一种可移动家用设备与人相对位置调整控制方法及其系统的制作方法
【专利摘要】本发明公开一种可移动家用设备与人相对位置调整控制方法及其系统，所述方法包括：A、可移动家用设备进行定位，获取目标对象多个时间点的位置信息；B、根据所获取的目标对象多个时间点的位置信息判断目标对象当前相对于可移动家用设备的移动方向及位置关系；C、根据所得出的目标对象当前相对于可移动家用设备的移动方向及位置关系，可移动家用设备按照预设条件移动至目标对象惯用手一侧。本发明系统能够通过侦测和分析用户所处状态，并根据预设的用户使用习惯，使可移动家用设备主动调整其运动，避免与用户的擦碰且始终处于用户习惯操作的方位，从而提高了可移动家用设备的智能化程度，也进一步提高了相关设备的人机交互的方便性。
【专利说明】一种可移动家用设备与人相对位置调整控制方法及其系统
【技术领域】
[0001] 本发明涉及家用设备和机器人控制领域，涉及一种可移动家用设备与人相对位置 调整控制方法及其系统。
【背景技术】
[0002] 现在像智能吸尘器，电子宠物等一类的可移动家用智能设备已经步入千家万户， 这些设备都集成了智能化技术和通讯技术，能够自动执行设定任务，其高度智能化的特点 大大提升了用户体验。但目前的可移动家用设备使用时主要时按照预先设定路线移动，如 果人此时恰好出现在其移动路线上，可移动家用设备就可能会和人发生碰撞，人就需要避 让这些可移动家用设备，对于老人和小孩来说，避让动作有可能就会造成危险。尤其是在可 移动家用设备从人身体后方接近时，由于人不能及时了解设备方位，此时采取的避让动作 就可能是错误的，有可能会踩到或踢到移动中的家用设备，给设备或人带来伤害。
[0003] 另外，由于可移动家用智能设备处于移动状态，其操作面板的朝向也会随设备不 断变化，这就可能使可移动家用智能设备的操作面板位于人操作不便或操作别扭的位置， 目前用户面对这种情况只能主动做出调整来适应设备，这就使可移动家用智能设备的智能 化程度大打折扣。
[0004] 因此，现有技术还有待于改进和发展。
【发明内容】
[0005] 鉴于上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种可移动家用设备与另一对 象(通常是人）相对位置调整控制方法及其系统，旨在解决目前由于可移动家用设备的人机 碰擦现象，以及优化设备与人相对位置关系，提高人机交互的质量。
[0006] 本发明的技术方案如下： 一种可移动家用设备与人相对位置调整控制方法，其中，所述方法包括以下步骤： A、 可移动家用设备进行定位，获取目标对象多个时间点的位置信息； B、 根据所获取的目标对象多个时间点的位置信息判断目标对象当前相对于可移动家 用设备的移动方向及位置关系； C、 根据所得出的目标对象当前相对于可移动家用设备的移动方向及位置关系，可移动 家用设备按照惯用手预设移动至目标对象惯用手一侧。
[0007] 所述的可移动家用设备与人相对位置调整控制方法，其中，所述获取的目标对象 多个时间点的位置信息为目标对象相对于可移动家用设备的相对位置信息或目标对象相 对于固定参照物的绝对位置信息。
[0008] 所述的可移动家用设备与人相对位置调整控制方法，其中，所述步骤A具体为： A1、可移动家用设备以自身作为原点、以可移动家用设备正面侧所朝向的方向设定Y 坐标轴正半轴来建立平面直角坐标系，其中，所述可移动家用设备正面侧为其按计划路径 运动时，朝向其移动路线正前方的一侧； A2、对目标对象进行定位，利用所建立的平面直角坐标系获取目标对象前后两个时间 点的位置坐标。
[0009] 所述的可移动家用设备与人相对位置调整控制方法，其中，所述步骤A2中基于所 建立的平面直角坐标系获取目标对象前后两个时间点的位置坐标具体为： 在获取目标对象前一时间点的位置坐标的平面直角坐标系中定位获取目标对象后一 时间点的位置坐标。
[0010] 所述的可移动家用设备与人相对位置调整控制方法，其中，所述步骤B具体为： B1、根据所获取的目标对象前后两个时间点的位置坐标判断当前目标对象为朝向可移 动家用设备移动还是远离可移动家用设备移动； B2、进一步利用目标对象前后两个时间点的位置坐标判定可移动家用设备与目标对象 的相对位置关系。
[0011] 所述的可移动家用设备与人相对位置调整控制方法，其中，所述步骤B1具体为 当（XaXXa +YaXYa)〈（XbXXb+YbXYb)，则判定目标对象正远离可移动家用设备， 其中，所述目标对象前一时间点的位置坐标为（Xa，Ya)，目标对象后一时间点的位置坐标为 (Xb, Yb)； 当（XaXXa +YaXYa) > (XbXXb+YbXYb)，则判定目标对象正接近可移动家用设备。
[0012] 所述的可移动家用设备与人相对位置调整控制方法，其中，所述步骤B2具体为： 在判定目标对象正远离可移动家用设备的情况下，进一步判定规则为 当Ya/Xa =Yb/Xb，则判定可移动家用设备位于目标对象正后方； 当Ya/Xa >Yb/Xb，则判定可移动家用设备位于目标对象身后右侧； 当Ya/Xa〈Yb/Xb，则判定可移动家用设备位于目标对象身后左侧； 在判定目标对象正接近可移动家用设备的情况下，进一步判定规则为 当Ya/Xa =Yb/Xb，则判定可移动家用设备位于目标对象正前方； 当Ya/Xa >Yb/Xb，则判定可移动家用设备位于目标对象身前右侧； 当Ya/Xa〈Yb/Xb，则判定可移动家用设备位于目标对象身前左侧。
[0013] 所述的可移动家用设备与人相对位置调整控制方法，其中，所述步骤C具体为： 根据所得出的目标对象当前相对于可移动家用设备的移动方向及位置关系，使可移动 家用设备沿当前平面直角坐标系X正坐标轴方向或X负坐标轴方向产生横向运动，使可移 动家用设备在该横向运动和其计划路径运动的共同驱动下最终移动至目标对象惯用手一 侦牝也即调整运动路径。
[0014] 所述的可移动家用设备与人相对位置调整控制方法，其中， 当预设目标对象为右利手时，且经判定目标对象正远离可移动家用设备，则： 若进一步判定可移动家用设备位于目标对象正后方或其身后左侧，使可移动家用设备 沿当前平面直角坐标系X正坐标轴方向产生横向运动； 若进一步判定可移动家用设备位于目标对象身后右侧，不使可移动家用设备在当前平 面直角坐标系X坐标轴方向产生横向运动； 当预设目标对象为右利手时，且经判定目标对象正接近可移动家用设备，则： 若进一步判定可移动家用设备位于目标对象正前方或其身前左侧，使可移动家用设备 沿当前平面直角坐标系X负坐标轴方向产生横向运动； 若进一步判定可移动家用设备位于目标对象身前右侧，不使可移动家用设备在当前平 面直角坐标系X坐标轴方向产生横向运动； 当预设目标对象为左利手时，且经判定目标对象正远离可移动家用设备，则： 若进一步判定可移动家用设备位于目标对象正后方或其身后右侧，使可移动家用设备 沿当前平面直角坐标系X负坐标轴方向产生横向运动； 若进一步判定可移动家用设备位于目标对象身后左侧，不使可移动家用设备在当前平 面直角坐标系X坐标轴方向产生横向运动； 当预设目标对象为左利手时，且经判定目标对象正接近可移动家用设备，则： 若进一步判定可移动家用设备位于目标对象正前方或其身前右侧，使可移动家用设备 沿当前平面直角坐标系X正坐标轴方向产生横向运动； 若进一步判定可移动家用设备位于目标对象身前左侧，不使可移动家用设备在当前平 面直角坐标系X坐标轴方向产生横向运动。
[0015] 所谓预设目标对象的惯用手，是在该控制发生的时刻，本可移动家用设备中，根据 该特定目标对象或之前某个目标对象已经确定的其惯用手参数信息。做出目标对象惯用手 判断的方法有很多且成熟，本发明不对此参数的获取方法做强行限定。例如可以是基于用 户的询问选择，并与目标对象面部特征匹配并保存下来；也可以是自动算法的判断再与目 标对象某些其他特征的识别、匹配并保存下来，如在设备第一次启动或第一次接触该目标 对象的时候，做出多次与目标对象互动的动作，提出多次需要用户反馈的动作要求，根据目 标对象的手部反应判断出的惯用手信息。
[0016] 一种如上所述的可移动家用设备与人相对位置调整控制系统，其中，所述系统包 括： 定位模块，用于可移动家用设备进行定位，获取目标对象多个时间点的位置信息； 计算与控制模块、根据所述定位模块获取的目标对象多个时间点的位置信息判断目标 对象当前相对于可移动家用设备的移动方向及位置关系； 运动驱动模块、根据所述计算与控制模块得出的目标对象当前相对于可移动家用设备 的移动方向及位置关系，使可移动家用设备按照惯用手预设移动至目标对象惯用手一侧。
[0017] 有益效果：本发明提供一种可移动家用设备与人相对位置调整控制方法及其系 统，本发明系统能够在可移动家用设备自动移动的情况下通过侦测和分析用户所处状态， 并根据预设的用户使用习惯，主动调整可移动家用设备的运动，使其能够避免与用户的擦 碰且始终处于用户习惯操作的方位，提高了可移动家用设备的智能化程度，也进一步提升 了相关设备的广品体验度。
【专利附图】
【附图说明】
[0018] 图1为本发明具体实施例中可移动家用设备与人相对位置调整控制方法流程图。
[0019] 图2为图1中步骤S100的具体方法流程图。
[0020] 图3为图1中步骤S200的具体方法流程图。
[0021] 图4为具体实施例中以可移动家用设备作为原点、以可移动家用设备正面侧朝向 设定Y坐标轴正半轴所建立平面直角坐标系的示意图。
[0022] 图5为本发明具体实施例中可移动家用设备与人相对位置调整控制系统的原理 框图。
【具体实施方式】
[0023] 本发明提供一种可移动家用设备与人相对位置调整控制方法及其系统，为使本发 明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下对本发明进一步详细说明。应当理解，此处 所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0024] 如图1所示的一种可移动家用设备与人相对位置调整控制方法，其中，所述方法 包括以下步骤： S100、可移动家用设备进行定位，获取目标对象多个时间点的位置信息。
[0025] 所述可移动家用设备具有室内和/或室内定位功能，室外定位功能可通过GPS实 现，室内定位功能可通过WIFI定位，蓝牙定位，射线感应定位(例如红外感应定位)实现。上 述各类定位功能目前均有较为成熟的技术实现，因此定位功能的实现不在此赘述。
[0026] 其中，所获取的目标对象多个时间点的位置信息为目标对象相对于可移动家用设 备的相对位置信息或目标对象相对于固定参照物的绝对位置信息。即以可移动家用设备为 参照物时，由于本设备也处于移动状态，因此，此时获取目标对象的位置信息为相对位置信 息，而当以环境中的固定地点或固定物体为参照物时，所得到的目标对象的位置信息为绝 对位置信息。
[0027] 多个时间点之间的间隔最好是一样的，即可移动家用设备定时获取目标对象的位 置信息，例如可每〇. 5秒采样一次。该采样时间间隔可根据设备性能和实际需要进行设定。
[0028] 较佳实施例中，上述步骤目标对象的位置信息是以可移动家用设备为参照物得到 的，因此所述步骤S100如图2所示，具体为： S110、可移动家用设备以自身作为原点、以可移动家用设备正面侧所朝向的方向设定Y 坐标轴正半轴来建立平面直角坐标系。其中，所述可移动家用设备正面侧为其按计划路径 运动时，始终朝向其移动路线正前方的一侧。在其另一定义中，所谓可移动家用设备的正面 侧为可移动家用设备与人类交互中，较多面对人的一侧，即主要指可移动家用设备设置操 作面板等输入组件或设置显示屏等互动组件的一侧，相对于正面侧，可移动家用设备的背 面侧则是指较少面对人的一侧。当然，如果一个设备具有多个可与人类交互的侧面，则正面 侧为相对概念，即指设备当前朝向人类的一侧。
[0029] 所述计划或既定路径为某个特定时点，该设备内根据出厂时设计的在工作模式下 的移动路线，也可以为动态监测和规划的路线。例如清洁机器人可以在自学习中绘制场所 地图并设计巡行路线，保证自动清洁的过程中，其会按照某个既定移动路线进行移动，以保 证能够将环境内的所有位置清洁到。因此根据本发明对于可移动家用设备正面侧的定义， 在可移动家用设备自动移动过程中，可移动家用设备正面侧始终朝向其移动方向，并且以 可移动家用设备正面侧的朝向设定平面直角坐标系的Y坐标轴的正半轴。因此，Y坐标轴 方向始终朝向可移动家用设备的移动方向。另外，当目标对象位于可移动家用设备背面侧 时，则将坐标系沿原点水平旋转180度即可，其计算及判断逻辑不变。
[0030] S120、对目标对象进行定位，利用所建立的平面直角坐标系获取目标对象前后两 个时间点的位置坐标。
[0031] 通过实际实验发现，只需通过分析目标对象前后两个时间点的位置坐标即能判断 出目标对象的移动方向和目标对象与设备的位置关系，因此较佳实施例中，只获取目标对 象前后两个位置坐标即可，并且获取较少的位置坐标减少了系统信息处理量，相应提高了 系统的处理速度。
[0032] 另外，上述利用所建立的平面直角坐标系获取目标对象前后两个时间点的位置坐 标具体为： 在获取目标对象前一时间点的位置坐标的平面直角坐标系中定位获取目标对象后一 时间点的位置坐标。
[0033] 上述设置主要是基于以下原因：如果计算中始终使用以可移动家用设备自身为坐 标原点建立的坐标系来确定目标对象的位置坐标，由于在前后两个时间点可移动家用设备 也有可能在移动(相对目标对象的角度和线性的移动)，这样就会造成坐标系的变化，最终 会造所获取的位置数据偏移的误差，但考虑到可移动家用设备的速度有限以及算法简化的 问题，上述误差是可以接受的(该误差的存在不会影响最终的控制过程)。因此，设置如上步 骤对算法进行了简化，即当可移动设备获取目标对象后一时间点的位置坐标时所使用的坐 标系为测量前一时间点位置坐标时使所用的坐标系。这样在保证不影响后续逻辑判断的情 况下简化了算法，减轻了设备的信息处理量。当然，若特殊情况下该误差不可接受，则可移 动家用设备使用绝对位置信息执行目标对象位置坐标的计算。
[0034] S200、根据所获取的目标对象多个时间点的位置信息判断目标对象当前相对于可 移动家用设备的移动方向及位置关系。
[0035] 进一步地，所述步骤S200如图3所示，具体为： S210、根据所获取的目标对象前后两个时间点的位置坐标判断当前目标对象为朝向可 移动家用设备移动还是远离可移动家用设备移动. 通过如图4所示的平面直角坐标系对步骤S210进行说明，坐标系原点（0,0)为可移动 家用设备，而Y轴正半轴方向为可移动家用设备正面侧的朝向，其中，假定检测到目标对象 前一时间点的位置坐标为（Xa,Ya),目标对象后一时间点的位置坐标为（Xb,Yb)。则具体的 判定规则为： 当（XaXXa +YaXYa)〈（XbXXb+YbXYb)，则判定目标对象正远离可移动家用设备。
[0036] 当（XaXXa +YaXYa) > (XbXXb+YbXYb)，则判定目标对象正接近可移动家用设 备。
[0037] S220、进一步利用目标对象前后两个时间点的位置坐标判定可移动家用设备与目 标对象的相对位置关系。
[0038] 较佳实施例中，在步骤S210的判断前提下，对可移动家用设备与目标对象的相对 位置关系进行判断，具体为： 在判定目标对象正远离可移动家用设备的情况下，进一步判定规则为： 当Ya/Xa =Yb/Xb，则判定可移动家用设备位于目标对象正后方。
[0039] 当Ya/Xa >Yb/Xb，则判定可移动家用设备位于目标对象身后右侧。
[0040] 当Ya/Xa〈Yb/Xb，则判定可移动家用设备位于目标对象身后左侧。
[0041] 而在判定目标对象正接近可移动家用设备的情况下，进一步判定规则为： 当Ya/Xa =Yb/Xb，则判定可移动家用设备位于目标对象正前方。
[0042] 当Ya/Xa >Yb/Xb，则判定可移动家用设备位于目标对象身前右侧。
[0043] 当Ya/Xa〈Yb/Xb，则判定可移动家用设备位于目标对象身前左侧。
[0044] S300、根据所得出的目标对象当前相对于可移动家用设备的移动方向及位置关 系，可移动家用设备按照惯用手预设移动至目标对象惯用手一侧。
[0045] 较佳实施例中，所述步骤S300具体为： 根据所得出的目标对象当前相对于可移动家用设备的移动方向及位置关系，使可移动 家用设备沿当前平面直角坐标系X正坐标轴方向或X负坐标轴方向产生横向运动，使可移 动家用设备在该横向运动和其计划路径运动的共同驱动下移动至偏向目标对象惯用手一 侧。
[0046] 本发明的方案并不影响可移动家用设备原有的工作模式和行进路线，即本发明只 是通过判定可移动家用设备与目标对象的位置关系后驱动可移动家用设备向左、右两侧的 运动（即X轴方向的运动)，而并不影响可移动家用设备在Y轴上的运动（即不影响可移动家 用设备在其工作模式下(或着说是在计划路径下)的移动。可移动家用设备最终的移动路线 是由其Y轴和X周上的运动的合成后实现的。
[0047] 具体地，判定需要根据目标对象的的操作习惯来区分，因此，在可移动家用设备上 预设目标对象的用手习惯，确定目标对象是右利手还是左利手。
[0048] 当预设目标对象为右利手时，且经判定目标对象正远离可移动家用设备，则： 若进一步判定可移动家用设备位于目标对象正后方或其身后左侧，使可移动家用设备 沿当前平面直角坐标系X正坐标轴方向产生横向运动。使可移动家用设备移动至目标对象 右侧。
[0049] 若进一步判定可移动家用设备位于目标对象身后右侧，则已经处于目标对象的操 作习惯位置，则保持可移动家用设备在Y轴上的运动，不使可移动家用设备在当前平面直 角坐标系X坐标轴方向产生横向运动。
[0050] 当预设目标对象为右利手时，且经判定目标对象正接近可移动家用设备，则： 若进一步判定可移动家用设备位于目标对象正前方或其身前左侧，则使可移动家用设 备沿当前平面直角坐标系X负坐标轴方向产生横向运动。以使可移动家用设备位于目标对 象的前方偏右位置。
[0051] 若进一步判定可移动家用设备位于目标对象身前右侧，由于设备已经位于目标对 象的右侧，则不使可移动家用设备在当前平面直角坐标系X坐标轴方向产生横向运动。
[0052] 而当预设目标对象为左利手时，且经判定目标对象正远离可移动家用设备，则： 若进一步判定可移动家用设备位于目标对象正后方或其身后右侧，使可移动家用设备 沿当前平面直角坐标系X负坐标轴方向产生横向运动。使可移动家用设备移动至目标对象 的身后左侧位置。
[0053] 若进一步判定可移动家用设备位于目标对象身后左侧，则已经处于目标对象的操 作习惯位置，因此不使可移动家用设备在当前平面直角坐标系X坐标轴方向产生横向运 动。
[0054] 当预设目标对象为左利手时，且经判定目标对象正接近可移动家用设备，则： 若进一步判定可移动家用设备位于目标对象正前方或其身前右侧，使可移动家用设备 沿当前平面直角坐标系X正坐标轴方向产生横向运动。使可移动家用设备移动至目标对象 的身前左侧位置。
[0055] 若进一步判定可移动家用设备位于目标对象身前左侧，不使可移动家用设备在当 前平面直角坐标系X坐标轴方向产生横向运动。
[0056] 如图5所示的一种如上所述的可移动家用设备与人相对位置调整控制系统，其 中，所述系统包括： 定位模块100,用于可移动家用设备进行定位，获取目标对象多个时间点的位置信息， 具体如步骤S100所述。
[0057] 计算与控制模块200、根据所述定位模块获取的目标对象多个时间点的位置信息 判断目标对象当前相对于可移动家用设备的移动方向及位置关系，具体如步骤S200所述。
[0058] 运动驱动模块300、根据所述计算与控制模块得出的目标对象当前相对于可移动 家用设备的移动方向及位置关系，使可移动家用设备按照惯用手预设移动至目标对象惯用 手一侧，具体如步骤S300所述。
[0059] 本发明提供一种可移动家用设备与人相对位置调整控制方法及其系统，本发明系 统能够在可移动家用设备自动移动的情况下通过侦测和分析用户所处状态，并根据预设的 用户使用习惯，主动调整可移动家用设备的运动，使其能够避免与用户的擦碰且始终处于 用户习惯操作的方位，提高了可移动家用设备的智能化程度，也进一步提高了相关设备的 人机交互的方便性。
[0060] 应当理解的是，本发明的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可 以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保 护范围。
【权利要求】
1. 一种可移动家用设备与人相对位置调整控制方法，其特征在于，所述方法包括以下 步骤： A、 可移动家用设备进行定位，获取目标对象多个时间点的位置信息； B、 根据所获取的目标对象多个时间点的位置信息判断目标对象当前相对于可移动家 用设备的移动方向及位置关系； C、 根据所得出的目标对象当前相对于可移动家用设备的移动方向及位置关系，可移动 家用设备按照惯用手预设移动至目标对象的惯用手一侧。
2. 根据权利要求1所述的可移动家用设备与人相对位置调整控制方法，其特征在于， 所述获取的目标对象多个时间点的位置信息为目标对象相对于可移动家用设备的相对位 置信息或目标对象相对于固定参照物的绝对位置信息。
3. 根据权利要求2所述的可移动家用设备与人相对位置调整控制方法，其特征在于， 所述步骤A具体为： A1、可移动家用设备以自身作为原点、以可移动家用设备正面侧所朝向的方向设定Y 坐标轴正半轴来建立平面直角坐标系，其中，所述可移动家用设备正面侧为其按计划路径 运动时，朝向其移动路线正前方的一侧； A2、对目标对象进行定位，利用所建立的平面直角坐标系获取目标对象前后两个时间 点的位置坐标。
4. 根据权利要求3所述的可移动家用设备与人相对位置调整控制方法，其特征在于， 所述步骤A2中利用所建立的平面直角坐标系获取目标对象前后两个时间点的位置坐标具 体为： 在获取目标对象前一时间点的位置坐标的平面直角坐标系中定位获取目标对象后一 时间点的位置坐标。
5. 根据权利要求4所述的可移动家用设备与人相对位置调整控制方法，其特征在于， 所述步骤B具体为： B1、根据所获取的目标对象前后两个时间点的位置坐标判断当前目标对象为朝向可移 动家用设备移动还是远离可移动家用设备移动； B2、进一步利用目标对象前后两个时间点的位置坐标判定可移动家用设备与目标对象 的相对位置关系。
6. 根据权利要求5所述的可移动家用设备与人相对位置调整控制方法，其特征在于， 所述步骤B1具体为 当（XaXXa +YaXYa)〈（XbXXb+YbXYb)，则判定目标对象正远离可移动家用设备， 其中，所述目标对象前一时间点的位置坐标为（Xa，Ya)，目标对象后一时间点的位置坐标为 (Xb, Yb)； 当（XaXXa +YaXYa) > (XbXXb+YbXYb)，则判定目标对象正接近可移动家用设备。
7. 根据权利要求6所述的可移动家用设备与人相对位置调整控制方法，其特征在于， 所述步骤B2具体为： 在判定目标对象正远离可移动家用设备的情况下，进一步判定规则为 当Ya/Xa =Yb/Xb，则判定可移动家用设备位于目标对象正后方； 当Ya/Xa >Yb/Xb，则判定可移动家用设备位于目标对象身后右侧； 当Ya/Xa〈Yb/Xb，则判定可移动家用设备位于目标对象身后左侧； 在判定目标对象正接近可移动家用设备的情况下，进一步判定规则为 当Ya/Xa =Yb/Xb，则判定可移动家用设备位于目标对象正前方； 当Ya/Xa >Yb/Xb，则判定可移动家用设备位于目标对象身前右侧； 当Ya/Xa〈Yb/Xb，则判定可移动家用设备位于目标对象身前左侧。
8. 根据权利要求7所述的可移动家用设备与人相对位置调整控制方法，其特征在于， 所述步骤C具体为： 根据所得出的目标对象当前相对于可移动家用设备的移动方向及位置关系，使可移动 家用设备沿当前平面直角坐标系X正坐标轴方向或X负坐标轴方向产生横向运动，使可移 动家用设备在该横向运动和其计划路径运动的共同驱动下移动至偏向目标对象惯用手一 侧。
9. 根据权利要求8所述的可移动家用设备与人相对位置调整控制方法，其特征在于， 当预设目标对象为右利手时，且经判定目标对象正远离可移动家用设备，则： 若进一步判定可移动家用设备位于目标对象正后方或其身后左侧，使可移动家用设备 沿当前平面直角坐标系X正坐标轴方向产生横向运动； 若进一步判定可移动家用设备位于目标对象身后右侧，不使可移动家用设备在当前平 面直角坐标系X坐标轴方向产生横向运动； 当预设目标对象为右利手时，且经判定目标对象正接近可移动家用设备，则： 若进一步判定可移动家用设备位于目标对象正前方或其身前左侧，使可移动家用设备 沿当前平面直角坐标系X负坐标轴方向产生横向运动； 若进一步判定可移动家用设备位于目标对象身前右侧，不使可移动家用设备在当前平 面直角坐标系X坐标轴方向产生横向运动； 当预设目标对象为左利手时，且经判定目标对象正远离可移动家用设备，则： 若进一步判定可移动家用设备位于目标对象正后方或其身后右侧，使可移动家用设备 沿当前平面直角坐标系X负坐标轴方向产生横向运动； 若进一步判定可移动家用设备位于目标对象身后左侧，不使可移动家用设备在当前平 面直角坐标系X坐标轴方向产生横向运动； 当预设目标对象为左利手时，且经判定目标对象正接近可移动家用设备，则： 若进一步判定可移动家用设备位于目标对象正前方或其身前右侧，使可移动家用设备 沿当前平面直角坐标系X正坐标轴方向产生横向运动； 若进一步判定可移动家用设备位于目标对象身前左侧，不使可移动家用设备在当前平 面直角坐标系X坐标轴方向产生横向运动。
10. 一种如权利要求1-9任一项所述的可移动家用设备与人相对位置调整控制系统， 其特征在于，所述系统包括： 定位模块，用于可移动家用设备进行定位，获取目标对象多个时间点的位置信息； 计算与控制模块、根据所述定位模块获取的目标对象多个时间点的位置信息判断目标 对象当前相对于可移动家用设备的移动方向及位置关系； 运动驱动模块、根据所述计算与控制模块得出的目标对象当前相对于可移动家用设备 的移动方向及位置关系，使可移动家用设备按照惯用手预设移动至目标对象惯用手一侧。
【文档编号】G05D1/02GK104062972SQ201410278198
【公开日】2014年9月24日 申请日期:2014年6月20日 优先权日:2014年6月20日
【发明者】郑瑜 申请人:惠州Tcl移动通信有限公司