要求书所确定的保护范围内。
【主权项】
1. 一种继电保护试验的多功能测试平台，其特征在于：其包括车体、安装在车体上的 平台主体，设置在平台主体上的控制模块以及与控制模块远程通信的手控操作平台；所述 平台主体包括设置在车体上的履带平台、底盘、保护测试仪防震平台以及实验数据记录平 台，所述底盘通过橡胶隔震器固定于履带平台上，所述保护测试仪防震平台两端设有转动 轴，所述保护测试仪防震平台的转动轴通过轴承安装于底板的支架上，所述实验数据记录 平台设置在所述保护测试仪防震平台的一侧；所述保护测试仪防震平台上设置有用于测量 保护测试仪防震平台倾斜角度的测试仪平台倾角测量模块，在所述保护测试仪防震平台一 端的轴承处安装有用于根据保护测试仪防震平台倾斜角度自动控制轴承与保护测试仪防 震平台之间摩擦力的平衡机构； 在所述保护测试仪防震平台另一端的轴承处设有可在调试时把保护测试仪防震平台 固定的固定孔； 所述平衡机构包括设置在所述转动轴上的摩擦片、用于调节摩擦片摩擦力的锁杆以 及驱动锁杆活动的驱动装置，所述摩擦片通过刹车线连接与所述锁杆一端连接，所述锁杆 另一端通过传动线连接驱动装置，所述锁杆的中段通过活动轴安装在支架上，所述锁杆一 端设置有用于拉紧刹车线增加摩擦片摩擦力的复位弹簧，所述复位弹簧的一端顶置在支架 上，所述复位弹簧的另一端与锁杆一端连接，当车体带动保护测试仪防震平台出现有倾斜 角度时，驱动装置通过传动线带动锁杆将复位弹簧压缩，用于放松刹车线，减少摩擦片摩擦 力。2. 如权利要求1所述的一种继电保护试验的多功能测试平台，其特征在于：在所述底 盘上还有设置超声波测距模块、用于控制车体履带转动的履带驱动电路、硬件看门狗电路 和电源模块；所述控制模块分别和测试仪平台倾角测量模块、实验数据记录平台、超声波测 距模块、履带驱动电路、硬件看门狗电路、电源模块连接。3. 如权利要求2所述的一种继电保护试验的多功能测试平台，其特征在于：所述底板 的支架采用的是三脚架，所述驱动装置采用的是步进电机，所述超声波测距模块采用的是 可移动超声传感器，所述测试仪平台倾角测量模块采用的是陀螺仪。4. 如权利要求1所述的一种继电保护试验的多功能测试平台，其特征在于：所述底盘 和履带平台使用四个橡胶隔震器连接，用来缓解保护测试仪防震平台的上下颠簸。5. 如权利要求2所述的一种继电保护试验的多功能测试平台，其特征在于：在所述底 盘下部还有用于保证平台主体可靠接地，有效防止漏电事故的接地端子。6. 如权利要求2所述的一种继电保护试验的多功能测试平台，其特征在于：所述电源 模块设置在保护测试仪防震平台与底盘之间，所述控制模块通过控制线和手控操作平台连 接。7. 如权利要求6所述的继电保护试验的多功能测试平台，其特征在于：所述电源模块 由电池供电，所述电源模块分为低压、中压和高压部分，低压为控制模块电路供电，中压为 履带驱动电路供电，高压为测试仪平台倾角测量模块供电；所述测试仪平台倾角测量模块 安装于保护测试仪防震平台的下方。8. -种利用权利要求2-7所述的一种继电保护试验的多功能测试平台的测试方法，其 特征在于：其方法包括以下步骤： a)当正常工作后，若控制模块无法和手控操作平台处于通信状态，则保护测试仪防震 平台处于静止状态，保护测试仪防震平台由固定孔锁死，保护测试仪防震平台被固定并处 于平衡状态，此时进行继电保护试验； b) 若需要隔离带电区域，放置好可移动的超声波测距模块，超声波测距模块工作指示 灯闪烁，处于工作状态； c) 当保护测试仪防震平台正常工作后，若控制模块与手控操作平台正常通信，则按照 通信规约解析手操命令，控制模块做出前进、后退、越障的响应； d) 当车体运动时，由测试仪平台倾角测量模块反馈出保护测试仪防震平台的水平倾 角，若倾角为零，控制模块控制摩擦片处于强摩擦状态，保护测试仪防震平台稳定并处于平 衡状态； 当车体微弱振荡，经过橡胶隔震器作用于保护测试仪防震平台，若反馈倾角小于等于 设定角度供时，在倾斜误差范围内，不发出控制命令； 当车体上下楼或振荡幅度过大时，测试仪平台倾角测量模块反馈出保护测试仪防震平 台的水平倾角大于设定角度史度，测试仪平台倾角测量模块根据倾角大小得出摩擦力大 小，将测量角度发送给控制模块，控制模块会通过调节摩擦片的接触强度控制摩擦力的大 小，通过保护测试仪防震平台的自重以及平衡机构控制摩擦力的相互作用，使保护测试仪 防震平台回归至水平位置，达到保持平稳无颠簸的状态下自助越障、爬楼的灵活移动的目 的。9.如利用权利要求8所述的测试方法，其特征在于：所述步骤d)中的控制模块会通过 调节摩擦片的接触强度控制摩擦力的大小，其具体方法如下： 定义角度误差为： e (k) = Θ (k) 式中：Θ (k)为控制模块在k时刻采集到测试仪平台倾角测量模块中陀螺仪的水平角 度，水平角度为参考零点； 定义误差变化率A e (k)为： A e (k) = e (k) _e (k_l) 为了防止保护测试仪防震平台摇摆，当保护测试仪防震平台倾角小于设定角度炉时， 让保护测试仪防震平台处于锁死状态，即定义控制系数Kc:设实际的调节速率为r; 当Δ e(k) Xe(k) < O时，k时刻的控制量可以表示为：式中：Kp为比例系数，K :积分系数；a为增量系数，用来在线调节比例、积分参数。 当实际变化速率超过理想速率，即A e (k) > r时，使得Kp减少，K :增加，从而减弱控 制； 当实际变化速率小于理想速率，即A e (k) < r时，使得Kp增加，K :减少，增加控制； 当Ae(k) Xe(k) > O时，k时刻的控制量可以表示为：由上式可知，KpK1同时增加以抑制偏离平衡的趋势。10.如利用权利要求8所述的测试方法，其特征在于：所述超声波测距模块设有4个移 动收发一体可移动超声传感器，在需要隔离高压测试实验区域时，将可移动超声传感器放 于高压端子排附近，根据超声波返回的时间计算出物体离带电区域的距离并做出相应的动 作，具体包括以下步骤： 1) 4个可移动超声传感器不间断发出超声波，通过接收器检测是否有信号返回； 2) 根据接收到反馈信号计算物体离带电区域的距离； 3) 若物体离带电区域小于半径0. 2m的安全区域，保护测试仪防震平台会发出滴滴的 报警信号，若物体离带电区域小于〇. 〇5m，保护测试仪防震平台会强制切断电源。
【专利摘要】本发明公开了一种继电保护试验的多功能测试平台及其方法，其是底盘和履带使用橡胶隔震器连接，使用轴承连接保护测试仪防震平台与三角架并固定于底盘上；控制模块通过控制步进电机调节摩擦力大小使测试平台稳定在同一水平面；同时通过控制直流电机控制履带的转速使装置平稳运行。在带电区域设置超声波传感器，隔离带电区，保证测试人员的安全，电源模块由电池提供，一路经DC-DC为平台供电，另一路经DC-AC为试验测试装置供电。本发明在变电站现场保护试验中试验测试仪笨重，特别是在需要爬楼的现场环境，很难依靠人力搬运及灵活移动，本发明装置能够使变电站现场高精度的继保测试仪器在保持平稳无颠簸的状态下完成自助越障、爬楼等灵活移动。
【IPC分类】G01R31/00, G01R1/04
【公开号】CN105182140
【申请号】CN201510633777
【发明人】陈昊, 徐晶冉, 徐雯, 朱振伟, 朱振池
【申请人】国家电网公司, 江苏省电力公司, 江苏省电力公司检修分公司
【公开日】2015年12月23日
【申请日】2015年9月29日