景区自动观光车的制作方法

本实用新型涉及车辆
技术领域：
，特别是涉及一种景区自动观光车。
背景技术：
：乘坐观光车游览景区是游客经常选择的一种观光游览方式。景区中一般会配备观光车，供游客观光游览使用。目前观光车多由景区工作人员驾车操作，需要占用很多的人力资源。人们希望将景区工作人员从这种重复性劳动中解放出来，景区观光车的自动化需求显得越来越迫切。因此，有必要提出一种技术方案来实现景区游客观光游览自动化。技术实现要素：本实用新型的目的在于提供一种景区自动观光车，以解决景区观光车的自动化问题，从而实现景区游客观光游览自动化。为实现上述目的，本实用新型提供一种景区自动观光车，包括观光车车体1，还包括设置在观光车车体1上的信息检测装置2、控制装置3和执行装置4；信息检测装置2的输出端连接控制装置3的输入端，控制装置3的输出端连接执行装置4；其中，信息检测装置2用于检测并输出观光车的位置和运行环境，控制装置3用于根据预设的行驶路径以及信息检测装置2输入的观光车的位置和运行环境输出对观光车的行驶方向和行驶速度的控制信号，执行装置4用于根据控制装置3输入的控制信号对观光车的行驶方向和行驶速度进行控制。在一个实施例中，信息检测装置2包括定位装置22，并包括摄像装置21和雷达23中的至少一个；定位装置22，用于定位观光车当前的位置，摄像装置21用于拍摄观光车的运行环境，雷达23用于检测观光车周围的障碍物。在一个实施例中，摄像装置21包括摄像头以及视觉处理器，摄像头与视觉处理器的输入端连接，视觉处理器用于对摄像头采集的视频进行处理，输出障碍物类型和位置信息以及车道线位置信息。可选的，摄像装置21位于观光车车体1的前部，用于拍摄观光车前方预设区域的运行环境；或者，定位装置22位于观光车车体1的后部；或者，多个雷达23沿观光车车体1的侧壁周向设置，用于检测观光车周围预设区域内的障碍物。在一个实施例中，执行装置4包括电动助力转向设备41、电子真空助力器42、电子驻车制动设备43和电机44；控制装置3的输出端分别电连接电动助力转向设备41、电子真空助力器42、电子驻车制动设备43和电机44的控制端；电动助力转向设备41用于改变观光车车体1的行驶方向，电子真空助力器42用于改变观光车车体1的行驶制动量，电子驻车制动设备43用于对制动钳实施制动以实现驻车制动，电机44用于改变观光车车体1的行驶速度。在一个实施例中，景区自动观光车还包括：电量监测装置5，电量监测装置5的输入端连接景区自动观光车的电池组，电量监测装置5的输出端连接控制装置3，用于将监测到的电池组的电量信息传输给控制装置3，控制装置3还用于当电池组剩余电量低于预设值时向执行装置4发出返回指令。在一个实施例中，景区自动观光车还包括：通信装置6，与控制装置3连接，用于景区自动观光车接收或发送信息。可选的，通信装置6例如包括无线通信模块。在一个实施例中，景区自动观光车还包括：叫车装置7，与通信装置6通信连接，用于接收并发布景区自动观光车的状态信息，或者响应游客用车请求，或者设置观光线路。在一个实施例中，景区自动观光车还包括：车辆监控装置8，与通信装置6通信连接，用于监测景区自动观光车的车辆状态，并发布行驶控制指令。本实用新型提供了一种景区自动观光车，能够实现景区观光车的自动化行驶，从而实现景区游客观光游览自动化。附图说明图1是本实用新型的景区自动观光车一个实施例的结构示意图。图2是本实用新型的景区自动观光车另一个实施例的结构示意图。附图标记：1观光车车体2信息检测装置3控制装置4执行装置5电量监测装置56通信装置7叫车装置8车辆监控装置21摄像装置22定位装置23雷达41电动助力转向设备(EPS)42电子真空助力器(EVB)43电子驻车制动设备(EPB)44电机具体实施方式在附图中，使用相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明。在本实用新型的描述中，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。针对景区观光车的自动化问题，提出本实用新型。图1是本实用新型的景区自动观光车一个实施例的结构示意图。如图1所示，本实施例的景区自动观光车包括观光车车体1，还包括设置在观光车车体1上的信息检测装置2、控制装置3和执行装置4。其中，信息检测装置2的输出端连接控制装置3的输入端，控制装置3的输出端连接执行装置4。其中，观光车车体1例如可以是景区游览电动车或其他游览车辆。信息检测装置2用于检测并输出观光车的位置和运行环境。控制装置3用于根据预设的行驶路径以及信息检测装置2输入的观光车的位置和运行环境输出对观光车的行驶方向和行驶速度的控制信号。执行装置4用于根据控制装置3输入的控制信号对观光车的行驶方向和行驶速度进行控制。由于景区自动观光车的行驶路线相对固定，行驶速度相对缓慢，工作方式单一，因此控制装置3在预设的行驶路径基础上，规划一条可供景区自动观光车行驶的轨迹，结合信息检测装置2感知到的观光车的位置和运行环境，可以实时控制观光车的行驶方向和行驶速度等。从而实现景区观光车的自动化行驶，使得景区游客可以自动化地观光游览。如图1所示，在一个实施例中，信息检测装置2包括定位装置22，并包括摄像装置21和雷达23中的至少一个。摄像装置21用于拍摄观光车的运行环境。摄像装置21例如可以安装在观光车车体1的前部(如中间位置)，用于拍摄观光车前方预设区域的运行环境。拍摄的图像数据可以用于解决车道线循迹和车辆、行人等障碍物的检测。车道线可以是虚线或实线、白线或黄线。一种示例性的实现方式，摄像装置21包括摄像头以及视觉处理器，摄像头与视觉处理器的输入端连接，视觉处理器用于对摄像头采集的视频进行处理，输出障碍物类型(如行人、车辆等)和位置信息以及车道线位置信息。摄像头例如可以选用视野可以覆盖左右10米、前方50米区域的设备，可以满足观光车的行驶需要。摄像装置21与控制装置3之间例如可以用CAN(ControllerAreaNetwork，控制器局域网络)通讯方式，以将检测到的景区自动观光车行驶道路上预设区域的图像数据输送给控制装置3。定位装置22用于定位观光车当前的位置。定位装置22例如可以安装在观光车车体1的后部。本实施方式中，定位装置22可提供全局地图，且可以规划出全局路径，解决从观光游览起始点至终点的路径选择问题。定位装置22与控制装置3之间例如可以采用RS232串口通讯方式。雷达23用于检测观光车周围的障碍物。多个雷达23沿观光车车体1的侧壁周向设置，以检测观光车周围预设区域内(例如周围5米内)的障碍物，可用于避障。雷达23例如可以采用超声波雷达等，但不限于所举示例。雷达23与控制装置3之间可以是CAN通讯方式。如图1所示，在一个实施例中，执行装置4包括电动助力转向设备(EPS，ElectricPowerSteering)41、电子真空助力器(EVB，ElectronicVacuumBooster)42和电子驻车制动设备(EPB，ElectricalParkBrake)43和电机44，控制装置3的输出端分别电连接电动助力转向设备41、电子真空助力器42、电子驻车制动设备43和电机44的控制端。其中：电动助力转向设备41用于改变观光车车体1的行驶方向，可以由电动助力机直接提供转向助力，省去了液压动力转向系统所必需的动力转向油泵、软管、液压油、传送带和装于发动机上的皮带轮，既节省能量，又保护了环境。电子真空助力器42用于改变观光车车体1的行驶制动量。电子驻车制动设备43获取控制装置3的制动信号，控制电机和行星减速齿轮机构工作，对左右后制动钳实施制动，以实现驻车制动。电机44获取控制装置3的油门信号，可以改变观光车车体1的行驶速度。控制装置3的输出端电连接电子真空助力器42、电动助力转向设备41和电子驻车制动设备43和电机44的控制端。电动助力转向设备41、电子真空助力器42、电子驻车制动设备43和电机44与控制装置3之间可以是CAN通讯方式。控制装置3通过控制电机44从而控制观光车车体1的行驶速度，并将其输送给电子真空助力器42，通过电子真空助力器42控制观光车车体1的行驶制动量；同时，控制装置3将获得的观光车车体1的行驶方向输送给电动助力转向设备41，通过电动助力转向设备41控制观光车车体1的行驶方向。当需要驻车制动时，电子驻车制动设备43获取控制装置3的制动信号控制电机和行星减速齿轮机构工作，对左右后制动钳实施制动，以实现驻车制动。使用时，控制装置3首先通过CAN传输采集摄像装置21和雷达23的数据，通过RS232串口采集定位装置22的数据，并对各种数据分别进行处理。对于来自定位装置22的数据，需要对特定报文进行解析，获取实时的经纬度和航向角信息。对于来自摄像装置21的数据，需要进行障碍物和车道线信息栅格化编码，然后在事先采集好的离线地图中搜索路径并转化为栅格地图，最后进行栅格化编码。对于来自雷达23的数据，需要对探测范围内的障碍物数据进行解析，然后提取有效目标，并对有效目标进行栅格化编码。当采集完三种数据之后，对景区自动观光车车身的路径进行规划，最终输出速度和角度等信息给执行装置4。控制装置3例如可以选用数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)TMS320DM6437(简称DM6437)实现，采用C64x+内核，最高主频600Mhz，在最高主频下，DM6437的最高指令速度可达4800MIPS。该芯片支持外扩32比特的DDR2，以及8比特的NOR/NANDFlash。DM6437外设非常丰富，有专用音频接口，支持CAN、UART以及I2C等通信方式。如图1所示，如果景区自动观光车是电动车，则景区自动观光车还可以包括：电量监测装置5，电量监测装置5的输入端连接景区自动观光车的电池组，电量监测装置5的输出端连接控制装置3，电量监测装置5与控制装置3例如可以采用CAN连接方式。电量监测装置5可以将监测到的电池组的电量信息如剩余电量(SOC)传输给控制装置3，控制装置3可以当电池组剩余电量低于预设值时向执行装置4发出返回指令。电量监测装置5可以由控制装置3供电。如图1所示，为了方便景区自动观光车与其他设备联系，景区自动观光车还可以包括：通信装置6。通信装置6与控制装置3连接，可以用于景区自动观光车接收或发送信息。通信装置6向外部发送的信息例如可以是观光车的运行状态、运行参数、环境信息、位置、电量信息、乘客呼叫信息等。通信装置6从外部接收的信息例如可以是叫车信息、车辆控制信息，例如紧急返回指令或强制返回指令等。通信装置6例如包括无线通信模块，通过无线方式传输信息。当然，通信装置6也可以包括有线通信模块，通过有线方式传输信息。如图1所示，景区自动观光车还可以包括：叫车装置7，其与通信装置6通信连接。通信连接的意思是两装置之间可以进行通信，例如，叫车装置7与通信装置6可以通过移动通信网络(如GPRS/3G/4G等)进行连接。叫车装置7用于接收并发布景区自动观光车的状态信息，或者响应游客用车请求，或者设置观光线路。叫车装置7包括供景区游客使用的第一应用模块，和/或，供景区调度工作人员使用的第二应用模块。第一应用模块的主要功能例如包括：①通知用户景区自动观光车是否可预约，可预约情况下支持叫车服务，否则不支持；②支持用户设置景区自动观光车的接客起始点和观光终点；③设置观光游览起点和终点，根据用户意愿推荐观光游览路线：如果用户不在乎耗费时间，想尽量多地观看风景，那么给用户推荐包含景点较多的驾驶路径，如果用户观景时间紧迫，那么给用户推荐包含主要景点的驾驶路径；④通知用户景区自动观光车到达接客起始点时间和此次观光游览总耗时；⑤观光游览结束后，支持用户对此次乘景区自动观光车观光游览进行评价。第二应用模块的主要功能例如包括：①通知调度中心工作人员景区自动观光车的车辆状态，包括电池剩余电量信息、电池充电次数及时间、车辆所处位置、车辆运行状态和运行参数等；②统计景区自动观光车的用户使用情况并显示，包括用户叫车次数、用户叫车时间、观光路线及所用时间、用户评价等；③支持景区调度中心工作人员对景区自动观光车发布结束载客游览任务、驶回停车场命令。如图1所示，景区自动观光车还可以包括：车辆监控装置8，其与通信装置6通信连接，通信连接的含义参考前述。车辆监控装置8用于监测景区自动观光车的车辆状态，并发布行驶控制指令。例如，在紧急情况下(如车辆电量过低等)远程发布景区自动观光车结束载客游览任务、驶回停车场命令。车辆监控装置8可以设在景区调度中心，监控景区自动观光车车身的位置信息、电池剩余电量信息、运行状态、运行参数、环境信息及车辆使用情况。例如，通信装置6输出车辆当前的位置信息、电池剩余电量信息，以及车上摄像装置21采集的实时图像，景区调度中心管理人员可以通过车辆监控装置8实时看到景区自动观光车的运行状态、运行参数和车辆使用情况等，方便管理人员实时掌握景区自动观光车的状态。图2是本实用新型的景区自动观光车另一个实施例的结构示意图。如图2所示，一个车辆监控装置8可以与多个观光车上的通信装置6通信连接，建立车辆监控装置8与多个观光车上的控制装置3之间的联系，从而为多个景区自动观光车提供监控服务。位于观光车车体1中的其他模块例如信息检测装置2、执行装置4等图2中未示出。最后需要指出的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制。本领域的普通技术人员应当理解：可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。当前第1页1 2 3