车辆移动授权的制作方法

自主车辆根据来自计算机控制器的指令进行操作，并且无需用户干预。因此，车辆可以在有或没有乘员的情况下进行操作，例如沿着计划路线行进。在某些情况下，乘员可能是无法操作车辆的人，诸如未成年子女。自主车辆可以在多个用户之间共享，例如，作为汽车共享车队或公共交通系统的一部分。因此，自主车辆中的各种用户可正在前往相同目的地或不同目的地，并且可具有不同的能力。然而，自主车辆，例如，当作为公共交通设施操作时，可能缺少操作员来做出关于控制和控制车辆的决定。问题出现在，在导航开始之前或者当车辆穿过路线时，自主车辆控制器不知道车辆中的乘员是什么人，以及此类乘员的能力。附图说明图1是用于监视沿计划路线在多个用户之间共享的自主车辆的操作的示例性系统的框图。图2是示出与车辆用户相关联的角色的分级结构的框图。图3是根据车辆用户的角色和权限来控制车辆部件的示例性过程的流程图。图4是用于定义角色并使权限与角色相关联的另一示例性过程的流程图。图5a-5c包括用于自主车辆的示例性行程授权过程的流程图。具体实施方式引言自主车辆控制器，即车辆计算机，可以监视车辆的操作。例如，控制器可以存储具有段的路线。控制器还可以存储路线中每个段的零个或更多个预期乘员的列表，以及每个段的起始和结束位置。计算机可以识别进入或在车辆中的用户，例如，使用已知认证技术诸如pin码、用户名和密码、生物识别数据诸如面部识别等。可以在用户进入车辆之前存储用户的计划目的地，或者可以由用户在进入车辆时提供。用户可以与赋予用户对车辆中的各种操作的权限的角色相关联，各种操作包括提供输入以发起车辆的移动，例如，授权车辆计算机根据下一个路段开始对车辆的操作。系统元件图1示出了包括计算机110的示例性车辆100，计算机110被编程为从第一用户接收输入数据以发起自主车辆的移动，以及识别第一用户。计算机110被进一步编程为至少部分地基于第一用户的输入数据和特征来确定发起车辆的移动。用户的特征根据如本文所述定义和实现的角色和权限。车辆100可以各种已知方式(例如，利用电动马达和/或内燃发动机)来提供动力。车辆100包括计算机110、传感器115、致动器120、人机界面(hmi)145，以及下文讨论的其他部件。计算机110包括诸如已知的处理器和存储器。存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质，并存储可由计算机110执行的用于进行各种操作的指令，所述各种操作包括如本文所公开的。计算机110可以自主或半自主模式操作车辆100。出于本公开的目的，自主模式被定义为其中车辆100的推进、制动和转向中的每一者由计算机110控制的模式；在半自主模式中，计算机110控制车辆100的推进、制动和转向中的一者或两者。计算机110可包括编程以操作车辆的制动、推进(例如，通过控制内燃发动机、电动马达、混合发动机等中的一者和多者来控制车辆加速度)、转向、气候控制、车内和/或车外灯等中的一者或多者，以及不同于人类操作员，确定计算机110是否和何时将控制此类操作。计算机110可包括或者例如经由如下面进一步描述的车辆通信总线通信地耦接到多于一个其他计算设备，例如，包括在车辆中用于监视和/或控制各种车辆部件的控制器130等，例如，控制器130可包括动力传动系统控制器、制动控制器、转向控制器等。计算机110通常被布置用于在车辆通信网络上进行通信，所述车辆通信网络诸如车辆中的总线(诸如控制器局域网(can)等)。经由车辆网络，计算机110可向车辆中的各种设备(例如，控制器、致动器、传感器(包括传感器115)等)传输消息和/或从所述各种设备接收消息。可替代地或另外地，在计算机110实际上包括多个设备的情况下，车辆通信网络可以用于在本公开中表示为计算机110的设备之间的通信。此外，如下所述，各种控制器和/或传感器115可经由车辆通信网络向计算机110提供数据。另外，计算机110可以被配置用于经由网络160通过车辆对基础设施(v2i)接口与服务器165进行通信。网络160表示通过其用户设备155、计算机110和服务器165可彼此通信的一个或更多个机制，并且可以是各种有线或无线通信机制中的一个或更多个，包括有线(例如，缆线和光纤)和/或无线(例如，蜂窝、无线、卫星、微波和射频)通信机制的任何期望的组合，和任何期望的网络拓扑(或在利用多个通信机制时的拓扑)。示例性通信网络包括提供数据通信服务的无线通信网络(例如，使用蜂窝、蓝牙、ieee802.11等中的一者或多者)、专用短程通信(dsrc)、局域网(lan)和/或广域网(wan)，其包括因特网。如先前所述，用于在没有人类操作员干预的情况下操作一个或更多个车辆部件(例如，制动、转向、推进等)的编程通常被包括在指令中，所述指令被存储在存储器中并且由计算机110执行。使用在计算机110中接收的数据(例如，来自传感器115、服务器165等的传感器数据)，计算机110可在没有驾驶员操作车辆的情况下作出各种确定和/或控制各种车辆部件和/或操作。例如，计算机110可包括编程来调节车辆操作行为(诸如速度、加速度、减速度、转向等)以及策略性行为(诸如车辆之间的距离和/或车辆之间的时间量、车辆之间的车道改变最小间隙、左转跨过路径最小值、特定位置处的到达时间和跨过交叉路的交叉路(不具有指示灯)最小到达时间等)。如本文中使用的术语，控制器130为通常被编程为控制特定车辆子系统的处理器。示例包括动力传动系统控制器、制动控制器和转向控制器。控制器可以是诸如已知的可能包括如本文所描述的另外的编程的电子控制单元(ecu)。控制器可以可通信地连接到计算机110并且从计算机110接收指令以根据指令致动子系统。例如，制动控制器可从计算机110接收指令以操作车辆的制动器。传感器115可包括已知的各种设备以经由车辆通信总线提供数据。例如，传感器115可包括设置在车辆100中的一个或更多个摄像机、雷达或激光雷达(lidar)传感器，其提供包含车辆内部、外部或两者中的至少一些的数据。计算机110可以通过诸如已知的合适接口接收数据。计算机110可以基于所接收的数据来认证用户。此外，传感器115可以包括设置在车辆(例如内部或行李箱)中的传声器，提供音频数据。例如，计算机110可以与用户通信，例如，使用语音识别技术来识别车辆100的用户。传感器115可以包括gps(全球定位系统)设备。gps传感器可以经由车辆通信网络(例如，车辆100的总线)传输车辆100的当前地理坐标。例如，计算机110可以禁止将车辆100(例如，用于一个或更多个特定用户角色)导航到预定地理围栏区域之外的任何位置，或者离开家庭位置的预定距离等。地理围栏区域可以是由诸如已知的地理围栏区域的角落或边界的地理坐标识别的地理区域。致动器120经由电路、芯片和/或可根据如已知的适当控制信号来致动各种车辆子系统的其他电子部件来实现。例如，致动器120可以通过一个或更多个继电器、伺服马达等实现。因此，致动器120可以用于控制主车辆100的制动、加速和转向。另外，致动器120可以控制对车辆100的访问，例如释放/锁定门，或对车辆100的部件的访问，例如，释放/锁定多媒体访问。用于控制致动器120的控制信号可以由计算机110、位于车辆100中的控制单元例如制动控制器等生成。人机界面(hmi)145可以包括触摸屏、交互式语音应答(ivr)系统和/或诸如已知的其他输入/输出机制，并且可以从用户接收输入数据和/或向用户输出数据。例如，hmi145可以具有软键或按钮以发起车辆100的移动。用户设备155可以经由网络160与计算机110通信。用户设备155可以是经由网络160通信的智能手机或可穿戴计算机。用户设备155可以包括输入机制，以(例如)输入pin码、发起车辆的移动等，以及输出机制，以(例如)向用户输出视觉和/或音频信息。计算机110可以经由例如用户设备中包括的gps设备或短程通信接口来确定用户设备155的位置。服务器165是经由网络160(例如，lte)与计算机110通信的一个或多个远程计算机。图2示出了在示例性实施方式中与各个车辆用户相关联的各种角色。每个角色对应于车辆用户的类别，并且如下所述，包括为用户类别建立的权限。如图2所示，可以在分级结构200中定义角色。分级结构200中较高级别的角色通常具有比较低级别的角色更大的权限。本文使用的术语“权限”包括访问例如视图、车辆部件和/或对其设置的修改的权利的不同组合。也就是说，权限指定是应该授予还是拒绝用户控制一个或更多个车辆100部件的请求。例如，“查看权限”(可互换地称为“访问权限”)是例如经由hmi145查看车辆100部件的状态或配置或查看其操作的权限。“修改权限”是改变车辆100部件的状态或配置或改变其操作的权限。控制请求是用于查看某些信息或修改车辆100部件的设置或状态的用户输入。因此，权限可以包括查看或修改与一个或更多个车辆100部件相关联的权限，车辆100部件诸如：·娱乐系统，例如，选择广播电台、播放来自诸如智能手机等另一个设备的媒体；·导航系统，例如，查看/设置目的地、查看/设置路线；·气候控制系统，例如，查看/修改车厢恒温器设置等；·虚拟驾驶员，例如，启动控件诸如发起车辆100的移动。下面将更详细地讨论权限和权限与角色的关联。可以基于用户的一个或更多个属性将用户分配给角色。在本上下文中，用户属性是可归因于一类人的特征，例如，用户年龄、与车辆100的所有者(例如，家庭成员、配偶等)的关系、驾驶能力(例如，有驾照或无驾照)、当前车辆100的路线或路段的支付或售票状态、与操作车辆100的汽车共享公司的用户关系(例如，用户可以是汽车共享公司的雇员)等。例如，角色，即，不同的权限集可以根据用户属性进行分配。如分级结构200中所示，各种角色之间的关系可以是分级的。在分级关系中，与在分级结构中第一角色之下的第二角色相比，第一角色可以具有权限的超集(即，更大数量)。示例角色包括管理员205、超级用户210、特权乘客215和普通乘客220。下表说明了分配给这些角色中的每个角色的一些权限的示例：表1在分级的分级结构200中，诸如特权乘客215的角色可以具有与超级用户210相关联的权限的子集，即，一些但不是全部。或者，可以在彼此的其他关系中定义角色。例如，对示例分级结构200的替代布置中的角色可以具有重叠的权限集，但不一定在彼此的分级关系中。在本示例分级结构200中，管理员205具有比任何其他角色更多的权限。作为示例，车辆100的所有者可以与管理员205角色相关联。当车辆100被出售和/或投入使用时，诸如车辆经销商或政府机构的实体可以将实体或人(例如，所有者)与管理员205角色相关联。例如，实体可以在服务器165上保持电子数据，例如电子车辆所有权文档，其指示车辆100的管理员205的身份。该实体可以通过已知的方式提供存储在计算机110中的存储器信息以便管理器205通过hmi145进行认证，例如，通过记录用于生物认证的认证信息，通过以姓名和密码提供管理员等。或者，诸如汽车共享设施或原始设备制造商(oem)的实体可以与管理员205角色相关联，例如，当租赁或租用汽车时。超级用户210可以具有分配给管理员205的权限的子集(在本上下文中意味着“较低的数量”)。作为一个示例，超级用户210可能不具有将用户组添加到车辆100的权限，而管理员205确实具有这样的权限。在本示例中，管理员205或超级用户210可以输入或修改路线方案以沿多个用户之间的路线共享车辆100。多个用户可以包括一个或诸如特权乘客215和/或普通乘客220。路线可以包括多个段，每个段从一个位置开始并且在下一段或结束地址的起始位置结束。为每个段分配零个或更多个用户。可以将用户分配给一个或更多个段，即，一个用户可以停留在车辆100中而其他用户进入或离开车辆100。与路段相关联的用户可以被称为路段的授权用户。下表示出了具有每个路段的授权用户列表的路线方案的示例：位置用户1用户2用户3第一段第一地址√第二段第二地址√第三段第三地址√√第四段第四地址第五段第五地址√结束第六地址表2特权乘客215或普通乘客220可具有超级用户210的权限的子集。例如，特权乘客215可以具有发起车辆100的移动的权限(例如，在路线的每个段的开始位置处)。可以限制普通乘客220获得授予特权乘客215的各种权限。例如，普通乘客220可能不具有设置车辆100的路线的目的地或路点的权限。在另一个可能的示例中，普通乘客215可能具有使用车辆100进行运输但不发起车辆100的移动的权限，例如，通过经由hmi145提供输入，该权限可以被授予特权乘客215。在车辆100的操作期间，为了确定每个车辆100用户的适当的权限集，计算机110(参见图1)可以认证一个或更多个用户，例如，如可以使用如已知来自一个或更多个传感器115的输入检测到的车辆100中存在的所有用户。例如，计算机110可以通过接收经由hmi145的认证信息诸如用户名和密码、经由摄像机的生物认证信息、或诸如已知的其他技术来认证用户。另外，计算机110可以使用用于这种识别(例如，图像识别)的已知技术，基于所接收的传感器115数据来识别用户和/或确定用户特征(例如，年龄)。当识别用户时，计算机110可以确定特定用户的角色，具有与其相关联的权限的角色，如上所述。计算机110存储器可以存储用户标识符以及分配给每个用户的角色的表等。管理员205(例如，被分配了具有将新用户(潜在的车辆乘员)输入系统并分配角色的权限的角色的用户)可以提供输入以将角色分配给其标识符存储在存储器中的每个用户。此外，在一些实施方式中，计算机110可以被编程为基于对一个或更多个用户特征(例如，年龄)的确定来分配用户角色。例如，看起来是二十岁或更大但未以其他方式识别的用户可以被分配为特权乘客215，而看起来是十九岁或更小的用户可以被分配为普通乘客220。作为用户认证的另一示例，计算机110可以使用语音识别技术将用户的语音(即，从传感器115接收的音频数据)与如上所述的与存储的标识符相关联的已知用户的语音进行比较(参见图1)。如上所述，计算机110可以确定要分配给用户的角色，例如，通过基于分析用户的语音向用户分配年龄，或者可以根据用户输入分配角色并且在例如如已知地使用语音识别和交互式语音应答(ivr)认证用户时检索角色。过程图3示出了用于根据车辆用户的角色和权限来控制车辆部件的示例性过程300。车辆用户可以包括车辆乘员和/或远程车辆用户(例如，经由用户设备155和网络160与计算机110通信)。例如，可以根据过程300对计算机110进行编程，以根据请求相应控制的车辆用户的权限来控制车辆100部件。过程300开始于框305，其中计算机110例如使用来自一个或更多个传感器115、hmi145等的输入来认证车辆用户。认证用户通常包括识别用户，例如，根据存储在计算机110存储器中的特定用户名或其他唯一用户身份。可替代地或另外地，认证用户可以包括使用已知技术来确定车辆100中的一个或更多个用户的生物特征，例如估计的年龄。接下来，在框310中，计算机110例如经由hmi145、用户设备155等接收控制车辆部件的请求。例如，控制请求可包括查看目的地和车辆100的路线的请求。控制请求可以包括对计算机110的许多其他输入，例如，授权发起行程的请求(即，授权车辆移动)、改变气候控制设置的请求、通过信息娱乐系统播放媒体的请求、激活车厢灯的请求等。接下来，在框315中，计算机110基于在框310中请求控制车辆100部件的用户来识别角色。(假设用户可以被识别为在框305中认证的用户。如果不是，则过程300可以以hmi145上的输出结束，所述输出为该请求不能被处理。)例如，计算机110可以基于例如存储在计算机110的存储器中的表来确定经认证的用户的角色，该表包括车辆100的用户标识符和分配给每个用户的角色。可替代地或另外地，可以根据诸如年龄的特征来识别用户，如上所述。将参照图5更详细地讨论发起车辆100的移动的权限。接下来，在决策框320中，计算机110基于所识别的用户角色确定用户是否具有对所请求的控制的权限。例如，计算机110可以基于存储在计算机110的存储器中的表来确定对于所识别的用户的车辆100部件的允许控制，该表包括角色和对每个角色分配的权限。如果所识别的用户具有对所请求的控制的权限，则接下来执行框325；否则，过程300前进到决策框330。在框325中，计算机110例如通过经由车辆通信网络向控制器130、致动器120、hmi145等输出信号来执行对车辆100部件的所请求的控制。例如，计算机110可以将目的地和路线信息输出到hmi145以查看信息或将信号输出到控制器130以发起行程。在框325之后，过程300前进到决策框330。在决策框330中，计算机110确定是否请求了控制车辆100部件的新请求。如果是，则接下来执行框310；否则，过程300结束。图4示出了用于定义角色并将权限与角色相关联的示例性过程400。例如，计算机110可以被编程为接收指示预期角色、权限和用户数据的信息。例如，车主可以经由hmi145、用户设备155或服务器165输入该信息。可以根据过程400对计算机110进行编程，以定义角色和权限，为角色分配权限，以及基于所接收的信息将角色分配给用户。过程400开始于框405，其中计算机110例如基于来自具有管理员205权限的车主或其他用户的输入来定义一个或更多个角色，例如超级用户、特权乘客215等，以及定义每个角色的权限。接下来，在框410中，计算机110将角色(即，包括与每个角色相关联的权限)存储在存储器中。表1提供了角色和相关权限的部分示例，例如，授权维护的权限被分配给管理员205和超级用户210角色。然而，特权乘客215和普通乘客215角色不具有授权维护的权限。接下来，在框415中，计算机110将用户分配给角色。可以通过用户id、密码或诸如面部图像、语音或指纹的生物特征来识别用户。计算机110可以将例如列表存储在将用户标识符分配给角色的存储器中。作为表2中所示的示例，管理员205或超级用户210可以输入路线并将各种用户分配给路线的各个段。用户可以仅在路线的一个或更多个指定段期间具有与车辆100一起行进的权限，例如，第一用户可仅在第一段、第二段和第三段期间与车辆100一起行进。第一路段、第二路段和第三路段期间的第一用户是否具有授权车辆100的移动的权限取决于第一用户的角色。例如，如果第一用户是普通乘客220，则他/她未被授权发起车辆100的移动。在框415之后，过程400结束。图5a，5b和5c一起示出了用于自主车辆100的示例性行进过程500。例如，计算机110可以被编程为经由传感器115、hmi145、用户设备155和/或服务器165接收包括用户数据、控制请求、角色、与角色相关联的权限等的信息。计算机110可以如关于过程500所描述的那样被编程，以根据角色、权限和计划路线在计划路线上导航车辆100、授权或拒绝用户控制请求等。参考图5a，过程500开始于框502，其中计算机110存储路线方案，诸如表2中所示的示例性路线方案。路线方案可以以各种方式(例如通过服务器165)提供给计算机110，可以由具有进入/修改路线方案的权限的用户(例如具有管理员205或超级用户210角色的用户等)输入到hmi145中。接下来，在框504中，计算机110将车辆100操作到与路线方案的第一段相关联的地址，例如，表2的第一地址位置。地址可以包括第一段的起始位置的gps坐标。可替代地或另外地，计算机110可以被编程为从服务器165或某个其他计算机接收特定于第一地址位置的导航指令。例如，第一段起始位置可以在多层停车结构内。计算机110可以被编程为接收关于如何在建筑物内导航到起始位置的特殊指令。为了将车辆100导航到第一地址位置，计算机110可以向车辆子系统输出信号以加速、制动和转向车辆100。接下来，在决策框506中，计算机110确定车辆100的门(一个或多个)是否打开。如果门(一个或多个)打开，则接下来执行决策框512；否则，过程500前进到决策框508。在决策框508中，计算机110确定自车辆100到达第一地址位置以来是否已经过了预定的等待时间。如果等待时间已经过，则接下来执行框510；否则，过程500前进到决策框506。换句话说，计算机110确定在车辆100到达第一地址之后的预定时间内车辆100的门是否打开。在框510中，计算机110可以向中央控制器通知其状态(车辆100的状态可以包括位置、乘员数量和/或其他信息)，例如，向服务器165发送消息。在该框中，车辆100的状态将是它处于指定位置、为空的，并且一个或更多个预期乘员尚未到达。计算机110可以从服务器165接收关于如何继续(例如，返回到调度中心)的进一步指令。在框510之后，过程500结束。在决策框512中，计算机110确定车辆100的门(一个或多个)是否关闭。如果门(一个或多个)关闭，则接下来执行框516；否则，过程500前进到决策框514。在决策框514中，计算机110确定自车辆100的门打开以来是否已经过了预定的等待时间。如果等待时间已经过，则接下来执行框510；否则，过程500前进到决策框512。换句话说，计算机110确定车门在打开后的预定时间内是否关闭。在框516中，计算机110尝试例如根据已知技术识别车辆100中的任何用户。例如，计算机110可以从传感器115诸如摄像机接收数据并使用生物识别数据来验证用户(一个或多个)。可替代地或另外地，计算机110可以根据诸如用户id和密码的已知认证信息来识别用户(一个或多个)。接下来，在决策框518中，计算机110确定在路线方案中是否识别出车辆100中的所有用户。例如，基于表2中所示的路线方案，计算机110期望车辆100中的第一用户处于第一段的起始点。如果在车辆100中识别的用户存储在路线方案中，则接下来执行框520；否则，过程500前进到框528，如图5b所示。如果路段预期没有用户，例如表2中的路线方案的第四段，则空的车辆100根据路线方案，因此接下来执行框520。在框520中，计算机110确定车辆中是否有用户被授权发起车辆移动，例如，按下“开始”按钮。计算机110可以基于如上所述的角色来确定用户的权限。如果计算机110确定车辆中有用户被授权发起车辆移动，则接下来执行框522；否则，过程500前进到框524。在框522中，计算机110基于表2中所示的路线方案将车辆100导航到路线方案上的下一个目的地，例如，与第二段相关联的第二地址位置。计算机110通过向车辆子系统输出信号来加速、制动或转向车辆100，从而导航车辆100。在框522之后，过程500前进到框540，如图5c所示。在决策框524中，因为车辆100根据前面的过程框是空的，所以计算机110确定是否经由远程服务器诸如服务器165授权车辆100的移动，例如，由具有管理员205角色的用户发起的授权。例如，在表2的示例性路线方案中，没有用户与第四段相关联。因此，来自远程服务器165的授权可以从第一地址位置发起车辆100的移动。如果从远程服务器165接收到发起车辆100的移动的授权，则接下来执行框522；否则，过程500前进到框526。在框526中，计算机110从服务器165接收关于如何进行的指令，例如，将技术人员调度到车辆100的位置。在框516之后，过程500结束。转到图5b，在决策框528中，其可以遵循上面参考图5a讨论的框518，计算机110确定车辆100是否具有额外用户(一个或多个)的空间。例如，计算机110可以从服务器165接收指示车辆100中允许的最大用户数的信息。计算机110可进一步基于允许的最大用户数、当前段的已计划用户数和/或请求与车辆100一起行进的多个附加用户来确定车辆100是否具有额外用户的空间。如果计算机110确定存在额外用户(一个或多个)的空间，则接下来执行决策框530；否则，过程500前进到框532。在决策框530中，计算机110确定管理员205是批准还是拒绝将请求行程的用户添加到路线方案。或者，超级用户210可以批准添加请求前往路线方案的用户(一个或多个)。管理员205或超级用户210可以经由车辆100的hmi145或者可选地经由服务器165提供输入。如果批准将用户(一个或多个)添加到路线方案中，则接下来执行框538；否则，过程500前进到框532。在框532中，计算机110向未在路线方案上列出的用户输出消息，该消息为没有空间并且该用户(一个或多个)应该离开车辆100。例如，计算机110可以向hmi145和/或用户设备155提供此类输出。接下来，在决策框534中，计算机110确定未在路线方案上列出的用户是否离开车辆100。如果未在路线方案中列出的用户离开车辆100，则接下来执行框518(参见图5a)；否则，过程500前进到决策框535。在决策框535中，计算机110确定在输出离开请求之后的等待时间是否已经过。如果等待时间已经过，则接下来执行框536；否则，框534继续执行。在框536中，计算机110向服务器165通知其状态，例如，不在路线方案上的一个或更多个用户拒绝离开车辆100。计算机110可以输出进一步的信息，诸如拒绝离开的用户的身份、车辆100的位置等。计算机110可以从服务器165接收帮助，例如，服务器165可以通知执法部门。在可在如上所述的框530之后的框538中，计算机110将附加用户(一个或多个)添加到路线方案，即，通过将每个附加用户添加到路线方案的一个或更多个段。在框538之后，过程进行到框520，如图5a所示。现在转向图5c，在图5a中所示的框522之后，在框540中，计算机110输出包括当前位置和必须离开车辆100的用户的身份的数据。计算机110基于路线方案确定必须离开的用户(一个或多个)，例如，计算机110输出包括将在第四地址处离开的第一用户和第二用户的数据，即，该第四地址即在第三段的结束位置处。接下来，在决策框542中，计算机110确定车辆100的门(一个或多个)是否打开。如果门(一个或多个)打开，则接下来执行决策框548；否则，过程500前进到决策框544。在决策框544中，计算机110确定自车辆100到达以来是否已经过了预定的等待时间。如果等待时间已经过，则接下来执行框546；否则，过程500前进到决策框542。换句话说，计算机110确定在车辆100到达下车/上车地址之后的预定时间内车辆100的门是否打开。在框546中，计算机110可以向中央控制器通知其状态(车辆100的状态可以包括位置、乘员数量、移动/不移动状态和/或其他信息)，例如，向服务器165发送消息。在该框中，车辆100的状态将是它处于指定位置并且预期离开的一个或更多个用户尚未离开。计算机110可以从服务器165接收关于如何进行的进一步指令，例如，向用户设备155发送用户预期离开车辆的消息。在框546之后，过程500结束。或者，在框546之后，尽管未示出，计算机110可以接收进一步的超驰指令以继续按照路线方案前往其他目的地，例如，前进到框518。在决策框548中，计算机110确定车辆100的门(一个或多个)是否关闭。如果门(一个或多个)关闭，则接下来执行框552；否则，过程500前进到决策框550。在决策框550中，计算机110确定自车辆100的门打开以来是否已经过了预定的等待时间。如果等待时间已经过，则接下来执行框546；否则，过程500前进到决策框548。换句话说，计算机110确定车门在打开后的预定时间内是否关闭。在决策框552中，计算机110(例如)基于从摄像机和/或其他传感器接收的数据来确定是否有任何用户离开车辆100。如果有任何用户已离开车辆100，则接下来执行决策框554；否则，过程500前进到决策框554。在决策框554中，计算机110基于列出每个段的用户的路线方案、车辆100的当前位置以及离开车辆100的用户(一个或多个)的身份来确定预期的一个或多个用户是否已离开车辆100。如果是，则接下来执行框518(参见图5a)；否则，过程进行到框556。在框556中，计算机110向可能错误地离开车辆100的用户的设备155输出消息，例如，发送要求用户返回车辆100的文本消息。接下来，在框558中，计算机110向应该离开但尚未离开车辆100的用户输出消息(一个或多个)，例如，经由hmi145和/或用户设备155输出文本和/或音频消息。在框558之后，过程500前进到决策框552。诸如通常如上所讨论的处理器各自包括可由一个或更多个处理器(诸如如上所述的那些)执行并用于实施如上所述的过程的框或步骤的指令。计算机可执行指令可由使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序来编译或解释，所述编程语言和/或技术单独地或组合地包括但不限于javatm、c、c++、visualbasic、javascript、perl、html等。通常，处理器(例如，微处理器)接收例如来自存储器、计算机可读介质等的指令，并且执行这些指令，从而执行一个或更多个过程，包括本文所述的过程中的一个或更多个。可使用多种计算机可读介质来存储和传输此类指令和其他数据。存储在处理器中的文件通常为存储在计算机可读介质(诸如存储介质、随机存取存储器等)上的数据集。计算机可读介质包括参与提供可由计算机读取的数据(例如，指令)的任何介质。这种介质可以采用许多形式，其包括但不限于非易失性介质、易失性介质等。非易失性介质包括例如光盘或磁盘和其他永久性存储器。易失性介质包括通常构成主存储器的动态随机存取存储器(dram)。计算机可读介质的常见形式包括例如软盘、软磁盘、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、cd-rom、dvd、任何其他光学介质、穿孔卡、纸带、任何其他具有孔图案的物理介质、ram、prom、eprom、flash-eeprom、任何其他存储芯片或盒式磁带，或计算机可从中读取的任何其他介质。关于本文所描述的介质、过程、系统、方法等，应当理解，虽然此类过程等的步骤已被描述为按照特定顺序的序列发生，但是此类过程可通过以本文所描述的顺序以外的顺序执行的所描述步骤来实践。还应理解，某些步骤可同时执行，可添加其他步骤，或可省略本文所描述的某些步骤。换句话说，本文对系统和/或过程的描述是出于说明某些实施例的目的而提供的，并且绝不应被解释为限制所公开的主题。因此，应当理解的是，包括以上描述和附图以及以下权利要求的本公开意图是说明性的而非限制性的。在阅读了以上描述之后，除了所提供的示例之外的许多实施例和应用对于所属领域技术人员而言将是显而易见的。因此，本发明的范围不应当参考以上描述来确定，而应当参考所附的和/或基于此包括在非临时专利申请中的权利要求连同此类权利要求所赋予权利的等效物的全部范围来确定。可以设想并预期未来的发展将在本文讨论的技术中发生，并且所公开的系统和方法将结合到此类未来实施例中。总而言之，应当理解，所公开的主题能够进行修改和变化。除非本文中作出相反的明确指示，否则权利要求中使用的所有术语旨在给出本领域技术人员理解的普通和通常含义。特别地，除非权利要求相反地明确限制，否则使用诸如“一”，“该”，“所述”等单数冠词可以被理解为表述一个或更多个所指示的元件。当前第1页12