管道检查车的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及管道检测技术领域，特别涉及一种管道检查车。
【背景技术】
[0002]封闭式垃圾自动收集系统能通过中央收集站内的抽风机运行产生的负压气流以每秒18-24米的速度，将垃圾通过预埋的地下管道输送到中央收集站，再经过垃圾分离器将垃圾和输送垃圾的气流分离，垃圾被压实导入密封的垃圾储运集装箱内，最后由运输车辆运往垃圾填埋场或焚烧厂。基本杜绝了垃圾收集和运输过程中的二次污染。而在封闭式垃圾收集系统安装完成初期和正常使用后，需要对系统管道内壁进行光学检查。传统的管道检查车均使用软质车轮驱动，通常只能直线前行或后退，前后轮有间距，当行驶至某一直接落差位置，检查车有可能卡住不能行驶或因落差过大而翻车；而且传统的管道检查车直接将监控器安装在车体上，检查范围有限，检查不够准确。
【发明内容】
[0003]基于此，本实用新型提出一种管道检查车，解决了现有技术中管道检查车不够灵活、检测不够准确的问题。
[0004]其技术方案如下:
[0005]一种管道检查车，包括车体，设置于所述车体两侧且相互独立的履带轮；以及设置于所述车体一端的双关节机械臂，所述机械臂上设置有主监控器。
[0006]管道检查车采用履带驱动，两边履带轮可独立运转，即可同时同向运转，或一侧停止另一侧运转，又或者两侧反向运转(在平地上可原地旋转)，管道检查车可以原地旋转减少转弯半径，增加管道检查车转弯的灵活性，还能适应有高度落差的路面情况，从而能确保管道检查车在管道内的弯头和三通分支顺利通过。而且用于检查监控的主监控器安装在双关节机械臂上，每个关节可以做270°转动，双关节机械臂在合理的操作下可分别对管道内壁的上半圆和下半圆任意位置停留，从而可以对管道内360°的范围进行检查。
[0007]下面对其进一步技术方案进行说明:
[0008]进一步地，所述主监控器包括可变焦主摄像头，以及固定于所述主摄像头上的照明灯。通过可变焦主摄像头可对近距离(离镜头小于5cm)或远距离(无限远，实为足够光线照射的位置)，按需要调整焦距，排查管道内任意可疑位置的焊接缺陷或异常磨损情况。另外，通过设置照明灯能在完全黑暗的环境内，对管道内壁进行检查。
[0009]进一步地，还包括设置于所述车体另一端的辅助监控器，所述辅助监控器包括可旋转辅助摄像头。通过在车体另一端设置辅助监控器，与主监控器相互配合，使检查范围更广，检查更准确可靠。
[0010]进一步地，还包括与所述车体连接的信号控制线，所述信号控制线分别与所述机械臂、主监控器及辅助监控器连接。可通过信号控制线，在管道外对主监控器及辅助监控器进行有线控制，操作控制方便。
[0011]进一步地，还包括设置于所述车体上的无线控制装置，所述无线控制装置与所述机械臂、主监控器及辅助监控器连接。通过无线控制装置，可在管道外对该管道检查车进行无线控制和无线信号传输，控制方便。
[0012]进一步地，还包括与所述无线控制装置连接的视频复用器，所述视频复用器与主监控器和辅助监控器连接。利用视频复用器可实现控制信号的远距离传输，可大大延伸视频信号的传输距离，还可同时传输多路视频信号，扩大了对管道的检查距离。
[0013]本实用新型具有如下有益效果:
[0014]1、采用履带轮驱动的管道检查车，灵活性好，转弯方便，能适应有高度差的路面位置；
[0015]2、使用机械臂连接摄像头，外加辅助摄像头，可对管道内部实现全方位检查，检查更准确可靠；
[0016]3、使用有线和无线方式进行信号传递，信号传输稳定可靠，对管道检查车控制方便简单。
【附图说明】
[0017]图1是本实用新型实施例中所述管道检查车位于管道中时的主视结构示意图；
[0018]图2是本实用新型实施例中所述管道检查车位于管道中时的左视结构示意图；
[0019]图3-1是本实用新型实施例中所述管道检查车的一种转弯行驶状态示意图；
[0020]图3-2是本实用新型实施例中所述管道检查车的另一种转弯行驶状态示意图；
[0021]图3-3是本实用新型实施例中所述管道检查车的第三种转弯行驶状态示意图；
[0022]图4是本实用新型实施例中所述管道检查车在有高度差位置处的行驶示意图。
[0023]附图标记说明:10_管道检查车，20-管道，100-车体，200-履带轮，300-机械臂，400-主监控器，500-信号控制线，600-无线控制装置。
【具体实施方式】
[0024]下面结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明。
[0025]如图1至图2所示，一种管道检查车10，包括车体100，该车体100内部安装有驱动电机。还包括设置于车体100两侧且相互独立的履带轮200，履带轮通过独立的驱动电机进行驱动。还包括设置于车体100 —端的双关节机械臂300，该机械臂300上安装有主监控器400。还包括设置于车体100另一端的辅助监控器(图中未示意出)，该辅助监控器包括可旋转辅助摄像头。通过在车体100另一端设置辅助监控器，与主监控器400相互配合，使检查范围更广，检查更准确可靠。
[0026]如图3-1至图4所示，该管道检查车10采用履带驱动，两边履带轮200可独立运转，即可同时同向运转(如图3-1所示)，或一侧停止另一侧运转(如图3-2所示)，又或者两侧反向运转(在平地上可原地旋转)(如图3-3所示)，管道检查车10可以原地旋转减少转弯半径，增加管道检查车10的灵活性，能确保管道检查车10在管道20内的弯头和三通分支顺利通过，能适应有高度差的路面情况，可以顺利通过主管转入支管的落差(落差高度>5cm)，而且行驶速度可在0-1.5m/s间进行调整。而且用于检查监控的主监控器400安装在双关节机械臂300上，每个关节可以做270°转动，双关节机械臂300在合理的操作下可分别对管道20内壁的上半圆和下半圆任意位置停留，从而可以对管道20内360°的范围进行检查。
[0027]更具体地，上述的主监控器400包括可变焦主摄像头(图中未示意出)，以及固定于主摄像头上的照明灯。通过可变焦主摄像头可对近距离(离镜头小于5CM)或远距离(无限远，实为足够光线照射的位置)，按需要调整焦距，排查管道20内任意可疑位置的焊接缺陷或异常磨损情况。另外，通过设置照明灯能在完全黑暗的环境内，对管道20内壁进行检查。
[0028]此外，该管道检查车10还包括与车体100连接的信号控制线500，该信号控制线500可分别与机械臂300、主监控器400及辅助监控器连接。具体可在车体100内设置控制电路，信号控制线500与控制电路连接，再通过控制电路分别连接机械臂300、主监控器400、辅助监控器及其他装置设备。可通过信号控制线500，在管道20外对主监控器400及辅助监控器进行有线控制，操作控制方便。另外，该管道检查车10还包括安装于车体100上的无线控制装置600，该无线控制装置600与机械臂300、主监控器400及辅助监控器连接。通过无线控制装置600，可在管道20外对该管道检查车10进行无线控制和无线信号传输，控制方便。或者，直接通过信号控制线500与主监控器400连接，而通过无线控制装置600与机械臂300、辅助监控器连接，将信号分开进行传输，使信号传输效率更高更快。
[0029]进一步地，该管道检查车10还包括视频复用器(图中未示意出)，该视频复用器可与无线控制装置600连接也可与信号控制线500连接，且该视频复用器与主监控器400和辅助监控器连接。利用视频复用器可实现控制信号的远距离传输，可大大延伸视频信号的传输距离，还可同时传输多路视频信号，扩大了对管道的检查距离。
[0030]本实用新型提供的管道检查车10采用履带轮驱动，灵活性好，转弯方便，能适应有高度差的路面位置，可顺利通过弯头和三通的主管和支管；使用机械臂300，可以对管道20内360°的范围进行检查，连接变焦摄像头，可以进行近距离检查(<5cm近距)，在管道20内焦距可按需调整切换，可对管道20内部实现全方位检查，可检查是否有焊接缺陷和管道是否有异常磨损连，检查更准确可靠；使用有线和无线方式进行信号传递，信号传输稳定可靠，对管道检查车控制方便简单。
[0031]以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0032]以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。
【主权项】
1.一种管道检查车，其特征在于，包括车体，设置于所述车体两侧且相互独立的履带轮；以及设置于所述车体一端的双关节机械臂，所述机械臂上设置有主监控器。
2.根据权利要求1所述的管道检查车，其特征在于，所述主监控器包括可变焦主摄像头，以及固定于所述主摄像头上的照明灯。
3.根据权利要求1所述的管道检查车，其特征在于，还包括设置于所述车体另一端的辅助监控器，所述辅助监控器包括可旋转辅助摄像头。
4.根据权利要求3所述的管道检查车，其特征在于，还包括与所述车体连接的信号控制线，所述信号控制线分别与所述机械臂、主监控器及辅助监控器连接。
5.根据权利要求3所述的管道检查车，其特征在于，还包括连接设置于所述车体上的无线控制装置，所述无线控制装置与所述机械臂、主监控器及辅助监控器连接。
6.根据权利要求5所述的管道检查车，其特征在于，还包括与所述无线控制装置连接的视频复用器，所述视频复用器与所述主监控器和所述辅助监控器连接。
【专利摘要】本实用新型公开一种管道检查车，包括车体，设置于所述车体两侧且相互独立的履带轮；以及设置于所述车体一端的双关节机械臂，所述机械臂上设置有主监控器。该管道检查车采用独立履带驱动，增加管道检查车转弯和上下坡的灵活性，而且将主监控器安装在双关节机械臂上，可对管道内壁的上半圆和下半圆任意位置进行检查。
【IPC分类】G01N21-954
【公开号】CN204536224
【申请号】CN201520136384
【发明人】张永安, 江涛
【申请人】广州恩华特环境技术有限公司
【公开日】2015年8月5日
【申请日】2015年3月10日