1.一种无人车横纵向协同跟踪控制方法，其特征在于，包括：
S1、获得期望轨迹、期望速度、推荐档位和期望起步档位作为无人车横纵向协同控制系统的需求输入；
S2、整车控制器发出控制指令控制无人车按照期望轨迹、期望速度、推荐档位、期望起步档位、期望转向模式和期望航向校正偏差进行起步；
S3、整车控制器发出控制指令控制无人车行进间的模式切换。
2.如权利要求1所述的无人车横纵向协同跟踪控制方法，其特征在于，还包括整车控制器发出控制指令控制无人车紧急制动模式切换。
3.如权利要求1所述的一种无人车横纵向协同跟踪控制方法，其特征在于，所述S2具体包括：
S21、控制无人车由发动机熄火模式进入发动机启动控制模式；
S22、控制无人车由发动机启动控制模式进入驻车模式；
S23、控制无人车由驻车模式转入停车制动控制模式；
S24、控制无人车由停车制动控制模式进入起步控制模式，通过起步模式判定，进入驻车模式、横纵向协同模式或原地转向模式。
4.如权利要求1所述的一种无人车横纵向协同跟踪控制方法，其特征在于，所述S3具体包括：
控制无人车由横纵向协同控制模式进入纵向速度跟随模式、行进间转向模式或原地转向控制模式。
5.如权利要求4所述的一种无人车横纵向协同跟踪控制方法，其特征在于，所述控制无人车由横纵向协同控制模式进入纵向速度跟随模式、行进间转向模式或原地转向控制模式具体为：
判断无人车运行状态，判断档位是否为空挡：是，则无人车处于驻车模式，否，则当期望转角小于等于0时；
或者，当期望转角大于0且转向模式为0X03且行进间左转计数器小于500时；
或者，当期望转角大于0且转向模式为0X04且行进间右转计数器小于500时，是无人车处于纵向速度跟随模式；
判断档位是否为空挡，否，则当期望转角大于0且转向模式为0X03且行进间左转计数器大于等于500时；
或者当期望转角大于0且转向模式为0X04且行进间右转计数器大于等于500时，无人车处于行进间转向模式；
判断档位是否为空挡，否，则当期望转角大于0且转向模式为0X01或0X02且主动轮转速小于等于300r/min时，无人车处于原地转向控制模式；
否则处于状态机状态维持。
6.如权利要求2所述的一种无人车横纵向协同跟踪控制方法，其特征在于，控制无人车紧急制动模式切换具体包括：
S41、判断是否触发了急停开关；
是，则控制无人车由驻车模式转入停车制动控制模式；
否，则判断接收上位机信号是否异常；
异常，则进入紧急停车模式；
正常，则进入驻车模式。
7.如权利要求1所述的一种无人车横纵向协同跟踪控制方法，其特征在于，步骤S24具体包括：通过起步模式判定，进入驻车模式、横纵向协同控制模式或原地转向控制模式。
8.如权利要求1所述的一种无人车横纵向协同跟踪控制方法，其特征在于，无人车控制指令具体包括：发动机期望转速控制指令、AMT变速箱档位控制指令和两侧操纵杆期望位置控制指令；
其中，发动机期望转速控制指令和AMT变速箱挡位控制指令根据期望速度和推荐档位确定；两侧操纵杆期望位置控制指令根据期望转向模式和期望航向校正偏差确定。