环境侦测器、环境侦测器回收控制方法及其系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及信息侦测技术领域，特别涉及一种环境侦测器，一种环境侦测器回收控制方法，以及一种环境侦测器回收控制系统。
【背景技术】
[0002]当前，人类社会要面对诸多由于自然灾害或人为因素所导致的突发性事件，比如面临火灾情况解救被困人员、遇到地震灾情进行现场救援、发生矿难进行井下救援、执行解救人质任务遭遇绑匪的攻击等，针对诸如此类的特殊情况，会存在众多救援或反恐人员难以进入、包含大量未知因素的危险区域，例如狭小空间、隐蔽空间、废墟、以及其他救援或反恐人员难以进入的相关区域。这是因为，一方面受到空间限制，另一方面受到潜在危险的威胁，难以及时观测或捕获目标。
[0003]针对这类特殊场景，目前已经出现有应用在这些应急场景中的环境侦测装置，环境侦测器正是其中一种，该环境侦测器可以通过一定的手段(例如抛掷)被投放到这些应用场景，并对所投放区域的图像、音频、视频等信息进行采集，并传输至外部的监控中心。
[0004]基于环境侦测器的侦测系统运用在应急救援等领域，对未知的复杂环境进行侦测具有很大的优势。环境侦测器可以直接进入到复杂多样的环境中，比如地震后的残垣断壁中等狭小空间，其具有足够的灵活性和对复杂环境的适应性。
[0005]然而，环境侦测器的使用环境复杂，难以进入，往往导致环境侦测器的使用现场回收成为一个很大的难题。由于环境侦测器造价不菲、成本较高，环境侦测器完成了数据采集的任务却无法回收的话，将造成资源的浪费，极大地增加了成本。
【发明内容】
[0006]基于此，本发明实施例的目的在于提供一种环境侦测器、一种环境侦测器的回收控制方法及其系统，可以在投放到复杂的使用环境后自动进行回收，增加了环境侦测器的实用性和耐用性，降低了环境侦测器的使用成本。
[0007]为达到上述目的，本发明实施例采用以下技术方案:
[0008]—种环境侦测器，包括:球状外壳，设置在所述球状外壳内的数据采集装置、运动轨迹记录装置和用于驱动所述球状外壳运动的运动控制装置；
[0009]所述数据采集装置采集所述环境侦测器所在环境的环境信息数据；
[0010]所述运动轨迹记录装置记录环境侦测器的初始位置、当前位置，以及所述环境侦测器从所述初始位置运动到当前位置的三维运动轨迹；
[0011]所述运动控制装置根据所述环境侦测器的初始位置、当前位置以及所述三维运动轨迹，生成所述环境侦测器的运动控制指令，控制所述环境侦测器从当前位置向初始位置运动。
[0012]本发明实施例的环境侦测器中，球状外壳内设置有数据采集装置，因此可以采集所述环境侦测器所在环境的环境信息数据，进行环境侦测。在所述环境侦测器的运动过程中，所述运动轨迹记录装置记录环境侦测器的初始位置、当前位置和三维运动轨迹，使得所述运动控制装置能够根据所述环境侦测器的初始位置、当前位置以及所述三维运动轨迹，生成所述环境侦测器的运动控制指令，控制所述环境侦测器从当前位置向初始位置运动。从而使环境侦测器能够在投放到复杂的使用环境，对环境进行侦测工作，并自动记录运动轨迹，根据记录的运动轨迹实现自动回收，增加了环境侦测器的实用性和耐用性，降低了环境侦测器的使用成本。
[0013]为达到上述目的，本发明实施例还采用以下技术方案:
[0014]一种环境侦测器回收控制方法，包括以下步骤:
[0015]记录环境侦测器的初始位置、当前位置，以及所述环境侦测器从所述初始位置运动到当前位置的三维运动轨迹；
[0016]根据所述环境侦测器的初始位置、当前位置以及所述三维运动轨迹，生成所述环境侦测器的运动控制指令，控制所述环境侦测器从当前位置向初始位置运动。
[0017]一种环境侦测器回收控制系统，包括:
[0018]运动轨迹记录模块，用于记录环境侦测器的初始位置、当前位置，以及所述环境侦测器从所述初始位置运动到当前位置的三维运动轨迹；
[0019]运动控制模块，用于根据所述环境侦测器的初始位置、当前位置以及所述三维运动轨迹，生成所述环境侦测器的运动控制指令，控制所述环境侦测器从当前位置向初始位
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[0020]本发明实施例的环境侦测器回收控制方法及其系统，在所述环境侦测器的运动过程中，通过记录环境侦测器的初始位置、当前位置和三维运动轨迹，能够根据所述环境侦测器的初始位置、当前位置以及所述三维运动轨迹，生成所述环境侦测器的运动控制指令，控制所述环境侦测器从当前位置向初始位置运动。从而使环境侦测器能够在投放到复杂的使用环境，对环境进行侦测工作，并自动记录运动轨迹，根据记录的运动轨迹实现自动回收，增加了环境侦测器的实用性和耐用性，降低了环境侦测器的使用成本。
【附图说明】
[0021]图1是一个实施例中的本发明方案的应用环境的示意图；
[0022]图2是一个实施例中的环境侦测器的结构示意图；
[0023]图3是一个具体示例中的运动轨迹记录装置在球状外壳内部的分布示意图；
[0024]图4是一个具体示例中的环境侦测器的运动状态示意图；
[0025]图5是一个具体示例中的环境侦测器从另一侧面观察的运动状态示意图；
[0026]图6是一个实施例中的环境侦测器回收控制方法的流程示意图；
[0027]图7是一个实施例中的环境侦测器回收控制系统的结构示意图；
[0028]图8是一个实施例中的环境侦测器的控制终端的结构示意图；
[0029]图9是以环境侦测器的控制终端为智能眼镜为例的各模块的安装位置的原理示意图。
【具体实施方式】
[0030]为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的【具体实施方式】仅仅用以解释本发明，并不限定本发明的保护范围。
[0031]图1中示出了一个实施例中的本发明方案的应用环境的示意图。如图1所示，本实施例中的方案包括有环境侦测器11和环境侦测器的控制终端12，环境侦测器11与环境侦测器的控制终端12之间通过无线传输方式进行通信。环境侦测器11采集所处环境的环境信息数据，并将所采集的环境信息数据传送至环境侦测器的控制终端12，该环境侦测器的控制终端12可以对该环境信息数据进行显示，并可将控制指令发送给环境侦测器11，环境侦测器11可以获得控制指令，并基于该控制指令的控制进行运动。其中，该环境侦测器的控制终端12可以采用任何可能的方式实现，只要能够与显示环境侦测器11传输的环境信息数据、采集音频信息、确定与该音频信息对应的予以指令、并将该语音指令发送给环境侦测器11即可。在图1所示的示例中，是以该运动型侦测环境的控制终端12为智能眼镜为例进行说明，本领域技术人员可以理解，在如上所述的原理的基础上，该环境侦测器的控制终端12还可以是其他的可穿戴设备，例如佩戴有麦克风的可穿戴设备等，或者其他类型电子设备。
[0032]图2中示出了一个实施例中的环境侦测器的结构示意图。本实施例中的环境侦测器11包括:球状外壳1101，设置在所述球状外壳1101内的数据采集装置1102、运动轨迹记录装置1103和用于驱动所述球状外壳1101运动的运动控制装置1105 ;
[0033]所述数据采集装置1102采集所述环境侦测器所在环境的环境信息数据；
[0034]所述运动轨迹记录装置1103记录环境侦测器的初始位置、当前位置，以及所述环境侦测器从所述初始位置运动到当前位置的三维运动轨迹；
[0035]所述运动控制装置1105根据所述环境侦测器的初始位置、当前位置以及所述三维运动轨迹，生成所述环境侦测器的运动控制指令，控制所述环境侦测器从当前位置向初始位置运动。
[0036]本实施例的环境侦测器中，球状外壳内设置有数据采集装置，因此可以采集所述环境侦测器所在环境的环境信息数据，进行环境侦测。在所述环境侦测器的运动过程中，所述运动轨迹记录装置记录环境侦测器的初始位置、当前位置和三维运动轨迹，使得所述运动控制装置能够根据所述环境侦测器的初始位置、当前位置以及所述三维运动轨迹，生成所述环境侦测器的运动控制指令，控制所述环境侦测器从当前位置向初始位置运动。从而使环境侦测器能够在投放到复杂的使用环境，对环境进行侦测工作，并自动记录运动轨迹，根据记录的运动轨迹实现自动回收，增加了环境侦测器的实用性和耐用性，降低了环境侦测器的使用成本。
[0037]其中，上述球状外壳1101可以为抗冲击振动防护外壳，以便于能够应用到各种环境，尤其是极端环境，例如地震废墟等等。
[0038]上述数据采集装置1102可以采用各种可能的方式实现，其中可以包括视频采集装置，例如摄像头，此时，上述环境信息数据可以包