拍摄仪器协同装置、拍摄仪器协同程序、协同支持系统及控制系统的制作方法

本发明涉及使控制对象仪器的动作的控制和由拍摄仪器实现的拍摄的控制协同的拍摄仪器协同装置、拍摄仪器协同程序、协同支持系统及控制系统。

背景技术：

近年，在生产系统内使用下述技术，即，由作为拍摄仪器的照相机对产品进行拍摄，将拍摄到的图像用于产品的观察或者检查。在专利文献1中公开了下述技术，即，作为用于使照相机动作的触发单元，使用对工件向检测位置的到来进行检测的传感器。即，在专利文献1的技术中，如果由部件输送系统输送的对象工件到达检查位置，则传感器工作，向可编程逻辑控制器(programmablelogiccontroller：plc)的中央处理装置(centralprocessingunit：cpu)对输出信号进行输出。cpu对从传感器输出的输出信号进行识别，使定位机构工作而将工件向检查位置定位，执行照相机的图像自动聚焦控制，使照相机进行工件的拍摄。

专利文献1：日本特开2005－148860号公报

技术实现要素：

但是，根据上述专利文献1的技术，使用用于使照相机动作的专用的触发单元即专用的传感器，因此存在下述问题，即，需要将对该传感器进行配置的区域确保在生产系统内的部件输送系统的周围，另外生产系统的结构变得复杂。

本发明就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于，得到能够通过简单的结构容易地使控制对象仪器的控制和由拍摄仪器实现的拍摄的控制协同的拍摄仪器协同装置。

为了解决上述的课题，并达到目的，本发明所涉及的拍摄仪器协同装置，其进行自动协同控制，该自动协同控制是在由运动控制器实现的控制对象装置的控制中的既定的定时使拍摄仪器执行拍摄的控制。拍摄仪器协同装置具有：协同条件存储部，其存储对自动协同控制的对象即运动控制器和拍摄仪器进行指定的协同条件；以及协同控制部，其基于在协同条件存储部中存储的由运动控制器实现的所述控制对象装置的动作的进展状态即控制对象装置的控制状态，进行使由在协同条件存储部中存储的拍摄仪器实现的拍摄执行的控制。

发明的效果

本发明所涉及的拍摄仪器协同装置具有下述效果，即，能够通过简单的结构容易地使控制对象仪器的控制和由拍摄仪器实现的拍摄的控制协同。

附图说明

图1是表示使用本发明的实施方式所涉及的照相机协同装置的工厂自动化系统的图。

图2是表示在本发明的实施方式中驱动装置的驱动对象为带式输送机的情况下的fa系统的一个例子的示意图。

图3是表示本发明的实施方式中的中央处理装置(cpu)单元的硬件结构例的图。

图4是表示本发明的实施方式所涉及的fa控制器的软件结构例的图。

图5是在本发明的实施方式中用于说明fa控制器的主要的功能的功能框图，该fa控制器的主要的功能用于进行使运动控制器中的驱动装置的驱动控制和使照相机执行拍摄的控制自动协同的控制。

图6是表示本发明的实施方式所涉及的协同条件表格的一个例子的图。

图7是说明本发明的实施方式所涉及的由fa控制器实现的自动协同控制中的直至使照相机中的1次拍摄进行为止的处理的流程图。

图8是表示本发明的实施方式所涉及的其它协同条件表格的一个例子的图。

具体实施方式

下面，基于附图，对本发明的实施方式所涉及的拍摄仪器协同装置、拍摄仪器协同程序、协同支持系统及控制系统详细地进行说明。此外，本发明不受本实施方式限定。

实施方式.

图1是表示使用本发明的实施方式所涉及的拍摄仪器协同装置即照相机协同装置的工厂自动化(factoryautomation：fa)系统1的图。本实施方式所涉及的fa系统1是下述控制系统，其具有：驱动装置4，其是控制对象仪器；工厂自动化(fa)控制器2，其是对运动控制器3进行控制而控制驱动装置4的控制装置；运动控制器3，其通过fa控制器2的控制对驱动装置4进行控制；照相机6，其是通过fa控制器2的控制对产品进行拍摄的拍摄仪器；以及服务器7，其对由照相机6拍摄到的拍摄数据进行存储。

驱动装置4具有传感器5。传感器5对驱动装置4的动作状态进行检测。传感器5进行检测的动作状态是指温度、速度或者位置这样的项目，但在本实施方式中，传感器5进行检测的动作状态，是基于运动控制器3中的对驱动装置4的动作进行控制的程序的驱动装置4的动作整体的移动中的、驱动装置4的动作的进展状态。即，传感器5是在例如驱动装置4的动作部按照a点→b点→c点→d点的顺序从a点向d点移动的情况下，用于获知动作部处于从a点向d点的路径的何处的传感器。驱动装置4是向生产系统中的轴供给动力的装置，相当于电动机或者致动器这样的装置。轴是生产系统中的仪器的轴。fa系统1，作为驱动装置4而具有第1驱动装置4a和第2驱动装置4b。第1驱动装置4a具有作为传感器5的第1传感器5a。第2驱动装置4b具有作为传感器5的第2传感器5b。此外，fa系统1也可以具有更多的驱动装置4及传感器5。

图2是表示在本发明的实施方式中驱动装置的驱动对象为带式输送机的情况下的fa系统的一个例子的示意图。在本实施方式中，驱动装置4即电动机使带式输送机进行驱动，对产品65进行搬运。如图2所示，第1驱动装置4a使第1带式输送机61a驱动。第1带式输送机61a由环形的第1输送带62a、具有第1辊轴64a的第1辊63a及第1驱动装置4a即电动机构成，使用电动机使第1辊轴64a旋转驱动，由此通过第1辊63a使第1输送带62a旋转而对第1输送带62a上的产品65进行输送。在第1带式输送机61a中，上述的轴是第1辊轴64a。

第2驱动装置4b使第2带式输送机61b驱动。第2带式输送机61b由环形的第2输送带62b、具有第2辊轴64b的第2辊63b及第2驱动装置4b即电动机构成，使用电动机使第2辊轴64b旋转驱动，由此通过第2辊63b使第2输送带62b旋转而对第2输送带62b上的产品65进行输送。在第2带式输送机61b中，上述的轴是第2辊轴64b。

此外，在实际的使用状态下，在第1带式输送机61a的相邻处，存在向第1带式输送机61a搬入产品65的带式输送机及从第1带式输送机61a搬入产品65的带式输送机，但在这里进行了省略。同样地，在实际的使用状态下，在第2带式输送机61b的相邻处，存在向第2带式输送机61b搬入产品65的带式输送机及从第2带式输送机61b搬入产品65的带式输送机，但在这里进行了省略。

fa控制器2进行驱动装置4的控制及由照相机6实现的产品的拍摄的控制。另外，fa控制器2在接收到来自传感器5的输入信息的情况下，使用该信息对针对驱动装置4的驱动指令进行运算。fa控制器2将运算出的驱动指令供给至驱动装置4。此外，fa控制器2基于后面记述的控制程序14而动作。在fa控制器2使用plc。

运动控制器3基于从fa控制器2发送的指令，生成用于对驱动装置4进行控制的驱动指令而发送至驱动装置4，对驱动装置4的驱动进行控制。运动控制器3针对驱动装置4，进行由运动控制器3内的用户程序指定出的动作的控制。另外，运动控制器3将从传感器5发送的驱动装置4中的当前的进给机械值即驱动装置4的实际当前值信息发送至fa控制器2。进给机械值是表示驱动装置4的驱动位置的值。驱动装置4的实际当前值信息是驱动时的驱动装置4的当前的驱动位置的信息，是表示由运动控制器3实现的驱动装置4的控制状态的控制状态信息。控制状态是由运动控制器3实现的驱动装置4的动作的控制的进展状态。

fa系统1，作为运动控制器3而具有第1运动控制器3a和第2运动控制器3b。第1运动控制器3a对使第1带式输送机61a驱动的第1驱动装置4a的驱动进行控制。第2运动控制器3b对使第2带式输送机61b驱动的第2驱动装置4b的驱动进行控制。

照相机6在fa系统1中配置于由驱动装置4即电动机进行驱动的带式输送机的周围，且配置于能够对产品进行拍摄的既定的位置。照相机6基于从后面记述的照相机控制部46发送的驱动指令，对带式输送机上的到达既定的检查位置的产品进行拍摄，将拍摄数据通过无线通信发送至服务器7。fa系统1，作为照相机6而具有第1照相机6a和第2照相机6b。另外，fa系统1，作为服务器7而具有第1服务器7a和第2服务器7b。

第1照相机6a在fa系统1中配置于由第1驱动装置4a即电动机进行驱动的第1带式输送机61a的周围、且配置于能够对产品进行拍摄的既定的位置。第1照相机6a基于从后面记述的照相机控制部46发送的驱动指令，对第1带式输送机61a上的到达既定的检查位置的产品进行拍摄，将拍摄数据通过无线通信发送至第1服务器7a。

第1服务器7a将从第1照相机6a发送出的拍摄数据与拍摄时刻相关联而存储于第1服务器7a内的存储部。

第2照相机6b在fa系统1中配置于由第2驱动装置4b即电动机进行驱动的第2带式输送机61b的周围、且配置于能够对产品进行拍摄的、与第1照相机6a的配置位置不同的既定的位置。第2照相机6b基于从后面记述的照相机控制部46发送的驱动指令，对第2带式输送机61b上的到达既定的检查位置的产品进行拍摄，将拍摄数据通过无线通信发送至第2服务器7b。此外，第1照相机6a和第1服务器7a的通信、及第2照相机6b和第2服务器7b的通信并不限定于无线通信，也可以是有线通信。

第2服务器7b将从第2照相机6b发送出的拍摄数据与拍摄时刻相关联而存储于第2服务器7b内的存储部。

图3是表示本发明的实施方式所涉及的fa控制器2中的中央处理装置(cpu)单元的硬件结构例的图。在fa控制器2中，使用具有运算装置10、主存储装置11、辅助存储装置12及输入输出装置(inputoutputunit：i/o)13的计算机。运算装置10、主存储装置11、辅助存储装置12及i/o13相互通过总线15连接而能够通信。

由运算装置10、主存储装置11及辅助存储装置12构成执行第1程序即系统程序及第2程序即用户程序的中央处理装置(cpu)单元16。系统程序与用户程序相比，cpu单元16中的处理的优先级高。

运算装置10是能够执行基于程序的运算的装置。运算装置10是cpu(centralprocessingunit)，应用单核cpu。

主存储装置11是作为运算装置10的工作区域起作用的存储器。主存储装置11由与辅助存储装置12相比高速地动作的存储器构成。主存储装置11由ram(randomaccessmemory)构成。

辅助存储装置12作为储存器及对控制程序14进行存储的存储装置起作用。辅助存储装置12由rom(readonlymemory)、硬盘驱动器、ssd(solidstatedrive)、能够装卸的存储器设备或者它们的组合构成。

i/o13是用于与运动控制器3、第1照相机6a及第2照相机6b进行通信的连接接口。作为运动控制器3、第1照相机6a及第2照相机6b和fa控制器2之间的连接标准，能够采用任意的标准。

控制程序14包含用户程序、操作系统(operatingsystem：os)程序及系统程序。控制程序14从辅助存储装置12被读出，经由总线15载入至主存储装置11的工作区域。运算装置10基于载入至工作区域的程序及os，生成多个任务。即，运算装置10基于载入至工作区域的用户程序及os，生成用户任务。另外，运算装置10基于载入至工作区域的系统程序及os，生成系统任务。而且，运算装置10将多个任务一边切换一边执行。由fa控制器2实现的驱动装置4的控制是通过多个任务的协同动作而实现的。此外，在任务中，生成用于实现任务的功能的功能部。在任务间及功能部间，能够对信息进行收发。

fa控制器2还具有lcd(liquidcrystaldisplay)等显示装置、及键盘等输入装置，可以能够将信息输入。

系统任务是用于执行在fa控制器2中预先设定的处理的任务，是与用户任务相比处理的优先级高的任务。即，运算装置10在系统任务的处理和用户任务的处理成为处理等待状态的情况下，先执行优先级高的系统任务的处理。

任务代表从os观察到的处理的执行单位。任务的实体是使控制程序14所包含的程序模块具有与控制相应地变化的值。各程序模块保存在工作区域，运算装置10将在工作区域所保存的各程序模块在由os实现的任务管理下一边切换一边执行。运算装置10同时地仅执行1个任务。

图4是表示本发明的实施方式所涉及的fa控制器2的软件结构例的图。多个任务在由os22实现的任务管理下各自进行动作。在这里，作为一个例子，作为用户任务而示出了用户任务23a、用户任务23b、用户任务23c，作为系统任务而示出了系统任务24a、系统任务24b、系统任务24c。os22存在于任务和硬件21之间，以使得各任务能够使用硬件21。硬件21是指对运算装置10、主存储装置11、辅助存储装置12及i/o13进行概括的概念。

图5是在本发明的实施方式中用于说明fa控制器2的主要功能的功能框图，fa控制器2的主要的功能用于进行使运动控制器3中的驱动装置4的驱动控制和使照相机6执行拍摄的控制自动协同的控制。在这里，使运动控制器3中的驱动装置4的驱动控制和使照相机6执行拍摄的控制自动协同的控制，是指在由运动控制器3实现的驱动装置4的控制中的既定的定时使照相机6执行拍摄的自动控制。下面，有时将“使运动控制器3中的驱动装置4的驱动控制和使照相机6执行拍摄的控制自动协同的控制”称为“自动协同控制”。

fa控制器2在用户任务中的1个且进行驱动装置4的驱动的控制的任务即驱动任务23d中具有驱动控制部31。驱动控制部31是在驱动任务中存在的多个功能部中的1个。另外，fa控制器2具有对协同条件表格41a进行存储的协同条件存储部41，该协同条件表格41a对用于管理自动协同控制的协同信息即自动协同参数进行设定。

驱动控制部31在驱动装置4的控制的开始前的阶段，将如后面所述包含标志信息的自动协同参数登记于协同条件表格41a。另外，驱动控制部31在驱动装置4的驱动控制的开始时，将对由运动控制器3实现的驱动装置4的驱动控制开始进行指示的驱动控制开始指示信息发送至运动控制部45。另外，驱动控制部31在自动协同控制的开始时，将对自动协同控制的开始进行指示的自动协同控制开始指示信息发送至协同开始处理部42。

另外，fa控制器2支持系统任务中的1个且运动控制器3中的驱动装置4的驱动控制，并且在进行自动协同控制的驱动支持任务24d中具有协同开始处理部42、运动监视部43、运动控制部45和照相机控制部46。驱动支持任务24d作为与用户程序相比优先级高的系统程序被执行，更详细地说作为固件被执行。

在fa控制器2中，由协同条件存储部41、协同开始处理部42和运动监视部43构成照相机协同装置40，该照相机协同装置40进行使运动控制器3中的驱动装置4的驱动控制和使照相机6执行拍摄的控制协同动作的控制。另外，由协同开始处理部42和运动监视部43构成协同支持系统44，该协同支持系统44进行使运动控制器3中的驱动装置4的驱动控制和使照相机6执行拍摄的控制协同动作的控制。协同支持系统44是通过将后述的记述有处理顺序的系统程序即协同支持程序由cpu单元16执行而实现的。此外，协同支持系统44在照相机协同装置40中，具有作为协同控制部的功能。

协同条件存储部41对协同条件表格41a进行存储，该协同条件表格41a对用于管理自动协同控制的协同信息即自动协同参数进行设定。自动协同参数在fa控制器2的启动时，通过驱动控制部31在协同条件表格41a中设定并登记。在协同条件表格41a中，能够登记多个由在1组驱动装置4的驱动控制和照相机6的驱动控制的自动协同控制中所需的多个种类的自动协同参数构成的参数组。协同条件存储部41是由图3所示的辅助存储装置12实现的。

自动协同参数由用户记述于用户程序，因此在驱动控制部31中预先保存。自动协同参数在对用户程序进行编辑的编辑装置中对用户程序进行擦写，由此能够适当变更。另外，自动协同参数通过驱动任务23d的功能，能够使用硬件21直接变更。

图6是表示本发明的实施方式所涉及的协同条件表格41a的一个例子的图。协同条件表格41a是对用于管理自动协同控制的协同信息即自动协同参数进行存储、保存的一览表。运动监视部43通过在协同条件表格41a中存储的自动协同参数，能够对下述部件进行确定，即：协同源的运动控制器3，其成为执行自动协同控制的对象；驱动装置4，其由成为执行自动协同控制的对象的协同源的运动控制器3驱动控制；以及照相机6，其成为执行自动协同控制的对象。另外，运动监视部43使用在协同条件表格41a中存储的自动协同参数，由此能够对是否执行成为执行自动协同控制的对象的运动控制器3和照相机6的自动协同控制进行判定。另外，运动监视部43通过在协同条件表格41a中存储的自动协同参数，能够取得在成为执行自动协同控制的对象的照相机6中执行的拍摄以外的处理的信息。在图6所示的协同条件表格41a中，设置有no.栏51、标志栏52、轴栏53、协同执行当前值栏54、照相机栏55和函数指针栏56。

在no.栏51，对用于识别协同条件的种类即参数组的协同条件识别编号进行设定。

在标志栏52，对用于判别是否执行自动协同控制的协同判别条件即标志信息进行设定。通过设定标志信息，从而对包含运动控制器3和照相机6的参数组进行指定，该运动控制器3和照相机6成为运动监视部43定期地取得当前值信息而进行所监视的控制状态的确认的对象。在图6中，将执行自动协同控制的参数组的设定示出为“on”，将没有执行自动协同控制的参数组的设定示出为“off”。

在轴栏53，设定对轴进行指定的轴指定信息，该轴是安装于fa系统1的轴中的、与在自动协同控制中成为协同对象的运动控制器3的作为驱动控制对象的驱动装置4连接的轴。在这里，轴和驱动装置4是1对1对应的，因此通过对轴进行指定，从而对协同源的驱动装置4进行指定，对控制驱动装置4的运动控制器3进行指定。因此，轴指定信息可以说是对协同源的运动控制器3进行指定的运动控制器指定信息。另外，在轴栏53，可以说对协同源的驱动装置4的识别信息进行了定义。

在协同执行当前值栏54，对由协同源的运动控制器3驱动控制的驱动装置4中的进给机械值、且用于判定是否执行自动协同控制的既定的判定基准值即协同执行当前值进行设定。协同执行当前值是由运动控制器3实现的驱动装置4的驱动控制完成的控制完成状态下的进给机械值。在驱动装置4中的当前的进给机械值与协同执行当前值一致的情况下，针对协同目标的照相机6执行自动协同控制。即，协同执行当前值是针对协同目标的照相机6执行自动协同控制时的触发条件，是对运动监视部43使协同目标的照相机6执行拍摄的既定的定时下的驱动装置4的控制状态进行规定的基准控制状态信息。因此，在协同执行当前值栏54，可以说对成为用于使照相机6的处理开始的触发条件的驱动装置4的状态进行了定义。

在照相机栏55，设定对协同目标的照相机6进行指定的照相机指定信息，该照相机6是安装于fa系统1的照相机6中的、成为进行自动协同控制的对象的照相机。即，在照相机栏55，可以说对照相机6的识别信息进行了定义。在由协同源的运动控制器3驱动控制的驱动装置4中的当前的进给机械值与协同执行当前值一致的情况下，针对在照相机栏55中指定出的协同目标的照相机6执行自动协同控制。

在函数指针栏56，对执行处理指定信息即函数指针进行设定，该执行处理指定信息针对作为自动协同目标而指定出的照相机6进行发送，用于对照相机6中的拍摄以外的处理且在该自动协同目标的照相机6中执行的处理的内容进行指定。即，在函数指针栏56可以说对照相机6执行的处理的信息进行了定义。在图6中，执行处理指定信息以例示为“func1”的方式由代码名表示。

此外，协同条件表格41a，作为固件被执行，但也能够不使用表格形式而是使上述的协同信息存储于cpu单元16。

协同开始处理部42如果从驱动控制部31接收到在自动协同控制的开始时对自动协同控制的开始进行指示的自动协同控制开始指示信息，则从协同条件存储部41的协同条件表格41a取得开始自动协同控制的对象的参数组的自动协同参数，即协同条件表格41a的标志栏52设定为“on”的参数组的自动协同参数。

协同开始处理部42将从协同条件表格41a取得的自动协同参数发送至运动监视部43。在这里在发送至运动监视部43的自动协同参数中，包含在轴栏53、协同执行当前值栏54、照相机栏55及函数指针栏56设定出的信息。

运动监视部43基于从协同开始处理部42发送出的自动协同参数，将轴指定信息，即对成为进行自动协同控制的对象的协同源的运动控制器3进行指定的运动控制器指定信息发送至运动控制部45。另外，运动监视部43将成为进行自动协同控制的对象的协同源的运动控制器3所驱动控制的驱动装置4的当前的进给机械值即实际当前值信息，从运动控制部45以既定的周期定期地取得。

另外，运动监视部43进行从运动控制部45取得的实际当前值信息和从协同开始处理部42发送出的自动协同参数所包含的协同执行当前值的比较。运动监视部43在实际当前值信息和协同执行当前值一致的情况下，将协同对象的照相机6的照相机指定信息和函数指针发送至照相机控制部46。即，运动监视部43对由运动控制器3实现的驱动装置4的控制状态进行监视，在由运动控制器3实现的驱动装置4的控制完成的情况下，执行协同对象的照相机6的拍摄处理的控制。

运动控制部45将成为进行自动协同控制的对象的协同源的运动控制器3所驱动控制的驱动装置4的实际当前值信息从协同源的运动控制器3以既定的周期定期地取得，发送至运动监视部43。

另外，运动控制部45如果从驱动控制部31接收到在自动协同控制的开始时对驱动装置4的驱动控制的开始进行指示的驱动控制开始指示信息，则对在驱动控制开始指示信息中指示了驱动控制的开始的运动控制器3，发送对运动控制器3的起动进行指示的起动指示信息。在这里，起动被指示的运动控制器3并不限定于成为自动协同控制的对象的运动控制器3，对于多个运动控制器3，对驱动控制的开始进行指示。

照相机控制部46如果从运动监视部43接收到照相机指定信息和函数指针，则针对照相机指定信息所指定出的照相机6，进行拍摄的控制即波动快门的控制及执行在函数指针中指定出的既定的处理的控制。在本实施方式中，在函数指针中指定出的处理，是将拍摄到的拍摄数据发送至服务器7的处理。

接下来，对fa控制器2中的自动协同处理进行说明。图7是说明本发明的实施方式所涉及的由fa控制器2实现的自动协同控制中的直至使照相机6中的1次拍摄进行为止的处理的流程图。

首先，在步骤s110中，驱动控制部31在驱动装置4的控制的执行前的阶段，在协同条件表格41a对自动协同参数进行登记。此时，标志信息也登记于协同条件表格41a。

接下来，驱动控制部31为了开始驱动装置4的驱动控制，在步骤s120中，将对由运动控制器3实现的驱动装置4的驱动控制开始进行指示的驱动控制开始指示信息发送至运动控制部45。

运动控制部45如果从驱动控制部31接收到驱动控制开始指示信息，则在步骤s130中，针对在驱动控制开始指示信息中被指示了驱动控制的运动控制器3，发送起动指示信息。

接下来，驱动控制部31为了开始自动协同控制，在步骤s140中，将对自动协同控制的开始进行指示的自动协同控制开始指示信息发送至协同开始处理部42。

协同开始处理部42如果接收到自动协同控制开始指示信息，则在步骤s150中，将开始自动协同控制的对象的参数组的自动协同参数从协同条件存储部41的协同条件表格41a取得。在这里，将标志信息的设定设为“on”的、协同条件识别编号为“no.1”的参数组的自动协同参数从协同条件存储部41的协同条件表格41a取得。接下来，协同开始处理部42在步骤s160中，将取得的自动协同参数发送至运动监视部43。

接下来，运动监视部43在步骤s170中，基于从协同开始处理部42发送出的协同信息即自动协同参数，将对成为进行自动协同控制的对象的协同源的运动控制器3进行指定的运动控制器指定信息发送至运动控制部45。

运动控制部45如果从由运动控制器指定信息指定出的运动控制器3接收到由运动控制器指定信息指定出的驱动装置4的当前的驱动位置信息即实际当前值信息，则在步骤s180中，将接收到的实际当前值信息发送至运动监视部43。此外，运动控制器3将实际当前值信息以既定的周期定期地发送。另外，运动控制部45也可以对由运动控制器指定信息指定出的运动控制器3以既定的周期定期地请求驱动装置4的实际当前值信息而取得实际当前值信息。

运动监视部43在步骤s190中，对从运动控制部45发送出的实际当前值信息进行接收而取得。由此，运动监视部43能够将协同对象的驱动装置4的实际当前值信息即由运动控制器3实现的驱动装置4的驱动控制的状态以既定的周期定期地取得而进行监视。

运动监视部43在步骤s200中，进行从运动控制部45取得的实际当前值信息和从协同开始处理部42发送出的自动协同参数所包含的协同执行当前值的比较，对实际当前值信息和协同执行当前值是否一致进行判定。

在实际当前值信息和协同执行当前值不一致的情况下，即在步骤s200中为no的情况下，运动监视部43返回至步骤s190。

在实际当前值信息和协同执行当前值一致的情况下，即在步骤s200中为yes的情况下，运动监视部43在步骤s210中，将实际当前值信息和协同执行当前值的一致作为触发而将协同对象的照相机6的照相机指定信息和函数指针发送至照相机控制部46。即，运动监视部43在确认到运动控制器3中的驱动装置4的控制状态达到基准控制状态信息所规定出的控制状态之后，进行使照相机6执行拍摄的控制。该情况下的基准控制状态信息所规定出的控制状态，是运动控制器3中的驱动装置4的控制完成的状态。

照相机控制部46如果接收到照相机指定信息和函数指针，则在步骤s220中，针对照相机指定信息所指定出的照相机6，进行拍摄的控制及使在函数指针中指定出的既定的处理执行的控制。即，照相机控制部46针对照相机指定信息所指定出的照相机6，作为协同请求信息，发送对拍摄的执行进行指示的拍摄指示信息和函数指针。在本实施方式中，在函数指针中指定出的处理，是将拍摄到的拍摄数据发送至服务器7的处理。在这里，照相机控制部46针对照相机指定信息所指定出的第1照相机6a，对拍摄指示信息和函数指针进行发送。由此，fa控制器2中的、直至使照相机6中的1次拍摄进行为止的自动协同处理结束。

此外，接收到在上述的步骤s130中运动控制部45发送出的起动指示信息的运动控制器3，基于起动指示信息，针对驱动装置4发送驱动指令而开始驱动装置4的驱动控制。

另外，运动控制器3如果开始了驱动装置4的驱动控制，则将驱动装置4的当前的驱动位置信息即实际当前值信息从驱动装置4的传感器5以既定的周期定期地取得。而且，运动控制器3将取得的实际当前值信息定期地发送至运动控制部45。在步骤s180中运动控制部45发送的实际当前值信息，与运动控制器3发送至运动控制部45的实际当前值信息相对应。

另外，接收到在步骤s220中照相机控制部46发送出的拍摄指示信息和函数指针的照相机6且照相机指定信息所指定出的照相机6，基于拍摄指示信息而执行拍摄，将拍摄数据存储于照相机6内的存储部，基于函数指针执行在函数指针中指定出的既定的处理。在这里，第1照相机6a执行拍摄，将拍摄数据发送至第1服务器7a。

如上所述，在fa系统1中，将在驱动装置4的控制中使用的实际当前值信息和协同执行当前值的一致作为触发，能够在确认到运动控制器3中的驱动装置4的控制状态达到基准控制状态信息所规定出的控制状态之后，进行使照相机6执行拍摄的控制。即，在fa系统1中，通过使用在协同条件表格41a中存储的简单的自动协同参数，从而不使用用于使照相机6动作的专用的传感器，就能够进行自动协同控制。因此，fa系统1是使作为第1仪器的驱动装置4和作为第2仪器的照相机6自动协同的控制系统。因此，在fa系统1中，能够通过简单的结构进行自动协同控制，另外能够实现fa系统1的低成本化。另外，fa系统1不需要对用于使照相机6动作的专用的传感器进行配置的区域，因此能够省空间化，另外不会发生由该专用的传感器的问题引起的运转效率的降低。

另外，在上述的步骤s200中为yes的情况下，即实际当前值信息和协同执行当前值一致的情况下，运动监视部43基本上在步骤s200的判定后立即执行步骤s210。驱动支持任务24d是系统任务，是与用户任务相比处理的优先级高的任务。因此，在系统任务中与驱动支持任务24d相比，只要更高优先级的任务不成为处理等待状态，运算装置10就能够作为运动监视部43的处理而在步骤s200的判定后立即执行步骤s210。

通过进行上述的处理，从而协同支持系统44以既定的周期定期地对实际当前值信息和协同执行当前值一致的定时，即驱动装置4中的动作完成的定时进行监视，能够在驱动装置4中的动作完成的定时迅速地执行照相机6的控制处理。

协同支持系统44能够作为系统任务而执行自动协同控制的处理。由此，能够使由运动控制器3实现的驱动装置4的驱动控制和使照相机6执行拍摄的控制迅速地自动协同，能够缩短自动协同控制中的时间延迟，即处理的等待时间。

另外，在协同支持系统44中，在协同条件表格41a中对自动协同参数进行保存，由此能够针对多个运动控制器3及多个照相机6，对不同的多个自动协同控制进行指定。即，在协同条件表格41a中针对不同的多个参数组将标志信息设定为“on”，由此能够针对不同的多组运动控制器3和照相机6的组合而进行自动协同控制。由此，对于多个运动控制器3及照相机6，能够通过在协同条件表格41a中存储的简单的自动协同参数，实现运动控制器3和照相机6的组合的自由度大的自动协同控制。

另外，在照相机协同装置40中，能够通过简单的自动协同参数设定是否执行自动协同控制的设定。

另外，针对协同条件表格41a，能够从在fa控制器2内动作的驱动任务23d的驱动控制部31将自动协同参数登记或者变更，因此能够容易地设定自动协同控制所需的协同条件。

另外，用户仅在用户程序中仅记述将自动协同参数写入至协同条件表格41a的处理即可，无需将使运动控制器3中的驱动装置4的驱动控制和使照相机6执行拍摄的控制协同的控制本身记述在用户程序中。

此外，在上述中，示出了在实际当前值信息和协同执行当前值一致的情况下，运动监视部43向照相机控制部46发送照相机指定信息和函数指针的情况，但运动监视部43也可以向照相机控制部46仅发送照相机指定信息。在该情况下，照相机控制部46对照相机指定信息所指定出的照相机6中的拍摄及从该照相机6发送拍摄数据的服务器7进行确定，发送至照相机6。照相机控制部46将与各照相机6发送拍摄数据的服务器7有关的发送服务器信息在自动协同控制的开始时从驱动控制部31发送并存储。但是，运动监视部43向照相机控制部46发送照相机指定信息和函数指针，由此照相机控制部46的处理的负荷减轻，因此是优选的。

另外，在上述中，示出了协同执行当前值是驱动装置4中的动作完成的动作完成状态，即由运动控制器3实现的驱动装置4的驱动控制的控制完成状态下的进给机械值的情况，但协同执行当前值并不限定于此。协同执行当前值也可以是驱动装置4的动作中途，即由运动控制器3实现的驱动装置4的驱动控制的中途的驱动装置4的进给机械值。即，该情况下的基准控制状态信息所规定出的控制状态，是运动控制器3中的驱动装置4的控制中途的状态。

对由运动控制器3实现的控制成为完成状态的定时进行预先推定，对从运动监视部43中的判定处理至照相机6实际上执行拍摄为止的时间进行预先推定，可以将以该时间量回溯的定时下的、驱动装置4的动作中途的进给机械值作为协同执行当前值。在该情况下，照相机6在驱动装置4中的动作完成的动作完成状态的定时执行拍摄。

在运动控制器3和照相机6被自动协同控制的系统部分不是与产品的输送有关的系统部分，而是与部件的组装这样的产品的制造作业直接有关的系统部分的情况下，对动作完成状态的定时进行预测，将驱动装置4的动作中途的进给机械值设为协同执行当前值，由此使将拍摄指示信息输出至照相机6的定时提前，能够在驱动装置4中的动作完成的定时执行拍摄。由此，与在驱动装置4中的动作完成后将拍摄指示信息输出至照相机6的情况相比，能够将为了进行照相机6中的拍摄所需的驱动装置4的停止时间削减或者消除，因此驱动装置4的运转率提高，fa系统1的生产率提高。

另外，在运动控制器3和照相机6被自动协同控制的系统部分不是与产品的输送有关的系统，而是与部件的组装这样的产品的制造作业直接有关的系统的情况下，与动作完成状态的定时无关地，将驱动装置4的动作中途的进给机械值设为协同执行当前值，由此能够对驱动装置4的动作中途的动作状态进行拍摄，能够进行驱动装置4的动作确认。

此外，fa控制器2也能够将运动控制器3对驱动装置4进行控制时的、成为驱动装置4的目标的驱动位置即目标驱动位置的信息从运动控制器3取得，使用目标驱动位置对驱动指令进行运算。fa控制器2也能够使用目标驱动位置，进行对驱动装置4达到目标驱动位置的定时进行预先推定的运算。在该情况下，fa控制器2能够在推定出的定时实施使照相机6执行拍摄的控制。

另外，在上述中，示出了在协同条件表格41a中设置有1个协同执行当前值栏54的情况，但也可以在协同条件表格41a中设置2个协同执行当前值栏54。即，可以相对于1个参数组而设定2个协同执行当前值。通过在协同条件表格41a中设定2个协同执行当前值，从而能够执行照相机拍摄的定时的自由度大的自动协同控制。

图8是表示本发明的实施方式所涉及的其它协同条件表格41b的一个例子的图。协同条件表格41b与协同条件表格41a的不同点在于，取代协同执行当前值栏54而具有第1协同执行当前值栏57和第2协同执行当前值栏58。在第1协同执行当前值栏57和第2协同执行当前值栏58中对不同的协同执行当前值进行存储。运动监视部43使用第1协同执行当前值栏57和第2协同执行当前值栏58，由此将例如第1协同执行当前值栏57所存储的协同执行当前值和实际当前值信息一致的情况设为将照相机拍摄开始的定时，将第2协同执行当前值栏58所存储的协同执行当前值和实际当前值信息一致的情况设为将照相机拍摄结束的定时，能够执行自动协同控制。

另外，运动监视部43使用第1协同执行当前值栏57和第2协同执行当前值栏58，由此例如将第1协同执行当前值栏57所存储的协同执行当前值和实际当前值信息一致的情况设为实施第1次照相机拍摄的定时，将第2协同执行当前值栏58所存储的协同执行当前值和实际当前值信息一致的情况设为实施第2次照相机拍摄的定时，能够执行自动协同控制。在这里，实施第1次照相机拍摄的定时，是运动控制器3中的驱动装置4的控制中途的定时。实施第2次照相机拍摄的定时，是运动控制器3中的驱动装置4完成的定时。

另外，在上述中，示出了驱动装置4的驱动对象为带式输送机的例子，但驱动装置4的驱动对象并不限定于带式输送机，在生产系统中例示出能够由fa控制器2控制的机器人等仪器。

另外，在上述中示出了在运算装置10应用单核cpu的情况，但也可以在运算装置10应用双核cpu。

如上所述，在本实施方式所涉及的fa控制器2中具有下述效果，即，能够使由运动控制器3实现的驱动装置4和由照相机6实现的拍摄的控制迅速地协同。

以上的实施方式所示的结构，表示本发明的内容的一个例子，也能够与其它公知技术进行组合，在不脱离本发明的主旨的范围，也能够对结构的一部分进行省略、变更。

标号的说明

1工厂自动化系统，2工厂自动化控制器，3运动控制器，3a第1运动控制器，3b第2运动控制器，4驱动装置，4a第1驱动装置，4b第2驱动装置，5传感器，5a第1传感器，5b第2传感器，6照相机，6a第1照相机，6b第2照相机，7服务器，7a第1服务器，7b第2服务器，10运算装置，11主存储装置，12辅助存储装置，13输入输出装置，14控制程序，15总线，16中央处理装置单元，21硬件，22os，23a、23b、23c用户任务，23d驱动任务，24a、24b、24c系统任务，24d驱动支持任务，31驱动控制部，40照相机协同装置，41协同条件存储部，41a、41b协同条件表格，42协同开始处理部，43运动监视部，44协同支持系统，45运动控制部，46照相机控制部，51no.栏，52标志栏，53轴栏，54协同执行当前值栏，55照相机栏，56函数指针栏，57第1协同执行当前值栏，58第2协同执行当前值栏，61a第1带式输送机，61b第2带式输送机，62a第1输送带，62b第2输送带，63a第1辊，63b第2辊，64a第1辊轴，64b第2辊轴，65产品。