br>[0060] 本发明与现有技术相比具有如下优点：
[0061] 本发明通过增加的检测雷达能够实现无人机三维定位，可以对无人机实际飞行航 迹进行高精度定位。并通过与差分GPS检测的无人机三维航迹的比对分析，能够得到无人 机飞行三维航迹水平位置控制精度、高度控制精度、水平位置的误差方差和高度的误差方 差，得到了精确的无人机飞行三维航迹精度，可以实现对无人机实际飞行航迹的高精度定 位。
[0062] 此外，通过对检测时间的记录，可有效保证差分GPS单元的采集数据和雷达检测 单元的检测数据的可比较性和时间的一致性。同时，将差分GPS单元的采集数据存储并发 送到地面控制中心进行计算处理，可以解决无人机的载荷较大以及数据采集量大、处理复 杂度高的问题。
【附图说明】
[0063] 图1为本发明实施例一提供的无人机飞行航迹精度检测方法流程示意图；
[0064] 图2为本发明实施例二提供的无人机飞行航迹精度检测装置组成示意图。
【具体实施方式】
[0065] 为解决现有技术中无法检测无人机的实际飞行航迹，进而无法得到精确的无人机 飞行三维航迹精度的缺陷，本发明提供了一种无人机飞行三维航迹精度检测方法及系统， 下面结合附图对本发明做进一步的描述。
[0066] 实施例一：
[0067] 参照图1所示的无人机飞行航迹精度检测方法流程示意图，本发明具体步骤实施 如下：
[0068] 步骤S101，通过无人机中机载的差分GPS单元对无人机飞行三维航迹进行实时采 集，得到无人机飞行的预设三维航迹；
[0069] 差分GPS单元设置在无人机的机载设备中，无人机在飞行过程中，机载设备中的 第一智能控制单元控制无人机按照预设航迹飞行，差分GPS模块对无人机飞行的三维航迹 进行实时米集。
[0070] 本步骤中，为了保证采集时间和三维航迹的一一对应，还可以在机载设备中设置 第一计时单元，第一智能控制单元控制第一计时单元，通过第一计时单元对差分GPS单元 对无人机飞行三维航迹的实时采集的时间进行记录，得到与采集时间对应的第一三维坐 标，如t时刻的三维坐标记为（xt，yt，zt)。
[0071] 此外，如果对采集到的数据进行实时的处理，可能会存在无人机的载荷较大以及 数据采集量大、处理复杂度高的问题。对应的本步骤中，可以采用线上数据实时采集及存储 与事后数据综合处理相结合的无人机三维航迹精度检测方法。具体的，可以将差分GPS单 元实时采集到的无人机飞行的预设三维航迹，存储在机载设备的第一数据存储模块。此外， 还可以在机载设备中设置第一无线通信单元，用于将所述第一数据存储模块存储的无人机 飞行的预设三维航迹，通过无线方式发送到地面控制中心。当然也可以通过其它方式发送 所述第一数据存储模块存储的数据信息，如时间、坐标、状态参数等。
[0072] 步骤S102,对雷达检测单元的至少三个检测雷达到无人机的距离进行实时测量， 得到至少三个距离数据；
[0073] 依据三个检测雷达即可实现无人机三维定位的理论，本步骤中可以采用至少三个 高精度的检测雷达，对无人机实际飞行航迹进行高精度定位，不仅可以有效提高无人机实 际飞行航迹的定位精度，还能够提高计算结果的可靠性。根据对无人机的监控区域的大小， 也可以选择更多的检测雷达。
[0074] 具体的所述至少三个检测雷达分别向所述无人机发送测量信号，并根据接收到的 反馈信号得到该检测雷达到无人机的距离数据。同样的，为了保证采集时间和三维航迹的 一一对应，还可以在雷达检测单元中设置第二计时单元，通过第二计时单元对检测雷达发 送测量信号和接收反馈信号的时间进行记录，得到时间数据。
[0075] 同样的，所述雷达检测单元中还可以设置第二无线通信单元，用于将所述时间数 据和距离数据，通过无线方式发送到地面控制中心。
[0076] 在地面控制中心对应的可以设置有第二数据存储模块，用于存储所述时间数据和 所述至少三个距离数据。
[0077] 步骤S103,根据所述至少三个距离数据计算得到无人机飞行的实际三维航迹；
[0078] 地面控制中心的第一数据处理单元，从第二数据存储模块中存储的多个距离数据 中随机选择3个，对无人机进行一次定位计算，可以得到一组无人机的三维坐标。
[0079] 为了提高计算得到的实际三维航迹的准确性，本步骤中，还可以通过如下方案对 坐标值进行修正：
[0080] 选择至少两组距离数据进行定位计算，得到至少两组无人机的第二三维坐标；
[0081] 计算所述无人机的至少两组第二三维坐标值的平均值和标准差；
[0082] 用所述标准差对平均值进行修正，得到无人机实际飞行航迹的精确三维坐标，以 确认无人机飞行的实际三维航迹。
[0083] 具体的，η组举例数据可以得到组三维航迹坐标（设I)，计算I组无人机 三维坐标值的平均值（x/、y/、zt')，计算公式如下式（1)所示：
[0084]
V?……"V " '?-…ν ?…' ，V
[0085] 计算I组无人机三维坐标值的标准差（σx、〇y、σz)，计算公式如下式（2)所示：
[0086]
；
[0087] 然后用计算得到的标准差值对平均坐标值进行修正，就可得到t时刻（t=(夂+知)/2)无 人机实际飞行航迹的精确三维坐标^^即4 = 士 ％，良=W士 ％，％ 4 士 .?。
[0088] 步骤S104,根据所述预设三维航迹和实际三维航迹，计算得到无人机飞行三维航 迹精确评估参数。
[0089] 在上述步骤分别得到预设三维航迹和实际三维航迹的基础上，本步骤中，根据预 设三维航迹和实际三维航迹中的坐标值，计算设定时间段或者工作内，无人机飞行三维航 迹水平位置控制精度、高度控制精度、水平位置的误差方差和高度的误差方差。
[0090] 具体的，计算方法可以为：
[0091] 设飞行总时间为T，t时刻的三维坐标记为（xt，yt，zt)，无人机实际飞行航迹的精 确三维坐标灸，\)，则：
[0092]
[0093] 其中：AJP△y为该工作区内无人机飞行三维航迹水平位置控制精度，△ z为高度 控制精度。
[0094]
[0095] 其中：εjPεy作为水平位置的误差方差，ε2作为高度的误差方差。
[0096] 上述方法步骤，通过航迹精度的评估，针对两组数据分别计算各维度坐标值差的 平均值和均方根误差，可以作为该工作区内无人机飞行三维航迹水平位置和高度的精度评 定指标，完成无人机三维航迹精度的检测，检测结果可以通过显示器显示，以供相关人员据 以调整无人机的飞行航迹，解决无人机预设飞行航迹与实际飞行航迹存在误差的问题。
[0097] 本实施例公开的上述方案中，通过增加的检测雷达能够实现无人机三维定位，可 以对无人机实际飞行航迹进行高精度定位。并通过与差分GPS检测的无人机三维航迹的比 对分析，能够得到无人机飞行三维航迹水平位置控制精度、高度控制精度、水平位置的误差 方差和高度的误差方差，得到了精确的无人机飞行三维航迹精度，可以实现对无人机实际 飞行航迹的高精度定位。
[0098] 此外，通过对检测时间的记录，可有效保证差分GPS单元的采集数据和雷达检测 单元的检测数据的可比较性和时间的一致性。同时，将差分GPS单元的采集数据存储并发 送到地面控制中心进行计算处理，可以解决无人机的载荷较大以及数据采集量大、处理复 杂度高的问题。
[0099] 实施例二：
[0100] 相应于实施例一提供的方法，本实施例提供了一种无人机飞行航迹精度检测装 置，如图2所示的系统架构图，该系统包括以下模块：
[0101] 差分GPS单元101，设置在无人机的机载设备100中，用于对无人机飞行三维航迹 进行实时采集，得到无人机飞行的预设三维航迹；
[0102] 雷达检测单元201，设置在雷达检测系统200中，所述雷达检测系统200包括至少 三个雷达检测单元，每个雷达检测单元至少包括一个检测雷达2011，所述检测雷达2011用 于对其到无人机的距离进行实时测量，得到至少三个距离数据；
[0103] 根据对无人机的监控区域的大小，也可以选择更多的雷达检测单元。