[01巧]B15、根据第五算法，计算历元升交点赤经〇k，该第五算法可W为：
[0126] A=Q。+ (Q-化化）-化C
[0127] B16、根据第六算法，计算ME0卫星在CGCS2000坐标性中的坐标狂k，Yk，Zk)，该第六 算法可W为：
[012引 Xk=XkCosQk-ykCosikSinQk，
[0129] Yk=XkSinQk-ykCosikCosQk，
[0130] Zk=YkSinik。
[013U另外，该过程中，获取MEO卫星的至少一个新旧星历误差的过程及新旧星历误差 阔值ThMw_w。的过程与获取GE0卫星的至少一个新旧星历误差的过程及新旧星历误差阔值 化eED_?的过程相同，由此得到ME0卫星的新旧星历误差阔值化"ed_wd。
[0132] B2、计算MEO卫星的星历-历书误差阔值。
[0133] 其中，历书数据参数参照表2所示。
[0134] 根据上述满足预设条件的所有ME0卫星的历书数据，计算ME0卫星的星历-历书 误差阔值的过程与计算GE0卫星的星历-历书误差阔值的过程类似。
[01巧]具体地，该过程中的步骤B21至步骤B26中的具体内容与步骤A21至步骤A26中 的具体内容大致相同，不同之处仅在于，步骤B26中，对于ME0卫星来说，1。= 0. 30 31，其余 步骤在此不再寶述。
[0136] C、计算IGS0卫星的新旧星历误差阔值和星历-历书误差阔值
[0137] C1、计算IGS0卫星的新旧星历误差阔值；
[0138] 根据上述满足预设条件的所有IGS0卫星的广播星历数据，计算IGS0卫星的新旧 星历误差阔值的过程与计算ME0卫星的新旧星历误差阔值的过程相同，在此不再寶述，由 此得到IGS0卫星的新旧星历误差阔值化ksd_?。
[0139] C2、计算IGS0卫星的星历-历书误差阔值。
[0140] 根据上述满足预设条件的所有IGS0卫星的历书数据，计算IGS0卫星的星历-历 书误差阔值的过程与计算ME0卫星的星历-历书误差阔值的过程相同，在此不再寶述，由此 得到IGSO卫星的星历-历书误差阔值化i(js〇_EA。
[0141 ] 204、获取所述不同种类卫星发送的同一颗卫星的至少一份广播星历数据。
[0142] 具体地，接收不同种类卫星发送的同一颗卫星的至少一份广播星历数据。
[0143] 一般地，可通过m个基准接收机接收同一颗卫星的同一份广播星历数据，其中 m> 3。
[0144] 本发明实施例对具体的接收方式不加W限定。
[0145] 205、依次判断所述至少一份广播星历数据是否完整、有效及一致。
[0146] 具体地，依次判断上述同一颗卫星的至少一份广播星历数据是否完整、有效及一 致。根据卫星导航系统电文数据格式和广播星历数据内容要求，先对接收到的包含星历数 据的导航电文各个子帖的数据进行检验，再对数据龄期进行检验，如果正确，则判定该广播 星历数据有效，反之则判定该广播星历数据无效；排除不完整及无效的广播星历数据，获取 一组完整且有效的广播星历数据。
[0147] 将检验得到的一组完整且有效的广播星历数据进行循环比对，如果过半数的广播 星历数据完全相同，则判定该组广播星历数据一致，反之则判定该组广播星历数据不一致。
[0148] 206、若所述至少一份广播星历数据完整、有效及一致，则根据所述至少一份广播 星历数据，获取所述不同种类卫星的新旧星历误差和星历-历书误差。
[0149] 具体地，针对北斗卫星导航系统中的S种不同种类的卫星，根据满足完整、有效及 一致条件的同一颗卫星的至少一份广播星历数据，分别计算GE0卫星、ME0卫星和IGS0卫 星的新旧星历误差和星历-历书误差，具体计算过程可参照前述计算新旧星历误差阔值和 星历-历书误差阔值时新旧星历误差和星历-历书误差的计算过程，在此不再寶述。
[0150] 207、将所述不同种类卫星的新旧星历误差和星历-历书误差与所述不同种类卫 星的新旧星历误差阔值和星历-历书误差阔值比较，若所述不同种类卫星的新旧星历误差 和星历-历书误差满足预设条件，则判定所述至少一份广播星历数据可用。
[0151] 具体地，对于GE0卫星，将GE0卫星的新旧星历误差和星历-历书误差分别与其 新旧星历误差化eED_?和星历-历书误差阔值化eED_EA比较，若GE0卫星的新旧星历误差和星 历-历书误差均小于其相应的阔值，则判定该广播星历数据可用。
[015引对于ME0卫星，若卫星刚刚升起，将该ME0卫星的星历-历书误差与其星历-历书 误差阔值Th"w_M比较，若该ME0卫星的星历-历书误差小于其相应的阔值，则判定该广播星 历数据可用；若卫星不是刚刚升起，将该ME0卫星的新旧星历误差和星历-历书误差分别与 其新旧星历误差阔值。和星历-历书误差阔值化比较，若该ME0卫星的新旧星历 误差和星历-历书误差均小于其相应的阔值，则判定该广播星历数据可用。
[0153] 对于IGS0卫星，若卫星刚刚升起，将该IGS0卫星的星历-历书误差与其星历-历 书误差阔值化比较，若该IGS0卫星的星历-历书误差小于其相应的阔值，则判定该广 播星历数据可用；若卫星不是刚刚升起，将该IGS0卫星的新旧星历误差和星历-历书误差 分别与其新旧星历误差阔值化。和星历-历书误差阔值化iesa_EA比较，若该IGS0卫星的 新旧星历误差和星历-历书误差均小于其相应的阔值，则判定该广播星历数据可用。
[0154] 208、若所述至少一份广播星历数据可用，则生成用于指示所述至少一个广播星历 数据可用的第一检测结果；否则，则生成用于指示所述至少一个广播星历数据不可用的第 二检测结果。
[0155] 具体的，本发明实施例对具体的生成过程不加W限定。
[0156] 由于第一检测结果用于指示所述至少一个广播星历数据可用，所W根据第一检 测结果，可W获取可用的广播星历数据，并根据该可用的广播星历数据进行卫星导航，避免 根据错误的广播星历数据进行卫星导航，从而提高了导航的准确度。
[0157] 由于第二检测结果用于指示所述至少一个广播星历数据不可用，所W根据第二检 测结果，可W避免根据错误的广播星历数据进行卫星导航，从而提高了导航的准确度。
[0158] 可选地，该方法还可W包括：
[0159] 209、根据所述第一检测结果，获取可用广播星历数组。
[0160] 具体的，将第一检测结果，输入到广播星历数据可用性矩阵中，并进一步根据该可 用性矩阵得到可用广播星历数组。
[0161] 本发明实施例对具体的过程不加W限定。
[0162] 210、根据所述可用广播星历数组，计算伪距差分修正量。
[0163] 具体地，根据该可用广播星历数组，可W计算伪距差分修正量，该伪距差分修正量 用于在使用卫星进行导航定位时，消除接收到的伪距的大部分误差，使得定位更加准确。
[0164] 本发明实施例提供的方法，针对卫星导航系统中具有多种不同种类卫星的情况， 对每种卫星分别计算其星历误差阔值，并结合该星历误差阔值分别对不同种类卫星的广播 星历数据进行一致性检测，使得误差容许范围更加精确，从而使得广播星历数据一致性检 测结果更加准确。同时，使用统计学原理计算星历误差阔值，使得星历误差阔值的值更加合 理。
[01化]本发明实施例=提供一种设备，参照图3所示，该设备3包括：
[0166] 获取单元31，用于获取不同种类卫星的星历误差阔值；
[0167] 数据处理单元32,用于根据所述星历误差阔值，对获取的所述不同种类卫星的至 少一份广播星历数据进行检测，生成检测结果，所述检测结果用于指示所述至少一份广播 星历数据是否可用。
[0168] 可选地，获取单元31具体用于：
[0169] 获取一定时间内所述不同种类卫星发送的至少一份广播星历数据和历书数据；
[0170] 判断所述至少一份广播星历数据和历书数据是否满足预设条件；
[017U 若所述至少一份广播星历数据和历书数据满足预设条件，则根据所述至少一份广 播星历数据和历书数据，计算所述不同种类卫星的新旧星历误差阔值和星历-历书误差阔 值。
[0172] 可选地，获取单元31具体用于：
[0173] 判断所述至少一份广