ND)通信的装置，例如，通过短程无线、红外、金属线连接或其它连接，也不论卫星信号接收、援助数据接收，和/或与位置相关联的处理是否在装置或在PND发生。此外，“移动站”旨在包含都能够与服务器进行通信(例如，通过互联网、W1-Fi或其它网络)的所有装置，包括无线通信装置、计算机、笔记本电脑等，也不论卫星信号接收、援助数据接收，和/或与位置相关联的处理是否在装置、在服务器，或在与网络相关联的另一个装置发生。上述的任何可操作组合也被视为“移动站”。
[0083]某物“优化”、“必需”的标示或其它标示并不表示当前发明仅适用于优化的系统，或“必需”元件存在的系统(或其它标示产生的其它限制)。这些标示仅指特定描述的实施方案。当然，许多实施方案是可行的。技术可以使用此处讨论的这些协议以外的协议，包含正在开发或将开发的协议。
[0084]—个相关领域的技术人员将认识到，可使用公开的实施例的许多可能的修改和组合，但仍然使用相同的基本机制和方法。为实现解释目的，上述描述已参考具体实施例进行书写。然而，上述说明性讨论不旨在详尽无遗，或限制本发明的确切公开形式。鉴于上述教导，很多的修改和变更都是可能的。选择和描述实施例来解释本发明的原则和它们的实际应用，并使本领域的其它技术人员利用适合于特定使用设想的各种修改来最好地利用本发明和各种实施例。
【主权项】
1.一种在移动装置处执行广域定位的方法，其包括: 接收所述移动装置的本地环境的一或多个图像； 用所述一或多个图像来初始化所述本地环境的基于关键帧的同步定位及建图SLAM地图，其中所述初始化包括从所述图像中的一者中选择第一关键帧； 确定所述移动装置在所述本地环境内的相应定位，其中所述相应定位基于所述基于关键帧的SLAM地图； 将所述第一关键帧发送到服务器；以及 接收来自所述服务器的第一全球定位响应。2.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括: 参考所述基于关键帧的SLAM地图，以提供相对的六个自由度的移动装置运动检测。3.根据权利要求1所述的方法，其中基于使所述第一关键帧的特征点和关联的描述符与服务器地图的特征点和关联的描述符匹配来确定所述第一全球定位响应，且其中所述第一全球定位响应对所述移动装置上的本地地图提供校正，且包含以下各者中的一或多者:旋转信息、平移信息和比例信息。4.根据权利要求1所述的方法，其中发送到所述服务器的所述第一关键帧含有一或多个新对象或场景，以扩展服务器地图。5.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括: 借助于所述本地环境的所述SLAM来产生第二关键帧； 将所述第二关键帧发送到所述服务器作为增量更新；以及 响应于所述服务器接收到所述增量更新，接收来自所述服务器的第二全球定位响应。6.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括: 在初始化所述基于关键帧的SLAM地图后在所述移动装置处显示所述本地环境的增强现实表不;以及 在追踪所述移动装置的移动的同时更新所述环境的所述增强现实表示。7.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一关键帧包括相机图像、相机位置和在俘获所述相机图像时的相机定向。8.一种非暂时性存储媒体，其上存储有指令，所述指令响应于由移动装置中的处理器执行而实施一种方法，其包括: 接收所述移动装置的本地环境的一或多个图像； 用所述一或多个图像来初始化所述本地环境的基于关键帧的同步定位及建图SLAM地图，其中所述初始化包括从所述图像中的一者中选择第一关键帧； 确定所述移动装置在所述本地环境内的相应定位，其中所述相应定位基于所述基于关键帧的SLAM地图； 将所述第一关键帧发送到服务器；以及 接收来自所述服务器的第一全球定位响应。9.根据权利要求8所述的媒体，其进一步包括: 参考所述基于关键帧的SLAM地图，以提供相对的六个自由度的移动装置运动检测。10.根据权利要求8所述的媒体，其中基于使所述第一关键帧的特征点和关联的描述符与服务器地图的特征点和关联的描述符匹配来确定所述第一全球定位响应，且其中所述第一全球定位响应对所述移动装置上的本地地图提供校正，且包含以下各者中的一或多者:旋转信息、平移信息和比例信息。11.根据权利要求8所述的媒体，其中发送到所述服务器的所述第一关键帧含有一或多个新对象或场景，以扩展服务器地图。12.根据权利要求8所述的媒体，其进一步包括: 从所述本地环境的所述一或多个图像中选择第二关键帧； 将所述第二关键帧发送到所述服务器作为增量更新；以及 响应于所述服务器接收到所述增量更新，接收来自所述服务器的第二全球定位响应。13.根据权利要求8所述的媒体，其进一步包括: 在初始化所述基于关键帧的SLAM地图后在所述移动装置处显示所述本地环境的增强现实表不;以及 在追踪所述移动装置的移动的同时更新所述环境的所述增强现实表示。14.根据权利要求8所述的媒体，其中所述第一关键帧包括相机图像、相机位置和在俘获所述相机图像时的相机定向。15.一种用于执行广域定位的移动装置，其包括: 用于接收所述移动装置的本地环境的一或多个图像的装置； 用于用所述一或多个图像来初始化所述本地环境的基于关键帧的同步定位及建图SLAM地图的装置，其中所述初始化包括从所述图像中的一者中选择第一关键帧； 用于确定所述移动装置在所述本地环境内的相应定位的装置，其中所述相应定位基于所述基于关键帧的SLAM地图； 用于将所述第一关键帧发送到服务器的装置；以及 用于接收来自所述服务器的第一全球定位响应的装置。16.根据权利要求15所述的移动装置，其进一步包括: 用于参考所述基于关键帧的SLAM地图以提供相对的六个自由度的移动装置运动检测的装置。17.根据权利要求15所述的移动装置，其中基于用于使所述第一关键帧的特征点和关联的描述符与服务器地图的特征点和关联的描述符匹配的装置来确定所述第一全球定位响应，且其中所述第一全球定位响应对所述移动装置上的本地地图提供校正，且包含以下各者中的一或多者:旋转信息、平移信息和比例信息。18.根据权利要求15所述的移动装置，其中发送到所述服务器的所述第一关键帧含有一或多个新对象或场景，以扩展服务器地图。19.根据权利要求15所述的移动装置，其进一步包括: 用于从所述本地环境的所述一或多个图像中选择第二关键帧的装置； 用于将所述第二关键帧发送到所述服务器作为增量更新的装置；以及用于响应于所述服务器接收到所述增量更新而接收来自所述服务器的第二全球定位响应的装置。20.根据权利要求15所述的移动装置，其进一步包括: 用于在初始化所述基于关键帧的SLAM地图后在所述移动装置处显示所述本地环境的增强现实表示的装置；以及 用于在追踪所述移动装置的移动的同时更新所述环境的所述增强现实表示的装置。21.根据权利要求15所述的移动装置，其中所述第一关键帧包括相机图像、相机位置和在俘获所述相机图像时的相机定向。22.—种移动装置，其包括: 处理器； 存储装置，其耦合到所述处理器并且能够配置以用于存储指令，所述指令在由所述处理器执行时致使所述处理器实施以下操作: 在耦合到所述移动装置的图像俘获装置处接收所述移动装置的本地环境的一或多个图像； 用所述一或多个图像来初始化所述本地环境的基于关键帧的同步定位及建图SLAM地图，其中所述初始化包括从所述图像中的一者中选择第一关键帧； 确定所述移动装置在所述本地环境内的相应定位，其中所述相应定位基于所述基于关键帧的SLAM地图； 将所述第一关键帧发送到服务器；以及 接收来自所述服务器的第一全球定位响应。23.根据权利要求22所述的移动装置，其进一步包括指令，所述指令用于: 参考所述基于关键帧的SLAM地图，以提供相对的六个自由度的移动装置运动检测。24.根据权利要求22所述的移动装置，其中基于使所述第一关键帧的特征点和关联的描述符与服务器地图的特征点和关联的描述符匹配来确定所述第一全球定位响应，且其中所述第一全球定位响应对所述移动装置上的本地地图提供校正，且包含以下各者中的一或多者:旋转信息、平移信息和比例信息。25.根据权利要求22所述的移动装置，其中发送到所述服务器的所述第一关键帧含有一或多个新对象或场景，以扩展服务器地图。26.根据权利要求22所述的移动装置，其进一步包括指令，所述指令致使所述处理器执行以下操作: 从所述本地环境的所述一或多个图像中选择第二关键帧； 将所述第二关键帧发送到所述服务器作为增量更新；以及 响应于所述服务器接收到所述增量更新，接收来自所述服务器的第二全球定位响应。27.根据权利要求22所述的移动装置，其进一步包括指令，所述指令致使所述处理器执行以下操作: 在初始化所述基于关键帧的SLAM地图后在所述移动装置处显示所述本地环境的增强现实表不;以及 在追踪所述移动装置的移动的同时更新所述环境的所述增强现实表示。28.根据权利要求22所述的移动装置，其中所述第一关键帧包括相机图像、相机位置和在俘获所述相机图像时的相机定向。
【专利摘要】本发明公开了用于依据同时定位及建图SLAM地图执行广域定位的示范性方法、设备和系统。移动装置可以用一或多个接收到的图像来选择本地环境的基于第一关键帧的SLAM地图。可以确定所述移动装置在所述本地环境内的相应定位，并且所述相应定位可基于所述基于关键帧的SLAM地图。所述移动装置可以将所述第一关键帧发送到服务器并接收表示对所述移动装置上的本地地图的校正的第一全球定位响应。所述第一全球定位响应可以包含旋转信息、平移信息和比例信息。服务器可以从移动装置接收关键帧，并且通过使从所述移动装置接收到的关键帧特征与服务器地图特征匹配来在服务器地图内定位所述关键帧。
【IPC分类】G01C21/00
【公开号】CN105143821
【申请号】CN201480023184
【发明人】迪特尔·施马尔施蒂格, 克莱门斯·阿斯, 乔纳森·文图拉, 克里斯蒂安·皮尔基海姆, 格哈德·赖特迈尔
【申请人】高通股份有限公司
【公开日】2015年12月9日
【申请日】2014年4月29日
【公告号】US20140323148, WO2014179297A1