本发明涉及无人机控制技术领域，特别是涉及基于飞行器实现自拍的方法及装置。
背景技术：
随着无人机相关技术的飞速发展，无人机的用途得到很大的扩展，按应用领域可分为军用与民用。其中，在民用方面，目前已应用到航拍、农业、植保、自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄等领域。
具有影像采集功能的无人机，通过搭载高清拍摄机，在无线遥控的情况下，从空中进行拍摄，并且可实现拍摄图像的高清实时传输；另外，由于无人机灵活机动，低至一米，高至四五千米，可轻松完成航拍、跟拍、拉远、环绕等拍摄任务。
目前拉远拍摄功能的实现方式为：用户使用遥控器同时控制飞行器的上升油门的舵量和后退方向上的舵量，还需同时控制云台俯仰角度，以使被拍摄对象位于图像中间位置。另一方面，目环绕拍摄功能的实现方式为：用户先手动设置环绕的兴趣点，然后先操控无人机飞到兴趣点的上空，点击确认启动环绕拍摄功能，再自行设置环绕半径和环绕角速度。可见，现有的拉远拍摄和环绕拍摄的操作复杂，对用户的操作水平要求较高，对新手用户来说，容易出现操作不当导致拍摄效果不佳的问题。
技术实现要素：
基于此，本发明实施例提供基于飞行器实现自拍的方法及装置，能够简化基于飞行器自拍的用户操作，并提高拍摄效果。
本发明一方面提供基于飞行器实现自拍的方法，包括：
接收模式选择指令，所选模式选择指令包含所选的拍摄模式以及所述拍摄模式对应的起始位置信息；
控制飞行器飞行到对应的起始位置，调整所述飞行器的机载拍摄装置的拍摄方向朝向被拍摄对象；
接收开始指令，控制飞行器以所述起始位置为起点、按照所述拍摄模式对应的飞行路径飞行，并控制所述机载拍摄装置在飞行器飞行过程中始终朝向所述被拍摄对象进行拍摄。
本发明另一方面提供一种控制飞行器实现自拍的方法，包括：
检测到选择拍摄模式的操作信息，获取所选拍摄模式及其对应的起始位置信息，根据所选拍摄模式和所述起始位置信息生成对应的模式选择指令；向飞行器发送所述模式选择指令；
检测到确认开始的操作信息，生成对应的开始指令；向所述飞行器发送所述开始指令，以使所述飞行器以所述起始位置为起点、按照所选拍摄模式对应的飞行路径飞行，并在飞行器飞行过程中控制机载拍摄装置始终朝向被拍摄对象进行拍摄。
本发明另一方面提供一种基于飞行器实现自拍的装置，包括：
模式获取模块，用于接收模式选择指令，所选模式选择指令包含所选的拍摄模式以及所述拍摄模式对应的起始位置信息；
初始位置调整模块，用于控制飞行器飞行到对应的起始位置，并调整飞行器的机载拍摄装置的拍摄方向朝向被拍摄对象；
拍摄控制模块，用于接收开始指令，控制飞行器以所述起始位置为起点、按照所述拍摄模式对应的飞行路径飞行，并控制所述机载拍摄装置在飞行器飞行过程中始终朝向所述被拍摄对象进行拍摄。
本发明另一方面提供一种控制飞行器实现自拍的装置，包括：
第一检测及发送模块，用于检测到选择拍摄模式的操作信息，获取所选拍摄模式及其对应的起始位置信息，根据所选拍摄模式和所述起始位置信息生成对应的模式选择指令；向飞行器发送所述模式选择指令；
第二检测及发送模块，用于检测到确认开始的操作信息，生成对应的开始指令；向所述飞行器发送所述开始指令，以使所述飞行器以所述起始位置为起点、按照所选拍摄模式对应的飞行路径飞行，并在飞行器飞行过程中控制机载拍摄装置始终朝向被拍摄对象进行拍摄。
上述技术方案，通过接收控制终端发送的模式选择指令，所选模式选择指令包含所选的拍摄模式以及所述拍摄模式对应的起始位置信息；控制飞行器飞行到对应的起始位置，并调整飞行器的机载拍摄装置的拍摄方向朝向被拍摄对象；接收所述控制终端发送的开始指令，控制所述飞行器以所述起始位置为起点、按照所述拍摄模式对应的飞行路径飞行，并控制所述机载拍摄装置在飞行器飞行过程中始终朝向被拍摄对象进行拍摄。通过本发明上述实施例的方案，对于控制终端的操作用户来说，只需选择拍摄模式，无需专业的飞控操作技巧，便能基于飞行器的轻松获得自拍图像，简化了用户的操作，保证拍摄效果。
附图说明
图1为一实施例的基于飞行器实现自拍的方法的示意性流程图；
图2为另一实施例的控制飞行器实现自拍的方法的示意性流程图；
图3为另一实施例的基于飞行器实现自拍的方法的示意性流程图；
图4为一实施例的基于飞行器实现自拍的装置的示意性结构图；
图5为另一实施例的基于飞行器实现自拍的装置的示意性结构图；
图6为另一实施例的基于飞行器实现自拍的装置的示意性结构图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
在基于飞行器实现自拍的系统中包括飞行器和控制终端，所述飞行器和控制终端预先建立有通信连接，并可通过无线方式进行信息收发。用户在所述控制终端进行操作，控制终端通过预先建立通信连接与对应的飞行器进行通信，以对所述飞行器进行控制。本发明以下的实施例中，所述控制终端包括手机、平板等具有无线收发功能的设备；所述飞行器包括无人机、飞机等。
图1为一实施例的基于飞行器实现自拍的方法的示意性流程图；在该实施例中，是以将该方法应用于飞行器端为例进行说明。如图1所示，本实施例中的基于飞行器实现自拍的方法包括步骤：
S11，飞行器控制系统接收模式选择指令，所选模式选择指令包含所选的拍摄模式以及所述拍摄模式对应的起始位置信息；
本发明实施例中，飞行器接收的是控制终端发送的模式选择指令。优选的，所述拍摄模式包括拉远模式和环绕模式。所谓的拉远模式是一个动态拍摄的过程，目的是达到使被拍摄对象在拍摄画面中的比例逐渐变小的效果；所述环绕模式也是一个动态拍摄的过程，目的是对被拍摄对象进行环绕拍摄。
S12，飞行器控制系统控制飞行器飞行到对应的起始位置，并调整所述飞行器的机载拍摄装置的拍摄方向朝向被拍摄对象；
本发明实施例中，被拍摄对象指的是操控所述控制终端的用户，因此可将所述控制终端的位置信息作为被拍摄对象所在的位置信息。所述模式选择指令中包含控制终端用户所选的拍摄模式信息，还包含与所选拍摄模式对应的起始位置信息。飞行器收到所述模式选择指令之后，可确定所选的拍摄模式以及对应的起始位置信息，根据该起始位置信息调整飞行器的位置。对于控制终端用户来说，只需点击对应的拍摄模式选项即可将飞行器自动调整到对应的起始位置。
优选的，若得出所选拍摄模式为拉远模式，则将飞行器调整到拉远模式对应的第一起始位置，所述第一起始位置为：与地面的垂直距离为第一高度值，且与所述被拍摄对象的直线距离为第一距离值；若为环绕模式，则将飞行器调整到与环绕模式对应第二起始位置，所述第二起始位置为：与地面的垂直距离为第二高度值，且与所述被拍摄对象的直线距离为第二距离值。其中，控制飞行器飞行到第一起始位置/第二起始位置的方法可为：若控制终端的位置不变，则根据所述控制终端的位置信息以及所述飞行器的实时位置信息，便可将所述飞行器调整到所述第一起始位置/第二起始位置。优选的，本发明实施例中的所述被拍摄对象为GPS位置，即为所述控制终端的为GPS位置，可通过控制终端GPS，所述飞行器的实时位置信息也为GPS位置，可通过飞行器的GPS获取。
优选的，所述第一高度值和/或第二高度值可根据实际需要进行设定。
将飞行器调整到对应的起始位置之后，还需调整飞行器的机载拍摄装置的拍摄方向为朝向被拍摄对象的方向。由于机载拍摄装置的拍摄方向通常与飞行器的机头方向一致，因此这种情况下也等同于将飞行器的机头方向调整到指向所述被拍摄对象的方向。例如基于无人机进行拍摄时，由于无人机通过云台搭载摄像头，将无人机调整到对应的起始位置之后，还需调整云台方向到指向所述被拍摄对象所在位置的方向。调整飞行器的机载拍摄装置的拍摄方向的目的是，使得所述被拍摄对象处于机载拍摄装置的拍摄画面中心区域，以保证拍摄效果。
S13，飞行器控制系统接收到开始指令，控制飞行器以所述起始位置为起点、按照所述拍摄模式对应的飞行路径飞行，并控制所述机载拍摄装置在飞行器飞行过程中始终朝向所述被拍摄对象进行拍摄。
例如，当控制终端的操作用户点击预设的开始按钮时，飞行器将收到控制终端发送的开始指令。若为拉远模式，则控制所述飞行器以所述起始位置为起点、飞机器与水平面的夹角保持为一固定角度，向远离所述被拍摄对象的方向直线飞行；且飞机器的飞行方向与水平面的夹角大小等于所述机载拍摄装置的拍摄方向与水平面的夹角大小；若为环绕模式，则控制所述飞行器以所述起始位置为起点，以所述被拍摄对象所在位置为中心点、以飞行器当前位置到所述被拍摄对象的直线距离为环绕半径进行环绕飞行。此外，在飞行器飞行的过程中，机载拍摄装置将按照设定的时间间隔对被拍摄对象进行拍摄，或者对被拍摄对象进行实时录像；并将拍摄到的图像资料保存在飞行器的对应存储设备中。
优选的，在控制所述飞行器以所述起始位置为起点、按照所述拍摄模式对应的飞行路径飞行的步骤之前，若接收到微调指令，则根据所述微调指令对飞行器的起始位置/所述机载拍摄装置的拍摄方向进行调整，以使所述被拍摄对象处于所述机载拍摄装置的拍摄画面中心区域。然后再控制所述飞行器以微调后的起始位置为起点，或者以微调后的拍摄方向，向远离所述控制终端的方向直线飞行直到达到所述拉远距离。由此，可保证在飞行器拉远飞行的过程中，所述被拍摄对象始终处于机载拍摄装置的拍摄画面中心区域。
具体的，对于拉远模式，为了使所述被拍摄对象处于所述机载拍摄装置的拍摄画面中心区域，控制终端的操作用户还可对拉远飞行的拉远角度和拉远距离进行设置，例如输入20°、30°或45°作为拉远角度，并将所述拉远角度信息和模式选择指令或者开始指令一并发送给飞行器。飞行器收到开始指令后，将根据所述拉远角度信息调整机载拍摄装置的角度，使其拍摄方向与水平面的夹角等于所述拉远角度。以使被拍摄对象在画面中心区域。
具体的，对于环绕模式，为了使所述被拍摄对象处于所述机载拍摄装置的拍摄画面中心区域，控制终端的操作用户可对环绕方向和环绕速度进行调节，例如设置顺时钟方向环绕、环绕角速度为20°/秒，并将所述环绕方向和环绕速度连同模式选择指令或者开始指令一并发送给飞行器。飞行器收到开始指令后，根据所述环绕方向和环绕角速度信息控制所述飞行器以所述起始位置为起点，以所述被拍摄对象所在位置为中心点、以飞行器当前位置到所述被拍摄对象的直线距离为环绕半径进行环绕飞行。由此，可使飞行器按照用户期望的方式环绕飞行，进而实现环绕自拍。
作为另一优选实施方式，飞行器控制系统在接收到开始指令时，启动预设的定时器，同时控制所述机载拍摄装置开始拍摄，但飞行器并不立刻开始拉远飞行或者环绕；而是当所述定时器的时间(例如3秒)到来时，再以所述起始位置为起点、按照所述拍摄模式对应的飞行路径飞行，以此提高拍摄效果。
作为另一优选实施方式，在开始拍摄之后，飞行器控制系统若接收到所述控制终端发送的停止指令，则控制所述机载拍摄装置停止对所述被拍摄对象进行拍摄，并控制所述飞行器返航或者悬停在当前位置。其中，返航的目标位置可为拍摄模式对应的起始位置。
作为另一优选实施方式，在开始拍摄之后，飞行器控制系统若接收到所述控制终端发送的返航指令，则控制所述机载拍摄装置停止对所述被拍摄对象进行拍摄，并控制所述飞行器返航。
作为另一优选实施方式，在开始拍摄之后，飞行器控制系统若接收到所述控制终端发送的悬停指令，则控制所述机载拍摄装置停止对所述被拍摄对象进行拍摄，并控制所述飞行器悬停。
作为另一优选实施方式，在开始拍摄之后，飞行器控制系统若检测到飞行器的当前电量小于设定电量时，则控制所述机载拍摄装置停止对所述被拍摄对象进行拍摄，并控制所述飞行器返航。
通过上述实施例的基于飞行器实现自拍的方法，基于预先设有APP在的手机，当用户想要一键自拍时，打开手机APP，进入一键自拍的模式，所述一键自拍模式下面设有：一环绕自拍或者拉远自拍，用户点击手机APP的选项，即可进去想要的自拍模式，使得非专业航拍飞手、小白用户也可以只通过该功能实现一键拉远或环绕拍摄。无需专业的飞控操作技巧，便能基于飞行器的轻松获得自拍图像，简化了用户的操作，保证拍摄效果。
图2为另一实施例的基于飞行器实现自拍的方法的示意性流程图；在该实施例中，是以将该方法应用于与飞行器对应的控制终端(例如智能手机)为例进行说明。如图2所示，本实施例中的基于飞行器实现自拍的方法包括步骤：
S21，检测到选择拍摄模式的操作信息，获取所选拍摄模式及其对应的起始位置信息，根据所选拍摄模式和所述起始位置信息生成对应的模式选择指令；向飞行器发送所述模式选择指令；
本发明实施例中，所述拍摄模式包括拉远模式和环绕模式。可预先设置对应的操作界面，所述操作界面中包含拍摄模式选项、开始按钮以及停止按钮等，并且在各拍摄模式选项下可进一步包含子选项；拉远模式选项下的子选项：拉远角度档位选项(例如20°、30°、45°等档位)、拉远距离档位选项(例如50米、100米、200米等选项)以及起始位置设置选项等。因此，用户选中拉远模式选项后，还可进一步的设置拉远角度、拉远距离以及始位置设置(当然，也可直接读取预设的默认值，用户无需进行设置)。在环绕模式选项下的子选项可包括：环绕方向选项(顺时针、逆时针)、环绕角速度选项以及环绕总角度选项(如360°、720°等)等。因此，用户选中环绕模式选项后，还可进一步的设置环绕方向、环绕角速度以及环绕总角度(同理，也可直接读取预设的默认值，用户无需进行设置)。通过预设的操作选项检测到相应的用户操作信息后，可根据所选的拍摄模式及其相关的设置信息生成对应的模式选择指令。
S22，检测到确认开始的操作信息，生成对应的开始指令；向所述飞行器发送所述开始指令，以使所述飞行器以所述起始位置为起点、按照所选拍摄模式对应的飞行路径飞行，并在飞行器飞行过程中控制机载拍摄装置始终朝向被拍摄对象进行拍摄。
本实施例中，被拍摄对象指的是操作控制终端的用户。控制终端向所述飞行器发送所述开始指令之后还包括：若检测到确认停止的用户操作信息，生成停止指令，向所述飞行器发送所述停止指令，以使机载拍摄装置停止对所述被拍摄对象进行拍摄，并使所述飞行器悬停或者返航。例如，当用户可通过点击预设的停止按钮，使机载拍摄装置停止对其进行拍摄，并使所述飞行器悬停或者返航。
优选的，在向飞行器发送所述模式选择指令，使得所述飞行器飞行到对应的起始位置之后，用户还可通过预设的微调选项对飞行器的起始位置/机载拍摄装置的拍摄方向进行调整。具体方式可为：若检测到对飞行器的初始位置/机载拍摄装置的拍摄方向进行调整的用户操作信息，生成对应的微调指令，并向所述飞行器发送所述微调指令，以使所述被拍摄对象处于所述机载拍摄装置的拍摄画面中心区域。例如，可通过预设的垂直高度调节滑块和水平距离调节滑块对飞行器的起始位置进行调整，还可通过偏航角调节滑杆对飞行器机头方向进行调整，控制终端根据检测到的微调操作信息生成对应的微调指令，向所述飞行器发送所述微调指令，以对所述飞行器的起始位置进行对应调整。
通过本实施例，用户通过控制终端的按钮或者操作选项选择拍摄模式和控制开始/停止拍摄，无需专业的操控技能，简化了用户操作，且拍摄效果好。
图3为另一实施例的基于飞行器实现自拍的方法的示意性流程图；在该实施例中以拉远模式为例，从飞行器与控制终端的交互过程方面进行说明。此外，本实施例中还包括了对飞行器的初始位置进行微调的过程，以提高拍摄效果。如图3所示，本实施例中的基于飞行器实现自拍的方法包括步骤：
L1，检测到选择拍摄模式的操作信息，获取所选拍摄模式及其对应的起始位置信息，根据所选拍摄模式及其对应的起始位置信息生成对应的模式选择指令；并获取控制终端的位置信息，向飞行器发送所述模式选择指令和其位置信息。
L2，所述飞行器接收控制终端发送的模式选择指令，得到所选的拍摄模式为拉远模式，以及拉远模式对应的起始位置信息，并得到控制终端的位置信息。
飞行器获取其当前的位置信息；若控制终端的位置不变，则可根据其当前的位置信息、控制终端的位置信息以及所述拉远模式对应的起始位置信息控制飞行器飞行到对应的起始位置；到达起始位置之后，还需调整飞行器的机头方向指向所述控制终端所在位置。
例如，控制飞行器飞行到拉远模式对应的起始位置，具体为：与地面的垂直距离为4米，且与所述控制终端的直线距离为2米的位置。优选的，当飞行器飞行到对应的起始位置后，保持为悬停状态。
需要说明的是，本实施例中，机载拍摄装置的默认拍摄方向与飞行器的机头方向一致。因此当飞行器的机头方向指向所述控制终端所在位置时，所述机载拍摄装置的拍摄方向朝向所述控制终端所在位置。
L3，若所述控制终端检测到用户对飞行器的初始位置/拍摄方向进行调整的操作信息，则根据检测到的操作信息生成对应的微调指令，向所述飞行器发送所述微调指令，以对所述飞行器的起始位置/所述机载拍摄装置的拍摄方向进行调整，使所述被拍摄对象处于所述机载拍摄装置的拍摄画面中心区域。
例如，在飞行器达到对应的起始位置之后，用户可通过预设的高度调节滑块、水平距离调节滑块和偏航角调节滑杆等对飞行器的初始位置进行微调，无需专业的操作技巧。通过对起始位置进行微调，可将拍摄角度和拍摄距离调整到用户期望的状态。
L4，飞行器接收所述微调指令，根据所述微调指令调整其起始位置/所述机载拍摄装置的拍摄方向。
可以理解的是，在位置/拍摄方向调整过程中，需实时获取飞行器的实时位置/拍摄方向信息，以根据飞行器的实时位置/拍摄方向信息进行调整。
L5，控制终端检测到确认开始的用户操作信息，生成对应的开始指令；向所述飞行器发送所述开始指令。
L6，飞行器接收所述开始指令，以所述起始位置为起点、飞机器与水平面的夹角保持为一固定角度，向远离所述被拍摄对象的方向直线飞行；且飞机器的飞行方向与水平面的夹角大小等于所述机载拍摄装置的拍摄方向与水平面的夹角大小。
本实施例中，由于起始位置时机头方向指向所述控制终端(即指向被拍摄对象)，因此当飞行器向其机尾方向直线飞行时，即向远离所述被拍摄对象的方向飞行。
作为一优选实施方式，在飞行器开始拉远飞行之前，还包括对机载拍摄装置的拍摄角度进行检验的过程，具体包括：在飞行器达到对应的起始位置之后，调整机载拍摄装置的角度，使其拍摄方向与水平面的夹角等于对应的拉远角度；若此时被拍摄对象未处于拍摄画面中心区域(该区域的范围可预先根据实际情况进行设定)；则用户可通过预设的微调操作选项对飞行器的起始位置进行微调，飞行器根据所述微调指令对飞行器的起始位置进行调整，直到所述被拍摄对象处于所述机载拍摄装置的拍摄画面中心区域。之后飞行器再以当前起始位置为起点，保持与水平面的夹角为所述拉远角度、向远离所述控制终端的方向直线飞行。对应的，所述控制终端还包括根据检测到的用户操作信息，向所述飞行器发送对应的微调指令的步骤。
在飞行器飞行过程中，机载拍摄装置实时对所述控制终端的操作用户进行录像，并存储录像数据。同时检测飞行器直线飞行的距离是否达到设定的拉远距离(例如200米)；若是，控制所述机载拍摄装置停止对所述控制终端的操作用户进行录像，并控制所述飞行器返航到其拉远飞行的起始位置；若否，继续拉远飞行并拍摄。
L7，用户点击停止按钮，控制终端向飞行器发送停止指令。
L8，飞行器接收所述停止指令，停止拍摄并返航。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。
基于与上述实施例中的基于飞行器实现自拍的方法相同的思想，本发明还提供基于飞行器实现自拍的装置，该装置可用于执行上述基于飞行器实现自拍的方法。为了便于说明，基于飞行器实现自拍的装置实施例的结构示意图中，仅仅示出了与本发明实施例相关的部分，本领域技术人员可以理解，图示结构并不构成对装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
图4为本发明一实施例的基于飞行器实现自拍的装置的示意性结构图；如图4所示，本实施例的基于飞行器实现自拍的装置可设置在飞行器端，该航拍装置包括：模式获取模块410、初始位置调整模块420以及拍摄控制模块430，各模块详述如下：
所述模式获取模块410，用于接收模式选择指令，所选模式选择指令包含所选的拍摄模式以及所述拍摄模式对应的起始位置信息；
所述初始位置调整模块420，用于控制飞行器飞行到对应的起始位置，并调整飞行器的机载拍摄装置的拍摄方向朝向被拍摄对象；
所述拍摄控制模块430，用于接收开始指令，控制飞行器以所述起始位置为起点、按照所述拍摄模式对应的飞行路径飞行，并控制所述机载拍摄装置在飞行器飞行过程中始终朝向所述被拍摄对象进行拍摄。
进一步的，所述拍摄控制模块430，还用于接收到停止指令，控制所述机载拍摄装置停止对所述被拍摄对象进行拍摄，并控制所述飞行器返航或者悬停在当前位置。
本实施例中，所述拍摄模式包括拉远模式和环绕模式；相应的，所述拍摄控制模块410中可包括：第一拍摄控制单元和第一拍摄控制单元。
所述第一拍摄控制单元，用于若为拉远模式，则控制所述飞行器以所述起始位置为起点、飞机器与水平面的夹角保持为一固定角度，向远离所述控制终端的方向直线飞行；且飞机器的飞行方向与水平面的夹角大小等于所述机载拍摄装置的拍摄方向与水平面的夹角大小；所述第二拍摄控制单元，用于若为环绕模式，则控制所述飞行器以所述起始位置为起点，以所述被拍摄对象所在位置为中心点、以飞行器当前位置到所述被拍摄对象的直线距离为环绕半径进行环绕飞行。
作为另一优选实施方式，所述第一拍摄控制单元还可用于在拉远模式下，检测飞行器直线飞行的距离是否达到设定的拉远距离；若是，控制所述机载拍摄装置停止对所述被拍摄对象进行拍摄，并控制所述飞行器返航。所述第二拍摄控制单元，还用于在环绕模式下，检测飞行器的环绕总角度是否达到设定角度；若是，控制所述机载拍摄装置停止对所述被拍摄对象进行拍摄，并控制所述飞行器返航。
相应的，所述初始位置调整模块420中可包括：第一位置调整单元和第二位置调整单元。
所述第一位置调整单元，用于若为拉远模式，则控制飞行器飞行到第一起始位置，所述第一起始位置为：与地面的垂直距离为第一高度值，且与所述被拍摄对象的直线距离为第一距离值；所述第二位置调整单元，用于若为环绕模式，则控制飞行器飞行到第二起始位置，所述第二起始位置为：与地面的垂直距离为第二高度值，且与所述被拍摄对象的直线距离为第二距离值。优选的，所述控制飞行器飞行到第一起始位置/第二起始位置包括：获取所述被拍摄对象的位置信息以及所述飞行器的实时位置信息，根据所述被拍摄对象的位置信息以及所述飞行器的实时位置信息，控制飞行器调整到第一起始位置/第二起始位置。
作为另一优选实施方式，所述初始位置调整模块420还包括微调单元，用于在飞行器到达对应的起始位置之后，若接收到所述控制终端发送的微调指令，根据所述微调指令对飞行器的起始位置进行调整。
作为另一优选实施方式，所述拍摄控制模块430可具体用于接收到所述控制终端发送的开始指令，启动预设的定时器，并控制所述机载拍摄装置开始拍摄；当所述定时器的时间到来时，控制所述飞行器以所述起始位置为起点、按照所述拍摄模式对应的飞行路径飞行，并控制所述机载拍摄装置在飞行器飞行过程中始终朝向所述控制终端所在位置的被拍摄对象进行拍摄。
通过本实施例的航拍装置，可控制飞行器自动飞行到对应的起始位置，并在用户确认开始拍摄时，按照对应的方式进行飞行和实时拍摄。
图5为另一实施例的基于飞行器实现自拍的装置的示意性结构图；如图5所示，本实施例的基于飞行器实现自拍的装置可设置在手机、平板等飞行器的控制终端中，该航拍装置可包括：第一检测及发送模块510和第二检测及发送模块520，各模块详述如下：
所述第一检测及发送模块510，用于检测到选择拍摄模式的操作信息，获取所选拍摄模式及其对应的起始位置信息，根据所选拍摄模式和所述起始位置信息生成对应的模式选择指令；向飞行器发送所述模式选择指令；
所述第二检测及发送模块520，用于检测到确认开始的操作信息，生成对应的开始指令；向所述飞行器发送所述开始指令，以使所述飞行器以所述起始位置为起点、按照所选拍摄模式对应的飞行路径飞行，并在飞行器飞行过程中控制机载拍摄装置始终朝向被拍摄对象进行拍摄。
本实施例中，所述拍摄模式包括拉远模式和环绕模式；相应的，所述第一检测及发送模块510中可包括：第一设置检测单元和第二设置检测单元。
所述第一设置检测单元，用于在检测到选择拉远模式的操作信息之后，获取收拉远角度和拉远距离的设置信息，并将所述拉远角度信息和拉远距离信息与所述开始指令一起发送至飞行器；所述第二设置检测单元，用于在检测到选择环绕模式的操作信息之后，获取环绕方向和环绕角速度的设置信息，并将所述环绕方向信息和环绕角速度信息与所述开始指令一起发送至飞行器。
作为另一优选实施方式，如图6所示，所述基于飞行器实现自拍的装置还可包括：微调模块530，用于若检测到对飞行器的初始位置/所述机载拍摄装置的拍摄方向进行调整的操作信息，生成对应的微调指令，向所述飞行器发送所述微调指令，以对所述飞行器的起始位置/所述机载拍摄装置的拍摄方向进行调整，以使所述被拍摄对象处于所述机载拍摄装置的拍摄画面中心区域。
作为另一优选实施方式，如图6所示，所述基于飞行器实现自拍的装置还可包括：停止信号检测模块540，用于检测到确认停止的操作信息，生成停止指令，向所述飞行器发送所述停止指令，以使机载拍摄装置停止对所述被拍摄对象进行拍摄，以及使所述飞行器返航或者悬停在当前位置。
需要说明的是，上述示例的基于飞行器实现自拍的装置的实施方式中，各模块/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本发明前述方法实施例基于同一构思，其带来的技术效果与本发明前述方法实施例相同，具体内容可参见本发明方法实施例中的叙述，此处不再赘述。
此外，上述示例的各功能模块的逻辑划分仅是举例说明，实际应用中可以根据需要，例如出于相应硬件的配置要求或者软件的实现的便利考虑，将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将所述基于飞行器实现自拍的装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。其中各功能模既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
本领域普通技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，作为独立的产品销售或使用。所述程序在执行时，可执行如上述各方法的实施例的全部或部分步骤。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。可以理解，其中所使用的术语“第一”、“第二”等在本文中用于区分对象，但这些对象不受这些术语限制。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，不能理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。