械手臂进行现场样品采集，利用摄像头对现场画面进行传输，以此对事故现场情况进行基本了解，方便快速制定救援计划。
[0028]优选的方案中，腿形机构7与蜗轮21连接，腿形机构7的行走速度通过底盘机架20上设置的底盘变速器19带动蜗杆蜗轮系统进行控制。
[0029]优选的方案中，所述的飞行系统为共轴双旋翼结构，上旋翼I通过上旋翼支座15固定在内轴14上端，下旋翼3通过下旋翼支座13固定设在外轴2上，外轴2套接设置于内轴14外。采用共轴双旋翼系统，无需设置尾翼，减轻了整个装置的重量。
[0030]优选的方案中，机身上部6上设有前置摄像头5和后置摄像头11。通过摄像头对事故现场的实地情况信息进行传输，能够更快的对现场情况进行了解，以快速制定救援计划。
[0031]优选的方案中，所述的供电装置为发电机或蓄电池，供电装置为底盘变速器19供电，通过底盘变速器19控制腿形机构7行走速度和飞行系统的旋转速度，以此控制整个装置的行走和飞行速度。
[0032]优选的方案中，所述的机械手臂为四个，分别为第一机械手臂10、第二机械手臂12、第三机械手臂16和第四机械手臂17，四个机械手臂设置在机身底壳8的两侧和一端。
[0033]优选的方案中，所述的第一机械手臂10为钻孔机械手臂，第二机械手臂12为切割机械手臂，第三机械手臂16为抓取机械手臂，第四机械手臂17为夹取机械手臂。通过不同的手臂结构进行不同的工作，能够在事故现场较为复杂的环境中成功取得样品。
[0034]优选的方案中，所述的四条机械手臂分别安装在四连杆机构的连杆处，四杆机构的曲柄由蜗轮21驱动，蜗轮21与底盘变速器19连接。
[0035]优选的方案中，所述的机身上部6在设有第三机械手臂16、第四机械手臂17的一端设有舱门18，第三机械手臂16和第四机械手臂17可收至舱门18内。在飞行阶段中，机械手臂可收至舱门内，避免机械手臂的损坏和对飞行系统的干扰。
[0036]优选的方案中，所述的底盘机架20下端面还设有多个液压撑杆9。设置的液压撑杆9，一方面提升了整个装置在较为复杂的环境中的站立稳定性，同时能够减轻腿形机构的行走负担。
【主权项】
1.一种核事故现场采样及监测无线救援装置，包括机身上部(6)、机身底壳(8)和底盘机架(20)，其特征是:机身上部(6)上设有信号发射与接收装置(4)和飞行系统，机身上部(6)设置在机身底壳(8)上，机身底壳(8)内设有底盘机架(20)，机身上部(6)设有至少一个机械手臂，底盘机架(20)两侧设有多对腿形机构(7)，底盘机架(20)上还设有供电装置。
2.根据权利要求1所述的一种核事故现场采样及监测无线救援装置，其特征是:腿形机构(7 )与蜗轮(21)连接，腿形机构(7 )的行走速度通过底盘机架(20 )上设置的底盘变速器(19)带动蜗杆蜗轮系统进行控制。
3.根据权利要求1所述的一种核事故现场采样及监测无线救援装置，其特征是:所述的飞行系统为共轴双旋翼结构，上旋翼(I)通过上旋翼支座(15)固定在内轴(14)上，下旋翼(3 )通过下旋翼支座(13 )固定设在外轴(2 )上，外轴(2 )套接设置于内轴(14 )上。
4.根据权利要求1所述的一种核事故现场采样及监测无线救援装置，其特征是:机身上部(6 )上设有前置摄像头(5 )和后置摄像头(11)。
5.根据权利要求1所述的一种核事故现场采样及监测无线救援装置，其特征是:所述的供电装置为发电机或蓄电池，供电装置为底盘变速器(19 )供电，通过底盘变速器(19 )控制腿形机构(7)行走速度和飞行系统的旋转速度，以此控制整个装置的行走和飞行速度。
6.根据权利要求1所述的一种核事故现场采样及监测无线救援装置，其特征是:所述的机械手臂为四个，分别为第一机械手臂(10)、第二机械手臂(12)、第三机械手臂(16)和第四机械手臂(17)，四个机械手臂设置在机身底壳(8)的两侧和一端。
7.根据权利要求6所述的一种核事故现场采样及监测无线救援装置，其特征是:所述的第一机械手臂(10)为钻孔机械手臂，第二机械手臂(12)为切割机械手臂，第三机械手臂(16)为抓取机械手臂，第四机械手臂(17)为夹取机械手臂。
8.根据权利要求1所述的一种核事故现场采样及监测无线救援装置，其特征是:所述的四条机械手臂分别安装在四连杆机构的连杆处，四杆机构的曲柄由蜗轮(21)驱动，蜗轮(21)与底盘变速器(19)连接。
9.根据权利要求1所述的一种核事故现场采样及监测无线救援装置，其特征是:所述的底盘机架(20)下端面还设有多个液压撑杆(9)。
【专利摘要】一种核事故现场采样及监测无线救援装置，包括机身上部、机身底壳和底盘机架,机身上部上设有信号发射与接收装置和飞行系统，机身上部设置在机身底壳上，机身底壳内设有底盘机架，机身上部设有至少一个机械手臂，底盘机架两侧设有多对腿形机构,底盘机架上还设有供电装置。机身上部上设有前置摄像头和后置摄像头。所述的机械手臂为四个。通过采用上述结构，利用远程无线遥控技术，对该装置进行操作控制，不需要人工进入核事故现场，避免了核事故现场辐射对人体造成的危害。而不同功能的多条机械手臂也使现场样品采集更加方便，便于对事故现场信息的快速采集，以便更快制定救援方案。本装置也可以用于其他现场情况较为复杂的事故之中。
【IPC分类】H04N7-18, B64C27-10, G01N1-02
【公开号】CN204495579
【申请号】CN201520152978
【发明人】曾进, 张屹, 郑南楠, 余竹玛, 孔亮, 陈平, 朱晨希, 朱康
【申请人】三峡大学
【公开日】2015年7月22日
【申请日】2015年3月18日