结合到【具体实施方式】中，每条权利要求自身作为单独要求保 护的主题。
【主权项】
1. 一种车辆，其包含： 罩板； 传感器阵列，其设置在罩板上，传感器阵列具有多个超声波传感器，每个配置用于输出 传感器信号； 处理设备，其配置用于处理传感器信号并控制传感器阵列的操作以至少部分基于传感 器信号产生靠近车辆的对象的三维图像。2. 根据权利要求1所述的车辆，其中每个超声波传感器由处理设备单独控制。3. 根据权利要求2所述的车辆，其中单独控制超声波传感器包括分别地脉冲调节每个 超声波传感器。4. 根据权利要求1所述的车辆，其中传感器阵列包括线性阵列和圆形阵列中的至少一 个。5. 根据权利要求1所述的车辆，其中每个超声波传感器在大致50kHz到I. 2MHz的频率 范围内进行操作。6. -种车辆系统，其包含： 传感器阵列，其具有多个超声波传感器，每个配置用于输出传感器信号； 处理设备，其配置用于处理传感器信号并控制传感器阵列的操作以至少部分基于传感 器信号产生靠近车辆的对象的三维图像。7. 根据权利要求6所述的车辆系统，其中每个超声波传感器由处理设备单独控制。8. 根据权利要求7所述的车辆系统，其中单独控制超声波传感器包括分别地脉冲调节 每个超声波传感器。9. 根据权利要求6所述的车辆系统，其中传感器阵列包括线性阵列和圆形阵列中的至 少一个。10. 根据权利要求6所述的车辆系统，其中每个超声波传感器在大致50kHz到I. 2MHz 的频率范围内操作。
【专利摘要】一种车辆，包括罩板，设置在罩板上的传感器阵列，以及处理设备。传感器阵列具有多个超声波传感器，每个配置用于输出传感器信号。处理设备配置用于处理传感器信号并控制传感器阵列的操作以至少部分基于传感器信号产生靠近车辆的对象的三维图像。
【IPC分类】G01S15/89
【公开号】CN104931972
【申请号】CN201510124479
【发明人】克里斯托斯·吉尔特索斯, 托马斯·爱德华·皮卢蒂, 亚历克斯·莫里斯·米勒
【申请人】福特全球技术公司
【公开日】2015年9月23日
【申请日】2015年3月20日
【公告号】DE102015103280A1, US20150268341