以及 所述设备的所述第二位置的当前估计。至少基于所述距离差值以及所述位置差和所述第二 位置的先验估计来计算所述位置差的当前估计以及所述第二位置的当前估计。
[0223] 在示例99中，示例98的主题内容可以可选地包括:还基于所述卫星与所述第一位 置之间的视线(LOS)距离矢量以及所述卫星与所述第二位置之间的LOS距离矢量来计算所 述位置差的当前估计和所述第二位置的当前估计。
[0224] 在示例100中，示例98或示例99的主题内容可以可选地包括:对于所述第一周期， 所述位置差的先验估计基于在第二周期期间计算的所述位置差的当前估计，其中，所述第 二周期出现在所述第一周期前一刻，以及所述第二位置的先验估计基于在第三周期期间计 算的所述位置差的当前估计和在所述第三周期期间计算的所述第二位置的当前估计的组 合。所述第三周期出现在所述第一周期，所述第三周期与所述第一周期之间的时间段关联 于所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间段。
[0225] 在示例101中，示例98至100中任一项的主题内容可以可选地包括:第一移位寄存 器，用于存储在多个相继周期期间计算的所述位置差的当前估计；以及第二移位寄存器，用 于存储所计算的所述第二位置的当前估计。
[0226] 在示例102中，示例93至101中任一项的主题内容可以可选地包括:所述滤波器包 括Ka Iman滤波器。
[0227] 在示例103中，示例98至102中任一项的主题内容可以可选地包括:所述距离差值 至少基于与所述卫星关联的载波信号在第一时刻的相位与所述载波信号在第二时刻的相 位的差。
[0228] 在示例104中，示例103的主题内容可以可选地包括:更新所述距离值的周期间隔 包括对所述载波信号的新相位进行采样的周期间隔，并且所述第一时刻与所述第二时刻之 间的时间段大于对所述载波信号的新相位进行采样的周期间隔。
[0229] 示例105是一种用于估计接收机的位置的方法，所述方法包括:实现或使用如示例 93至104中任一项所述的设备。
[0230] 示例106是一种计算机可读介质，包括在其上物理实施的计算机可读指令，其当由 处理器执行时使所述处理器执行如示例93至105中任一项所述的方法或实现如示例93至 105中任一项所述的设备。
[0231] 示例107是一种装置，包括：用于执行如示例93至105中任一项所述的方法或实现 如示例93至105中任一项所述的设备的部件。
[0232] 也可以关于在此所描述的各种方法或处理实现以上所描述的装置、设备或系统的 所有可选特征，并且以上示例中的效用可以用在一个或多个实施例中的任何实施例中。 [0233]已经因此描述了基本构思，但本领域技术人员在阅读该详细公开之后仍将显然的 是，意图通过仅示例而非限定的方式提出前述详细公开。虽然在此未明确声明，但各种改 动、改进和修改对于本领域技术人员将产生并且是意图的。这些改动、改进和修改意图由本 公开建议，并且处于本公开示例性实施例的精神和范围内。
[0234]此外，特定术语已经用于描述本公开实施例。例如，术语"一个实施例"、"实施例" 和/或"一些实施例"表示本公开至少一个实施例中包括结合实施例描述的特定特征、结构 或特性。因此，要强调并且应理解，该说明书中的各个部分中对"实施例"或"一个实施例"或 "替选实施例"的两个或更多个引用并非一定都指代同一实施例。此外，在本公开的一个或 多个实施例中，可以合适地组合特定特征、结构或特性。此外，术语"逻辑"和"模块"表示用 于执行一个或多个功能的硬件、固件、软件(或其任何组合）。例如，"硬件"的示例包括但不 限于集成电路、有限状态机或甚至组合式逻辑。集成电路可以采用处理器的形式，例如微处 理器、专用集成电路、数字信号处理器、微控制器等。
[0235] 此外，处理元件或序列的引述顺序或编号、字母的使用或因此其它指定并非意图 将所要求的处理和方法限制为除了可以在权利要求中指定的之外的任何顺序。虽然以上公 开通过各种示例讨论当前看作是本公开的各种有用实施例，但应理解，这些细节仅是为了 此目的，并且所附权利要求不限于所公开的实施例，而是反之意图覆盖处于所公开的实施 例的精神和范围内的修改和等同布置。
[0236] 相似地，应理解，在本公开实施例的前面描述中，各个特征有时在单个实施例、附 图或其描述中一起成组，目的是传达本公开并且有助于理解各个发明实施例中的一个或多 个。然而，本公开的该方法不解释为反映所要求的主题内容需要比每项权利要求中明确陈 述的更多的特征的意图。此外，如所附权利要求反映的那样，发明实施例在于比单个前述公 开的实施例的所有特征更少。因此，详细描述之后的权利要求在此明确合并到该详细描述 中。
【主权项】
1. 一种设备，包括： 增量距离测量(DRM)模块，被配置为:测量与第一时刻有关的第一距离值和与第二时刻 有关的第二距离值之间的距离差值，其中，所述第一距离值和所述第二距离值分别指示在 所述第一时刻和所述第二时刻处的所述设备与导航卫星之间的空间关系，并且其中，所述 第一时刻与所述第二时刻之间的时间段大于更新距离值的周期间隔；以及 滤波器，被配置为:对于第一周期，至少基于所述距离差值和所述设备的位置的先验估 计，来计算所述设备的位置的当前估计。2. 如权利要求1所述的设备，其中，对于所述第一周期， 所述滤波器被配置为:计算所述设备的第一位置的当前估计和所述设备的第二位置的 当前估计， 其中，至少基于所述距离差值以及所述第一位置和第二位置的先验估计，来计算所述 第一位置的当前估计和所述第二位置的当前估计。3. 如权利要求2所述的设备，其中，所述第一位置的当前估计和所述第二位置的当前估 计还基于所述卫星与所述第一位置之间的视线(LOS)距离矢量以及所述卫星与所述第二位 置之间的LOS距尚矢量来计算。4. 如权利要求3所述的设备，其中，所述第一位置的当前估计和所述第二位置的当前估 计还基于与所述第一位置和所述第二位置有关的误差协方差的先验估计来计算，并且所述 滤波器还被配置为:提供与所述第一位置和所述第二位置有关的误差协方差的当前估计。5. 如权利要求4所述的设备，其中，对于所述第一周期， 所述第一位置的先验估计基于在第二周期期间计算的所述第一位置的当前估计，其 中，所述第二周期出现在所述第一周期前一刻，以及 所述第二位置的先验估计基于在第三周期期间计算的所述第一位置的当前估计， 其中，所述第三周期出现在所述第一周期之前，并且所述第三周期与所述第一周期之 间的时间段关联于所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间段。6. 如权利要求5所述的设备，还包括:第一移位寄存器，用于存储在多个相继周期期间 计算的所述第一位置的当前估计。7. 如权利要求5所述的设备，其中，对于所述第一周期， 与所述第一位置有关的误差协方差的先验估计基于在所述第二周期期间计算的与所 述第一位置有关的误差协方差的当前估计，以及 与所述第二位置有关的误差协方差的先验估计基于在所述第三周期期间计算的与所 述第一位置有关的误差协方差的当前估计。8. 如权利要求7所述的设备，还包括:第二移位寄存器，用于存储在多个相继周期期间 计算的与所述第一位置有关的误差协方差的当前估计。9. 如权利要求1所述的设备，其中，对于所述第一周期， 所述滤波器被配置为:计算所述设备的第一位置与所述设备的第二位置之间的位置差 的当前估计以及所述设备的所述第二位置的当前估计， 其中，至少基于所述距离差值以及所述位置差和所述第二位置的先验估计，来计算所 述位置差的当前估计以及所述第二位置的当前估计。10. 如权利要求9所述的设备，其中，所述位置差的当前估计和所述第二位置的当前估 计还基于所述卫星与所述第一位置之间的视线(LOS)距离矢量以及所述卫星与所述第二位 置之间的L0S距尚矢量来计算。11. 如权利要求10所述的设备，其中，所述位置差的当前估计和所述第二位置的当前估 计还基于与所述位置差和所述第二位置有关的误差协方差的先验估计来计算，并且所述滤 波器还被配置为:提供与所述位置差和所述第二位置有关的误差协方差的当前估计。12. 如权利要求11所述的设备，其中，对于所述第一周期， 所述位置差的先验估计基于在第二周期期间计算的所述位置差的当前估计，其中，所 述第二周期出现在所述第一周期前一刻，以及 所述第二位置的先验估计基于在第三周期期间计算的所述位置差的当前估计和在所 述第三周期期间计算的所述第二位置的当前估计的组合， 其中，所述第三周期出现在所述第一周期之前，并且所述第三周期与所述第一周期之 间的时间段关联于所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间段。13. 如权利要求12所述的设备，还包括： 第一移位寄存器，用于存储在多个相继周期期间计算的所述位置差的当前估计；以及 第二移位寄存器，用于存储在所述多个相继周期期间计算的所述第二位置的当前估 计。14. 如权利要求12所述的设备，其中，对于所述第一周期， 与所述位置差有关的误差协方差的先验估计基于在所述第二周期期间计算的与所述 位置差有关的误差协方差的当前估计，以及 与所述第二位置有关的误差协方差的先验估计基于在所述第三周期期间计算的与所 述位置差有关的误差协方差的当前估计和在所述第三周期期间计算的与所述第二位置有 关的误差协方差的当前估计的组合。15. 如权利要求14所述的设备，还包括： 第三移位寄存器，用于存储在多个相继周期期间计算的与所述位置差有关的误差协方 差的当前估计； 第四移位寄存器，用于存储在多个相继周期期间计算的与所述第二位置有关的误差协 方差的当前估计；以及 第五移位寄存器，用于存储在所述多个相继周期期间计算的与所述位置差和所述第二 位置有关的误差互协方差的当前估计。16. 如权利要求1所述的设备，其中，所述滤波器包括Kalman滤波器。17. 如权利要求1所述的设备，其中，所述距离差值至少基于与所述卫星关联的载波信 号在所述第一时刻的相位与所述载波信号在所述第二时刻的相位的差。18. 如权利要求17所述的设备，其中，所述距离差值还基于所述载波信号的波长。19. 如权利要求17所述的设备，还包括:移位寄存器，用于存储在多个相继时刻确定的 所述载波信号的相位。20. 如权利要求17所述的设备，其中，更新所述距离值的周期间隔包括对所述载波信号 的新相位进行采样的周期间隔，并且所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间段大于对所 述载波信号的新相位进行采样的周期间隔。21. -种用于估计接收机的位置的方法，所述方法包括:实现或使用如权利要求1至20 中任一项所述的设备。22. -种计算机可读介质，包括物理上实施在其上的计算机可读指令，所述计算机可读 指令当由处理器执行时使所述处理器实现或使用如权利要求1至20中任一项所述的设备。23. -种装置，包括： 用于测量与第一时刻有关的第一距离值和与第二时刻有关的第二距离值之间的距离 差值的单元，其中，所述第一距离值和所述第二距离值分别指示在所述第一时刻和所述第 二时刻的所述设备与导航卫星之间的空间关系，并且其中，所述第一时刻与所述第二时刻 之间的时间段大于更新距离值的周期间隔；以及 用于针对第一周期，至少基于所述距离差值和所述设备的位置的先验估计来计算所述 设备的位置的当前估计的单元。24. 如权利要求23所述的装置，所述用于计算的单元包括：用于至少基于所述距离差值 以及所述第一位置和所述第二位置的先验估计来计算所述设备的第一位置的当前估计和 所述设备的第二位置的当前估计的单元。25. 如权利要求23所述的装置，所述用于计算的单元包括：用于至少基于所述距离差值 以及所述位置差和所述第二位置的先验估计来计算所述设备的第一位置与所述设备的第 二位置之间的位置差的当前估计以及所述设备的第二位置的当前估计的单元。
【专利摘要】设备和方法涉及使用增量距离测量(DRM)模块来估计设备/用户的位置以基于例如载波相位测量而对于第一时刻和第二时刻测量第一距离值和第二距离值之间的距离差。第一时刻和第二时刻之间的时间段可以大于对新相位值进行采样的周期间隔。DRM模块的这种架构提供也在时间上重叠的扩展的增量距离，使得能够改进精度衰减因子并且保持快速生成适合于在连续滤波中使用的增量距离值。可以使用滤波器(例如，Kalman滤波器)至少基于距离差和设备的位置的先验估计来计算设备的两个位置或位置和位置差的组合的当前估计。
【IPC分类】G01S19/20, G01S19/23
【公开号】CN105492928
【申请号】CN201380079230
【发明人】T·达汉
【申请人】英特尔Ip公司
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2013年9月30日
【公告号】US20150091750, WO2015047417A1