一种用于高超声速风洞多体分离试验的空间六自由度机构的制作方法
【专利摘要】本实用新型提供了一种用于高超声速风洞多体分离试验的空间六自由度机构，所述机构包括Z、X、Y三自由度直线运动机构和β、α、γ三自由度角位移运动机构。六个自由度之间分层实现、逐级连接，结构上通过箱体叠放方式实现内嵌集成。Z向机构、X向机构和β机构自下而上依次叠加，Y向机构和α机构从外到内嵌套连接；γ机构通过弯刀与α机构固定连接，单独置于风洞流场。Z向机构、X向机构和Y向机构均采用两组驱动组件对称布置，有效减小了驱动电机的功率和体积，同时增加了机构的整体稳定性；β机构和α机构采用直线变圆弧机构实现，避免了传统三自由度旋转副的叠加，缩短了机构悬臂长度。本实用新型结构紧凑，刚性好，能够实现高速、高精度、高承载能力的六自由度运动。
【专利说明】
一种用于高超声速风洞多体分离试验的空间六自由度机构
技术领域
[0001]本实用新型属于高超声速风洞试验技术领域，具体涉及一种用于高超声速风洞多体分离试验的空间六自由度机构。【背景技术】
[0002]高超声速风洞多体分离试验，是在高超声速风洞开展各类高超声速飞行器主体与分离体之间的安全分离特性和气动特性模拟试验研究。开展风洞多体分离试验，需要一套安装于风洞内部、由计算机控制的分离体模型机构，用以支撑分离体试验模型，并提供六自由度(轴向X、法向Y、侧向Z、俯仰a、偏航0和滚转Y )运动功能。为了满足多体分离试验要求， 分离体模型机构需要具有较大的运动范围，较高的承载能力和运动精度，能以最快的速度达到指定位置，同时应尽可能达到风洞试验段截面的任何地方。
[0003]目前，国内外风洞多体分离试验的六自由度机构主要有两种类型:一种是六个自由度的运动保持相互独立，由三个直线导轨约束加三个回转约束的形式来实现六个自由度运动，回转约束靠装置前部安装的三自由度装置头来完成。美国AEDC、以色列I A I的4英尺风洞和C A RDC的1.2米风洞都是采用这种机构，但这类三自由度装置头尺寸较大，且位于风洞试验段截面内，增大了风洞的堵塞度。第二种六自由度机构是由两个以上部件回转约束的组合变化来提供六个自由度的运动。法国NER A的6英尺高速风洞和英国AR A的9英尺X 8英尺高速风洞都采用了第二类机构。这类机构堵塞度相对较小，可位于风洞试验段内，但第二类机构六个自由度不是完全独立的，较难实现高刚度和较高的运动精度。
[0004]高超声速风洞流场建立时将产生很大的冲击载荷，通过试验模型传递到分离体模型机构，对分离体模型机构的承载能力和运动精度产生较大的影响；高超声速风洞不同于一般的低速风洞和跨超风洞，试验段截面尺寸有限，分离体模型机构的堵塞度受到严格限制;为了保护风洞设备和试验模型，应尽可能避免分离体模型与飞行器主体模型、喷管及扩压器间的碰撞。因此，对高超声速风洞多体分离试验的分离体模型机构设计提出了更高的要求。
【发明内容】
[0005]本实用新型要解决的技术问题是提供一种用于高超声速风洞多体分离试验的空间六自由度机构。
[0006]本实用新型的用于高超声速风洞多体分离试验的空间六自由度机构，其特点是: 包括Z向机构、X向机构、舰构、Y向机构、(机构和^机构的六个自由度运动机构;Z向机构、X 向机构和舰构的基座为水平方向，采用叠放的方式，从下到上依次叠加;Y向机构和飢构的基座为竖直方向，从外到内嵌套连接；r机构通过弯刀与4几构固定连接；
[0007]z向机构为第一级运动机构，实现z向运动，z向基座固定于风洞试验段的内安装支架上；
[0008]X向机构为第二级运动机构，实现X向运动，X向基座放置在Z向基座上面，通过Z向螺母和Z向滑块与固定连接；
[0009]身几构为第三级运动机构，实现扁度运动，塵座放置在X向基座上面，通过塵座连接板与X向滑块和X向螺母固定连接；
[0010]Y向机构为第四级运动机构，实现Y向运动，Y向基座为n型，垂直穿过返动平台，与返动平台固定连接；
[0011]飢构为第五级运动机构，实现确度运动，基座内嵌在Y向基座中，通过Y向螺母和Y向滑块与Y向机构固定连接，基座上有狐形滑块，狐形滑块与弯刀固定连接；
[0012]r机构为第六级运动机构，实现r角度运动，r机构通过弯刀与飢构固定连接；
[0013]Z向机构、X向机构、舰构、Y向机构、飢构处在高超声速风洞的流场之外，r机构暴露在流场内。
[0014]所述的Z向机构的Z向基座为内空的矩形箱体，将两根Z向直线导轨分别布置在矩形箱体外侧，两根Z向丝杠分别布置在矩形箱体内侧;每根Z向直线导轨分别布置两个滑块， 每根Z向丝杠上布置一个Z向电机和Z向螺母。
[0015]所述的X向机构的X向基座为内空的矩形箱体，两根X向直线导轨布置在X向基座的内侧，两根X向丝杠平行布置在直线导轨旁边;每根X向直线导轨上分别布置四个直线滑块， 每根X向丝杠上布置一个X向电机和X向螺母。
[0016]所述的Y向机构的Y向基座为中空的n形对称箱体，n形箱体两侧的中间区域分别布置一套Y向电机、Y向丝杠和Y向螺母，每根丝杠两侧各布置一根Y向直线导轨和两个Y向滑块。
[0017]所述的舰构的塵座为一个内空的U形箱体，M杠和J累母布置在U形箱体封闭的一侧，M杠旁边布置逭线导轨和两个滑块，且顧母和膽块固定连接;u形箱体开口一侧和直线导轨旁分别布置孤形滑块，而孤形滑块上布置3段孤形导轨；旌杆一端与滑块通过旋转副连接，另一端通过旋转副与返动平台连接，同时返动平台与塵座之间通过三段孤形导轨连接。
[0018]所述的飢构的基座为一个底部开口的内空矩形箱体，箱体内部两侧分别布置一根直线导轨和两个直线滑块，直线导轨之间布置也机、赵杠和41母，41母与两侧的〇 直线滑块固定连接;两侧的道线导轨下方分别布置一根视形导轨和两个孤形滑块，视形滑块与湾刀固定连接；连杆一侧通过旋转副与41母连接，另一侧通过旋转副与视形滑块连接。
[0019] 所述的r机构主要包括弯刀、r套筒、r电机、r减速机、r主轴和尾支杆;弯刀与 r套筒固定连接，r套筒与r主轴通过轴承组件连接；r主轴一端与尾支杆固定连接，另一端通过r减速机与r电机连接；r电机通过r减速机和r主轴驱动尾支杆实现r方向的滚转运动。
[0020]本实用新型的用于高超声速风洞多体分离试验的空间六自由度机构，包括Z、X、Y 三个直线运动机构和及^ r三个角位移运动机构，各个自由度分层实现、逐级连接，保证六个自由度机构既可独立运动，又可联动；结构上，六个自由度机构的基座为箱体形状，通过采用箱体叠放方式实现内嵌集成，能在有限空间内实现较高的刚度和较大的运动范围。所述的空间六自由度机构的第一级运动机构为z向机构，z向基座固定于风洞试验段内支架上;第六级运动机构为r机构，实现滚转运动，滚转自由度的r机构通过尾支杆与分离体试验模型连接;并且只有r机构暴露在流场内，风洞堵塞度较小。
[0021]所述的z向机构采用电机丝杠驱动、直线导轨导向的传动方式，主要包括z向基座、 z向电机、z向丝杠、z向螺母、z向直线导轨和z向滑块。z向基座为一个内空的矩形箱体，两根 Z向直线导轨分别布置在矩形箱体外侧，两根Z向丝杠分别布置在矩形箱体内侧。每根Z向直线导轨分别布置两个Z向滑块，每根Z向丝杠上分别布置一个Z向电机和Z向螺母。Z向螺母和 Z向滑块与X向基座固定连接，两侧Z向电机同步驱动两侧的Z向丝杠转动时，驱动两侧的Z向螺母在Z向丝杠上同步运动，带动X向基座实现Z方向的运动。
[0022]所述的X向机构采用电机丝杠驱动、直线导轨导向的传动方式，主要包括X向基座、 X向电机、X向丝杠、X向螺母、X向滑块和X向直线导轨。X向基座为一个内空的矩形箱体，两根 X向直线导轨布置在X向基座的内侧，两根X向丝杠平行布置在X向直线导轨的旁边。每根X向直线导轨上分别布置四个X向滑块，每根X向丝杠上布置一个X向电机和X向螺母。X向滑块和 X向螺母与塵座连接板固定连接。两侧的X向电机同步驱动两侧的X向丝杜转动时，驱动两侧的X向螺母在X向丝杠上同步运动，带动塵座实现沿X方向的运动。
[0023]所述的胤构通过一种直线变圆弧机构实现，主要包括鏖座、皰机、邀杠、顧母、逭线导轨、應块、觚形导轨、觚形滑块、涟杆和返动平台。鏖座为一个内空的U形箱体，u形箱体封闭的一侧布置M杠和扁累母，M杠旁边布置逍线导轨和两个備■块，并且顧母和膽块固定连接。U形箱体开口一侧和逭线导轨旁边分别布置两个觚形滑块，觚形滑块上布置3段孤形导轨。旌杆一端与備■块通过旋转副连接，另一端通过旋转副与返动平台连接，同时返动平台与塵座之间通过三段孤形导轨连接。跑机驱动M杠转动时，母带动旌杆一端沿虚:线导轨运动，旌杆另一端带动返动平台实现偏航运动。
[0024]所述的Y向机构采用电机丝杠驱动、直线导轨导向的传动方式，主要包括Y向基座、 Y向电机、Y向丝杠、Y向螺母、Y向直线导轨和Y向滑块。Y向基座为一个中空的n形对称箱体，n 形箱体两侧的中间区域各布置一套Y向电机、Y向丝杠和Y向螺母，每个Y向丝杠两侧各布置一根Y向直线导轨和两个Y向滑块。Y向螺母和Y向滑块同基座固定连接。两侧的Y向电机同步驱动Y向丝杠转动时，两个Y向螺母同步带动基座实现Y方向的运动。[〇〇25]所述的飢构5采用一种直线变圆弧机构实现，主要包括基座、跑机、趁杠、4票母、直线导轨、直线滑块、连杆、觚形导轨、觚形滑块和弯刀。基座为一个底部开口的内空矩形箱体，箱体内部两侧各布置一根直线导轨和两个直线滑块，道线导轨之间布置电机、趁杠和41母，41母与两侧的道线滑块固定连接。两侧的直线导轨下方各布置一根视形导轨和两个视形滑块，视形滑块与弯刀固定连接。连杆一侧通过旋转副与4票母连接，另一侧通过旋转副与视形滑块连接。电机驱动趁杠转动时，41母驱动道线滑块和连杆一端沿直线导轨运动，连杆另一端带动狐形滑块和弯刀实现俯仰运动。[〇〇26]所述的r机构采用电机+减速机+主轴的传动方式，主要包括弯刀、r套筒、r电机罩、r电机、r减速机、r主轴和尾支杆。弯刀与r套筒固定连接，r套筒与r主轴通过轴承组件连接。r主轴一端与尾支杆固定连接，另一端通过r减速机与r电机连接。r电机罩与 r套筒固定连接，对r电机起保护作用，同时对风洞流场进行整流。r电机通过r减速机驱动r主轴和尾支杆实现滚转运动。
[0027]本实用新型的用于高超声速风洞多体分离试验的空间六自由度机构具有以下优占.
[0028]1.各个自由度分层实现、逐级连接，保证六个自由度机构之间既可独立运动，又可联动;结构上通过采用箱体叠放方式实现内嵌集成，能在有限空间内实现较高的刚度和较大的运动范围；六个自由度能够相互独立控制、单独驱动，可避免各自由度相互耦合产生的多解和误差，提高机构运行的响应速度和运行精度。
[0029]2.4?机构、X向机构和Y向机构均采用两组驱动组件对称布置，有效减小了驱动电机的功率和体积，合理利用空间，同时能够增加机构的整体稳定性。
[0030]3.舰构和(机构采用一种直线变圆弧机构实现，避免了传统的三自由度旋转副的叠加，缩短了机构悬臂的长度，增加了空间六自由度机构的刚度和承载能力。
[0031]4.只有结构简单紧凑的r机构置于风洞流场，有效地降低了风洞的阻塞度。
[0032]总之，用于高超声速风洞多体分离试验的空间六自由度机构的各个自由度之间逐级连接、层叠内嵌，能够实现空间复用，增大了各个自由度的运动范围；同时保证了空间六自由度机构的刚度和承载能力，提高了机构运行的响应速度和运行精度;减小了风洞阻塞度，能满足高超声速风洞多体分离试验要求，可广泛应用到机床、飞行模拟器、空间对接设备等工业、军事、国防重点领域中。【附图说明】
[0033]图1是本实用新型的用于高超声速风洞多体分离试验的空间六自由度机构示意图；
[0034]图2是本实用新型的Z向机构示意图；
[0035]图3是本实用新型的X向机构示意图；
[0036]图4是本实用新型的康L构不意图；
[0037]图5是本实用新型的Y向机构半剖示意图；
[0038]图6是本实用新型的(机构不意图；[0〇39]图7是本实用新型的;K机构不意图；
[0040] 图中:1.Z向机构2.X向机构3.舰构4.Y向机构5.(机构6.Z机构7.Z向基座 8.Z向电机9.Z向丝杠10.Z向螺母11.Z向直线导轨12.Z向滑块13.X向基座14.X向电机15.X向丝杠16.X向螺母17.X向滑块18.X向直线导轨19.塵座连接板20.塵座 21.飑机22.M杠23.顧母24.M线导轨25.4骨块26.觚形导轨27.觚形滑块 28.旌杆29.返动平台30.Y向基座31.Y向电机32.Y向丝杠33.Y向螺母34.Y向直线导轨35.Y向滑块36.基座37.也机38.赵杠39.嫘母40.直线导轨41.直线滑块 42.连杆43.孤形导轨44.孤形滑块45.弯刀46.r套筒47.r电机罩48.r电机 49.r减速机50.r主轴51.尾支杆A.直线滑块B.弧形滑块A A'.直线导轨A B ? 驱动连杆B B'.弧形导轨。【具体实施方式】
[0041]下面结合附图和实施例对本实用新型进行详细的描述。
[0042]如图1所示，空间六自由度机构包括Z向机构1、X向机构2、舰构3、Y向机构4、飢构 5和r机构6,六个自由度之间分层实现、逐级连接，结构上通过采用箱体叠放方式实现内嵌集成，保证六个自由度机构之间既可相互独立运动，又可联动，并且能在有限空间内实现较高的刚度和较大的运动范围。空间六自由度机构的第一级为Z向机构1，Z向基座7固定于风洞试验段内安装支架上;第六级实现滚转运动，滚转自由度的r机构6通过尾支杆50与分离体试验模型连接;只有r机构6暴露在流场内，风洞堵塞度较小;其连接顺序依次为Z向机构 1、乂向机构2、舰构3、￥向机构4、飢构5和，机构6。[0043 ] Z向机构1采用电机丝杠驱动、直线导轨导向的传动方式，如图2所示，主要包括Z向基座7、Z向电机8、Z向丝杠9、Z向螺母10、Z向直线导轨11和Z向滑块122向基座7为一个内空的矩形箱体，将两根Z向直线导轨11分别布置在Z向基座7外侧，两根Z向丝杠9分别平行布置在Z向基座7内侧。每根Z向直线导轨11布置两个Z向滑块12,每根Z向丝杠9布置一个Z向电机 8和Z向螺母1(LZ向螺母10和Z向滑块12与X向基座13固定连接，两侧的Z向电机8同步驱动两侧的Z向丝杠9转动时，驱动两侧的Z向螺母10同步运动，带动X向基座13实现沿Z方向的运动。采用两组驱动组件对称布置，有效减小了单个驱动电机的功率和体积，合理利用空间， 同时增加机构整体的稳定性。
[0044] X向机构2采用电机丝杠驱动、直线导轨导向的传动方式，如图3所示，主要包括X向基座13、X向电机14、X向丝杠15、X向螺母16、X向滑块17和X向直线导轨183向基座13为一个内空的矩形箱体，两根X向直线导轨18分别布置在X向基座13的内侧，两根X向丝杠15平行布置在X向直线导轨18旁边。每根X向直线导轨18布置四个X向直线滑块17,每根X向丝杠15布置一个X向电机14和X向螺母163向滑块17和X向螺母16与塵座20固定连接。两侧的X向电机14同步驱动X向丝杠15转动时，驱动两侧的X向螺母16同步运动，带动塵座连接板19实现沿X方向的运动。同样采用两组驱动组件对称布置，便于舰构3实现内嵌。[〇〇45] 身几构3采用一种直线变圆弧机构实现，如图4所示，主要包括塵座20、跑机21、jS 丝杠22、J累母23、遼线导轨24、膽块25、孤形导轨26、孤形滑块27、旌杆28和返动平台 29。塵座20为一个内空的U形箱体，便于Y向机构4实现内嵌。在U形箱体封闭的一侧布置M 杠22和J累母23, M杠22旁边布置虚:线导轨24和两个膽块25,并且扁累母23和應块25固定连接。皰机21驱动M杠22转动时，带动顧母23与膪块25沿逭线导轨24运动。鏖座20 开口一侧和虚:线导轨24旁分别布置两个孤形滑块27，孤形滑块27布置三段孤形导轨 26。旌杆28—端与膽块25通过旋转副连接，另一端通过旋转副与返动平台29连接，同时jS 运动平台29与塵座20之间通过三段孤形导轨26连接。跑机21驱动M杠22转动时，顧母 23带动旌杆28—端沿虚:线导轨24运动，旌杆28另一端带动jSg动平台29实现廣?向的偏航。采用直线变圆弧机构，缩短了机构悬臂长度，增加了机构整体的刚度和承载能力。[0〇46] Y向机构4米用电机丝杜驱动和直线导轨导向的传动方式，如图5所不，主要包括Y 向基座30、Y向电机31、Y向丝杠32、Y向螺母33、Y向直线导轨34和Y向滑块353向基座30为一个中空的n形对称箱体，n形箱体两侧的中间区域分别布置一套Y向电机31、Y向丝杠32和Y向螺母33组件，Y向丝杠32两侧各布置一根Y向直线导轨34和两个Y向滑块353向螺母33和Y向滑块35同基座36固定连接。两侧的Y向电机31同步驱动Y向丝杠32转动时，两侧的Y向螺母 33同步带动基座36实现沿Y方向的运动。同样采用两组驱动组件对称布置方法。[〇〇47](机构5采用一种直线变圆弧机构实现，如图6所示，主要包括基座36、电机37、〇 丝杠38、母39、道线导轨40、直线滑块41、连杆42、视形导轨43、视形滑块44和弯刀 45。基座36为一个底部开口的内空矩形箱体，在箱体内部两侧分别布置一根直线导轨40 和两个直线滑块41，直线导轨40之间布置电机37、赵杠38和嫘母39,嫕母39与两侧的直线滑块41固定连接。直线导轨40的下方各布置一根视形导轨43和两个狐形滑块44, 〇 弧形滑块44与弯刀45固定连接。连杆42—侧通过旋转副与母39连接，另一侧通过旋转副与视形滑块44连接。电机37驱动趁杠38转动时，母39驱动道线滑块41和连杆42 的一端沿道线导轨40运动，连杆42的另一端带动孤形滑块44和弯刀45实现妨■向的俯仰。同样采用直线变圆弧机构，并且采用两组直线导轨、圆弧导轨对称布置，使基座36受力均衡，增加了其刚度和承载能力。[0〇48]机构6米用电机+减速机+滚转主轴的传动方式，如图7所不，主要包括弯刀45、z套筒46、^电机罩47、^电机48、^减速机49、^主轴50和尾支杆51。弯刀45与^套筒46固定连接，r套筒46与r主轴5〇通过轴承组件连接。r主轴5〇—端与尾支杆51固定连接，另一端通过r减速机49与r电机48连接。r电机罩47与r套筒46固定连接，对r电机48起保护作用，同时对风洞流场进行整流。r电机48通过r减速机49驱动r主轴5〇和尾支杆51实现r 方向的滚转运动。采用这种传动方式，传动结构简单紧凑，增加了机构刚度，减小了风洞阻塞度。
【主权项】
1.一种用于高超声速风洞多体分离试验的空间六自由度机构，其特征在于:所述机构 包括Z向机构(1)、X向机构(2)、舰构(3)、Y向机构(4)、(机构(5)和r机构(6)的六个自由度 运动机构;Z向机构(1)、X向机构(2)和身几构(3)的基座为水平方向，采用叠放的方式，从下 到上依次叠加;Y向机构(4)和飢构(5)的基座为竖直方向，从外到内嵌套连接；r机构(6) 通过弯刀(45)与飢构(5)固定连接；Z向机构(1)为第一级运动机构，实现Z向运动，Z向基座(7)固定于风洞试验段的内安装 支架上；X向机构(2)为第二级运动机构，实现X向运动，X向基座(13)放置在Z向基座(7)上面，通 过Z向螺母(10)和Z向滑块(12)与固定连接；J机构(3)为第三级运动机构，实现扁度运动，塵座(20)放置在X向基座上面，通过塵 座连接板(19 )与X向螺母(16 )和X向滑块(17 )固定连接；Y向机构(4)为第四级运动机构，实现Y向运动，Y向基座(30)为n型，垂直穿过返动平台 (29)，与返动平台(29)固定连接；飢构(5)为第五级运动机构，实现确度运动，基座(36)内嵌在Y向基座(30)中，通过Y 向螺母(33)和Y向滑块(35)与Y向机构(4)固定连接，基座(36)上有视形滑块(44)，视形 滑块(44)与弯刀(45)固定连接；，机构(6)为第六级运动机构，实现r角度运动，r机构(6)通过弯刀(45)与飢构(5) 固定连接；Z向机构(1)、X向机构(2)、舰构(3)、Y向机构(4)、夺几构(5)处在高超声速风洞的流场 之外，Z机构(6)暴露在流场内。2.根据权利要求1所述的用于高超声速风洞多体分离试验的空间六自由度机构，其特 征在于:所述的Z向机构(1)的Z向基座(7)为内空的矩形箱体，将两根Z向直线导轨(11)分别 布置在矩形箱体外侧，两根Z向丝杠(9)分别布置在矩形箱体内侧;每根Z向直线导轨(11)分 别布置两个滑块(12 )，每根Z向丝杠(9 )上布置一个Z向电机(8 )和Z向螺母(10 )。3.根据权利要求1所述的用于高超声速风洞多体分离试验的空间六自由度机构，其特 征在于:所述的X向机构(2)的X向基座(13)为内空的矩形箱体，两根X向直线导轨(18)布置 在X向基座(13)的内侧，两根X向丝杠(15)平行布置在直线导轨(18)旁边;每根X向直线导轨 (18)上分别布置四个直线滑块(17)，每根X向丝杠(15)上布置一个X向电机(14)和X向螺母 (16)〇4.根据权利要求1所述的用于高超声速风洞多体分离试验的空间六自由度机构，其特 征在于:所述的Y向机构(4)的Y向基座(30)为中空的n形对称箱体，n形箱体两侧的中间区域 分别布置一套Y向电机(31)、Y向丝杠(32)和Y向螺母(33)，每根丝杠(32)两侧各布置一根Y 向直线导轨(34)和两个Y向滑块(35)。5.根据权利要求1所述的用于高超声速风洞多体分离试验的空间六自由度机构，其特 征在于:所述的舰构(3)的塵座(20)为一个内空的U形箱体，M杠(22)和J累母(23)布置 在U形箱体封闭的一侧，M杠(22)旁边布置虚:线导轨(24)和两个滑块(25)，且J累母(23) 和應块(25)固定连接;U形箱体开口一侧和直线导轨(24)旁分别布置孤形滑块(27)，而卢 弧形滑块(27)上布置3段孤形导轨(26);旌杆(28)—端与滑块(25)通过旋转副连接，另一 端通过旋转副与返动平台(29)连接，同时返动平台(29)与塵座(20)之间通过三段孤形导轨(26)连接。6.根据权利要求1所述的用于高超声速风洞多体分离试验的空间六自由度机构，其特 征在于:所述的飢构(5)的基座(36)为一个底部开口的内空矩形箱体，箱体内部两侧分别 布置一根直线导轨(40)和两个直线滑块(41)，直线导轨(40)之间布置电机(37)、趁杜 (38)和母(39)，母(39)与两侧的直线滑块(41)固定连接;两侧的道线导轨(40)下 方分别布置一根狐形导轨(43)和两个狐形滑块(44)，视形滑块(44)与湾刀(45)固定连 接；连杆(42)—侧通过旋转副与表|母(39)连接，另一侧通过旋转副与孤形滑块(44)连 接。7.根据权利要求1所述的用于高超声速风洞多体分离试验的空间六自由度机构，其特 征在于:所述的Z机构(6)主要包括弯刀(45)、r套筒(46)、r电机(48)、r减速机(49)、r 主轴(50)和尾支杆(51);弯刀(45)与^套筒(46)固定连接，^套筒(46)与^主轴(50)通过 轴承组件连接；r主轴(50)—端与尾支杆(51)固定连接，另一端通过r减速机(49)与r电 机(48)连接；r电机(48)通过r减速机(49)和r主轴(5〇)驱动尾支杆(51)实现r方向的滚 转运动。
【文档编号】G01M9/04GK205642794SQ201620422740
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2016年5月11日
【发明人】林敬周, 谢志江, 王雄, 朱涛, 宋代平, 马晓宇, 孙启志, 许晓斌, 刘飞, 张德炜, 杨波, 解福田, 钟俊, 李 杰, 毛冰滟, 吕超
【申请人】中国空气动力研究与发展中心超高速空气动力研究所