防止多机传感器互扰的方法、装置及机器人与流程

本发明属于机器人领域，尤其涉及一种防止多机传感器互扰的方法、装置及机器人。

背景技术：

随着现代科技的飞速发展，智能机器人的应用范围越来越广泛，不管是在家中，还是商场、银行等公共场所都能够见到智能机器人的身影。

机器人上通常都设置有障碍探测功能，以在移动时能够自动避开障碍物，或者在人们靠近时可以自动进行避让。为了探测多个方向上的障碍物，就在机器人上安装多个相同或不同类型的传感器，例如：超声波、激光等传感器。

然而，当多台机器人在一起时，机器人上的这些传感器会相互干扰，影响检测障碍物的功能。

技术实现要素：

综上所述，本发明实施例提供一种防止多机传感器互扰的方法、装置及机器人，以防止同一区域内多台机器人身上相同类型传感器的相互干扰。

第一方面，本发明实施例提供一种防止多机传感器互扰的方法，应用于第一机器人,包括：接收第二机器人的位置信息；当所述第二机器人的位置信息在所述第一机器人预设的检测范围内，根据存储的第一机器人的传感器列表和第二机器人的传感器列表，获得与所述第一机器人的第一传感器类型相同的所述第二机器人的第二传感器；以及当所述第一传感器和所述第二传感器相互干扰时，屏蔽所述第一机器人的第一传感器数据。

进一步的，所述接收第二机器人的位置信息包括：所述第一机器人通过短距离无线通讯方式接收所述第二机器人的位置信息；或者，所述第一机器人通过远距离无线的云端数据共享方式接收所述第二机器人的位置信息。

进一步的，所述接收第二机器人的位置信息包括：判断所述第一机器人的短距离无线通讯功能是否正常；若正常，通过所述短距离无线通讯方式接收所述第二机器人的位置信息；以及，若不正常，通过远距离无线的云端数据共享方式接收所述第二机器人的位置信息。

进一步的，所述机器人的传感器列表包括：机器人标识，一个或多个传感器标识、每个传感器标识对应的安装位置信息、每个传感器标识对应的干扰角度和干扰长度。

进一步的，所述第一机器人的传感器列表和所述第二机器人的传感器列表存储于所述第一机器人的存储模块中。

进一步的，所述第一机器人的传感器列表和所述第二机器人的传感器列表通过短距离无线通讯方式获得，或者通过远距离无线的云端数据共享方式获得。

进一步的，所述当所述第二机器人的位置信息在所述第一机器人预设的检测范围内，根据存储的第一机器人的传感器列表和第二机器人的传感器列表，获得与所述第一机器人的第一传感器类型相同的所述第二机器人的第二传感器包括：查找所述第一机器人的传感器列表和所述第二机器人的传感器列表，获得与所述第一机器人的第一传感器标识类型相同的第二机器人的第二传感器标识。

进一步的，所述当所述第一传感器和所述第二传感器相互干扰时，屏蔽所述第一机器人的所述第一传感器数据包括：从所述第一机器人的传感器列表中获取所述第一传感器标识对应的第一传感器的安装位置信息、干扰角度和干扰长度；从所述第二机器人的传感器列表中获取所述第二传感器标识对应的第二传感器的安装位置信息、干扰角度和干扰长度；根据所述第一机器人和所述第二机器人的位置信息以及所述第一传感器和所述第二传感器的安装位置信息，获得所述第一传感器和所述第二传感之间的距离，以及所述第二传感器相对于所述第一传感器的角度；以及根据所述第一传感器和所述第二传感之间的距离、所述第二传感器相对于所述第一传感器的角度、以及所述第一传感器的干扰角度和干扰长度，判断所述第一传感器与所述第二传感器是否会相互干扰；若是，屏蔽所述第一机器人的第一传感器数据。

进一步的，所述根据所述第一传感器和所述第二传感之间的距离、所述第二传感器相对于所述第一传感器的角度、以及所述第一传感器的干扰角度和干扰长度，判断所述第一传感器与所述第二传感器是否会相互干扰包括：根据所述第一传感器和所述第二传感之间的距离，判断所述第二传感器是否在所述第一传感器的干扰长度范围内；若是，根据所述第二传感器相对于所述第一传感器的角度，判断所述第二传感器是否在所述第一传感器的干扰角度范围内；若是，屏蔽所述第一机器人的第一传感器数据。

进一步的，所述屏蔽所述第一机器人的第一传感器数据包括：通过软件方式屏蔽所述第一机器人的所述第一传感器数据；或者，通过硬件方式关闭所述第一机器人的所述第一传感器。

进一步的，在屏蔽所述第一机器人的第一传感器数据之后，还包括：周期性或预设时间接收所述第二机器人的位置信息；以及当所述第二机器人的位置信息不在所述第一机器人预设的检测范围内时，恢复所述第一机器人的第一传感器数据。

进一步的，在屏蔽所述第一机器人的第一传感器数据之后，还包括：周期性或预设时间接收所述第二机器人的位置信息；以及当所述第二机器人的位置信息在所述第一机器人预设的检测范围内时，根据所述第一机器人和所述第二机器人的位置信息以及所述第一传感器和所述第二传感器的安装位置信息，获得所述第一传感器和所述第二传感之间的距离，以及所述第二传感器相对于所述第一传感器的角度；根据所述第一传感器和所述第二传感之间的距离，判断所述第二传感器是否在所述第一传感器的干扰长度范围内；若否，恢复所述第一机器人的第一传感器数据；若是，根据所述第二传感器相对于所述第一传感器的角度，判断所述第二传感器是否在所述第一传感器的干扰角度范围内；若否，恢复所述第一机器人的第一传感器数据；若是，屏蔽所述第一机器人的第一传感器数据。

第二方面，本发明实施例提供一种防止多机传感器互扰的装置，应用于第一机器人，包括：通讯模块、干扰控制模块以及存储模块，其中，通讯模块，用于接收第二机器人的位置信息；存储模块，用于存储所述第一机器人的传感器列表和所述第二机器人的传感器列表；以及干扰控制模块，用于当所述第二机器人的位置信息在所述第一机器人预设的检测范围内，根据所述存储模块存储的所述第一机器人的传感器列表和所述第二机器人的传感器列表，获得与所述第一机器人的第一传感器类型相同的所述第二机器人的第二传感器；以及，当所述第一传感器和所述第二传感器相互干扰时，屏蔽所述第一机器人的第一传感器数据。

进一步的，所述通讯模块具体用于：通过短距离无线通讯方式接收所述第二机器人的位置信息；或者，通过远距离无线的云端数据共享方式接收所述第二机器人的位置信息。

进一步的，所述通讯模块具体用于：判断所述第一机器人的短距离无线通讯功能是否正常；若正常，通过所述短距离无线通讯方式接收所述第二机器人的位置信息；以及，若不正常，通过远距离无线的云端数据共享方式接收所述第二机器人的位置信息。

进一步的，所述机器人的传感器列表包括：机器人标识，一个或多个传感器标识、每个传感器标识对应的安装位置信息、每个传感器标识对应的干扰角度和干扰长度。

进一步的，所述第一机器人的传感器列表和所述第二机器人的传感器列表由所述通讯模块通过短距离无线通讯方式获得，或者由所述通讯模块通过远距离无线的云端数据共享方式获得。

进一步的，所述干扰控制模块具体用于：查找存储模块存储的所述第一机器人的传感器列表和所述第二机器人的传感器列表，获得与所述第一机器人的第一传感器标识类型相同的第二机器人的第二传感器标识；从所述第一机器人的传感器列表中获取所述第一传感器标识对应的第一传感器的安装位置信息、干扰角度和干扰长度；从所述第二机器人的传感器列表中获取所述第二传感器标识对应的第二传感器的安装位置信息、干扰角度和干扰长度；根据所述第一机器人和所述第二机器人的位置信息以及所述第一传感器和所述第二传感器的安装位置信息，获得所述第一传感器和所述第二传感之间的距离，以及所述第二传感器相对于所述第一传感器的角度；以及根据所述第一传感器和所述第二传感之间的距离、所述第二传感器相对于所述第一传感器的角度、以及所述第一传感器的干扰角度和干扰长度，判断所述第一传感器与所述第二传感器是否会相互干扰；若是，屏蔽所述第一机器人的第一传感器数据。

进一步的，所述干扰控制模块用于屏蔽所述第一机器人的第一传感器数据，包括：通过软件方式屏蔽所述第一机器人的所述第一传感器数据；或者，通过硬件方式关闭所述第一机器人的所述第一传感器。

第三方面，本发明实施例提供一种机器人。该机器人包括设置在所述机器人上的防止多机传感器互扰的装置；所述防止多机传感器互扰的装置采用上述实施例提供的技术方案实现。

通过本发明实施例提供的防止多机传感器互扰的方法、装置及机器人，在同一区域有两个或两个以上的机器人时，可以通过机器人之间的距离检测，进一步定位不同机器人身上相同类型传感器的距离及相对角度，当不同机器人身上两个或两个以上同类型传感器会发生干扰的情况下，屏蔽本地机器人身上该类传感器的数据，从而防止了不同机器人身上同类传感器互扰的问题。同时，当机器人身上有多类传感器时，在上述情况下，不同种类的传感器可以在不同的时间关闭，最大限度的保留不同种类传感器的有效工作时间，使得机器人检测障碍物的功能不会因为关闭某一个传感器而受到影响。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例所提供的一种防止多机传感器互扰的方法流程示意图；

图2为本发明实施例所提供的一种机器人的传感器列表示意图；

图3为本发明实施例所提供的又一种防止多机传感器互扰的方法流程示意图。

图4为本发明实施例所提供的一种接收第二机器人位置信息的方法流程示意图。

图5为本发明实施例所提供的一种通过干扰控制算法判断是否屏蔽第一机器人的第一传感器数据的方法流程示意图。

图6为本发明实施例所提供的一种通过干扰控制算法判断是否恢复第一机器人的第一传感器数据的方法流程示意图。

图7为本发明实施例所提供的一种防止多机传感器互扰的装置组成结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例,附图中给出了本发明的较佳实施例。本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例，相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

实施例一

本发明实施例一提供一种防止多机传感器互扰的方法，用以解决当多个机器人协同工作，或同一区域同时有多个机器人工作时，不同机器人身上相同类型传感器相互干扰的问题。本实施例中，本地机器人为第一机器人，可能对其传感器发生相互干扰的机器人为第二机器人，第二机器人的数量为一个或多个。

参阅图1，图示为本发明实施例提供的一种防止多机传感器互扰的方法流程示意图。

步骤s101：第一机器人接收第二机器人的位置信息。

步骤s102：当第二机器人的位置信息在第一机器人预设的检测范围内，根据存储的第一机器人的传感器列表和第二机器人的传感器列表，获得与第一机器人的第一传感器类型相同的第二机器人的第二传感器；以及

上述第一机器人的传感器列表或第二机器人的传感器列表，如图2所示，包括如下关键信息：机器人标识，一个或多个传感器标识、每个传感器标识对应的安装位置信息、每个传感器标识对应的干扰角度和干扰长度。从机器人的传感器列表中，可以获得每一台机器人身上安装的一个或多个传感器信息，包括，传感器的数量，传感器的类型，传感器的安装位置信息、传感器的干扰角度和干扰长度。其中，传感器的类型可以根据传感器的标识判断，标识相同的传感器说明传感器的类型相同。本发明实施例中，类型相同的传感器可能相互干扰，类型不同的传感器不存在相互干扰的问题。

步骤s103：当第一传感器和第二传感器相互干扰时，屏蔽第一机器人的第一传感器数据。

通过本发明实施例提供的防止多机传感器互扰的方法，在同一区域有两个或两个以上的机器人时，可以通过机器人之间的距离检测，进一步定位不同机器人身上相同类型传感器，当不同机器人身上两个或两个以上同类型传感器会发生干扰的情况下，屏蔽本地机器人身上该类传感器的数据，从而防止了不同机器人身上同类传感器互扰的问题。同时，当机器人身上有多类传感器时，在上述情况下，不同种类的传感器可以在不同的时间关闭，最大限度的保留不同种类传感器的有效工作时间，使得机器人检测障碍物的功能不会因为关闭某一个传感器而受到影响。

实施例二

本发明实施例二提供一种防止多机传感器互扰的方法，用以解决当多个机器人协同工作，或同一区域同时有多个机器人工作时，不同机器人身上相同类型传感器相互干扰的问题。本实施例中，本地机器人为第一机器人，可能对其传感器发生相互干扰的机器人为第二机器人，第二机器人的数量为一个或多个。

步骤s1001：接收第二机器人的位置信息。

本发明实施例中，第一机器人通过短距离无线通讯方式接收所述第二机器人的位置信息，例如：wifi、蓝牙、zigbee、433等无线通信方式，同一区域的机器人每隔1秒，将自己的位置信息广播出去，并接收信号，即可知道周围有多少台机器人；或者，通过远距离无线的云端数据共享方式接收所述第二机器人的位置信息，例如：云端服务器自动将第二机器人的位置信息下发给第一机器人，或者，第一机器人去云端服务器获取。

本发明另一实施例中，第一机器人支持上述两种通讯方式获取第二机器人的位置信息，可以做双重保护，当有一种通信方式失效时，另一种通信方式代替生效，可以适用更多的应用场景。如下将结合图4进行详细描述。

步骤s1002：判断第二机器人的位置信息是否在第一机器人预设的检测范围内？若是，执行步骤s1003；若否，本流程结束。

本发明实施例中，第一机器人会预设一个初步的检测范围，例如：20米范围内，认为在检测范围外，发生干扰的可能很小；在检测范围内，则需要进一步根据传感器的类型、干扰角度及干扰长度，具体判断是否会发生不同机器人身上同类型传感器相互干扰的情况。

步骤s1003：查找第一机器人的传感器列表和第二机器人的传感器列表，获得与第一机器人的第一传感器标识类型相同的第二机器人的第二传感器标识。

本发明实施例中，上述第一机器人的传感器列表或第二机器人的传感器列表，如图2所示，包括但不限于如下关键信息：机器人标识，一个或多个传感器标识、每个传感器标识对应的安装位置信息、每个传感器标识对应的干扰角度和干扰长度。从机器人的传感器列表中，可以获得每一台机器人身上安装的一个或多个传感器信息，包括，传感器的数量，传感器的类型，传感器的安装位置信息、传感器的干扰角度和干扰长度。其中，传感器的类型可以根据传感器的标识判断，标识相同的传感器说明传感器的类型相同。本发明实施例中，类型相同的传感器可能相互干扰，类型不同的传感器不存在相互干扰的问题。此外，本发明实施例所提供的传感器列表，仅仅是存储上述传感器关键信息的一种形式，并不局限于该种存储形式。

所述第一机器人的传感器列表和所述第二机器人的传感器列表存储于所述第一机器人的存储模块中。

所述第一机器人的传感器列表和所述第二机器人的传感器列表通过短距离无线通讯方式获得，例如：wifi、蓝牙、zigbee、433等无线通信方式；或者，通过远距离无线的云端数据共享方式获得，例如：云端服务器自动将第一机器人的传感器列表和所述第二机器人的传感器列表下发给第一机器人，或者，第一机器人去云端服务器获取；或者，通过存储介质，比如u盘、光盘、移动硬盘等直连机器人传输，机器人之间通过有线或无线连接共享，比如某一台机器人负责建立地图后，可以通过有线或无线传输方式将自己的传感器列表、地图等数据共享至其他机器人。例如：同一地图区域作业各个机器人，会通过云端数据共享或机器人间短距离通信方式以一定频率广播发送自己在地图上的位置坐标、朝向、传感器列表等关键信息，同时会通过云端或短距离通信接收其他机器人的位置坐标、朝向、传感器列表等关键信息。

步骤s1004：从第一机器人的传感器列表中获取第一传感器标识对应的第一传感器的安装位置信息、干扰角度和干扰长度。

步骤s1005：从第二机器人的传感器列表中获取第二传感器标识对应的第二传感器的安装位置信息、干扰角度和干扰长度。

步骤s1006：根据第一机器人和第二机器人的位置信息以及第一传感器和第二传感器的安装位置信息，获得第一传感器和第二传感之间的距离，以及第二传感器相对于第一传感器的角度。

通常情况下，两个机器人之间的距离和角度，并不能准确反映两个传感器之间的距离和角度，需要根据两个机器人的位置信息和传感器的位置信息计算两个传感器之间的距离和两个传感器之间的角度。

步骤s1007：根据第一传感器和第二传感之间的距离、第二传感器相对于第一传感器的角度、以及第一传感器的干扰角度和干扰长度，判断第一传感器与第二传感器是否会相互干扰？若是，执行步骤s1008；若否，本流程结束。

如果干扰角度和干扰长度两个条件均满足时，则认为该两个传感器会相互干扰；若有一个条件不满足时，则认为该两个传感器不会相互干扰。如下将结合图5进行详细描述。

步骤s1008：屏蔽第一机器人的第一传感器数据

本发明实施例中，第一机器人可以通过软件方式屏蔽所述第一机器人的第一传感器数据；或者，通过硬件方式关闭所述第一机器人的所述第一传感器。

可以预见的，在本发明实施例中，进入第一机器人检测范围的第二机器人，可能有多个，则通过上述方法逐一判断是否存在传感器相互干扰的情况。此外，第一机器人与第二机器人之间相互干扰的传感器类型也可能有两种或两种以上，同样采用上述方法逐一判断其它类型传感器是否存在相互干扰的情况。

通过本发明实施例提供的防止多机传感器互扰的方法，在同一区域有两个或两个以上的机器人时，可以通过机器人之间的距离检测，进一步定位不同机器人身上相同类型传感器的距离及相对角度，当不同机器人身上两个或两个以上同类型传感器会发生干扰的情况下，屏蔽本地机器人身上该类传感器的数据，从而防止了不同机器人身上同类传感器互扰的问题。同时，当机器人身上有多类传感器时，在上述情况下，不同种类的传感器可以在不同的时间关闭，最大限度的保留不同种类传感器的有效工作时间，使得机器人检测障碍物的功能不会因为关闭某一个传感器而受到影响。

参阅图4，为本发明实施例所提供的一种接收第二机器人位置信息的方法流程示意图，即对图2步骤s1001的多种实施例进行详细描述。当第一机器人同时支持短距离无线通讯方式和远距离无线的云端数据共享方式时，短距离无线通讯方式的优先级高于远距离无线的云端数据共享方式。当短距离无线通讯方式故障时，采用远距离无线的云端数据共享方式。

步骤s2001：判断第一机器人的短距离无线通讯功能是否正常？若是，执行步骤s2002；若否，执行步骤s2003。

步骤s2002：通过短距离无线通讯方式接收第二机器人的位置信息。

步骤s2003：通过远距离无线的云端数据共享方式接收第二机器人的位置信息。

参阅图5，为本发明实施例所提供的一种通过干扰控制算法判断是否屏蔽第一机器人的第一传感器数据的方法流程示意图，即对图2步骤s1007的详细描述。

步骤s3001：根据第一传感器和第二传感之间的距离，判断第二传感器是否在第一传感器的干扰长度范围内？若是，执行步骤s3002；若否，本流程结束。

步骤s3002：根据第二传感器相对于第一传感器的角度，判断第二传感器是否在第一传感器的干扰角度范围内？若是，执行步骤s3003；若否，本流程结束。

步骤s3003：屏蔽第一机器人的第一传感器数据。

图6为本发明实施例所提供的一种通过干扰控制算法判断是否恢复第一机器人的第一传感器数据的方法流程示意图，即对图2步骤s1008之后是否恢复第一机器人的第一传感器数据的多种实施例进行详细描述。本发明实施例中，当第二机器人脱离了相互干扰范围内，将恢复被屏蔽的传感器数据。

步骤s4001：周期性或预设时间接收第二机器人的位置信息。

步骤s4002：判断第二机器人的位置信息是否在第一机器人预设的检测范围内？若是，执行步骤s4003；若否，执行步骤s4007。

步骤s4003：根据第一机器人和第二机器人的位置信息以及第一传感器和第二传感器的安装位置信息，获得第一传感器和第二传感之间的距离，以及第二传感器相对于第一传感器的角度。

步骤s4004：根据第一传感器和第二传感之间的距离，判断第二传感器是否在第一传感器的干扰长度范围内？若是，执行步骤s4005；若否，执行步骤s4007。

步骤s4005：根据第二传感器相对于第一传感器的角度，判断第二传感器是否在第一传感器的干扰角度范围内？若是，执行步骤s4006；若否，执行步骤s4007。

步骤s4006：屏蔽第一机器人的第一传感器数据。

步骤s4007：恢复第一机器人的第一传感器数据。

上述屏蔽或恢复第一机器人的第一传感器数据均可以通过软件或硬件两种方式实现，在此不再赘述。

实施例三

本发明实施例三提供一种防止多机传感器互扰的装置，用以解决当多个机器人协同工作，或同一区域同时有多个机器人工作时，不同机器人身上相同类型传感器相互干扰的问题。本实施例中，本地机器人为第一机器人，可能对其传感器发生相互干扰的机器人为第二机器人，第二机器人的数量为一个或多个。

如图7所示，本发明实施例三提供一种防止多机传感器互扰的装置，应用于第一机器人，所述装置包括：通讯模块901、干扰控制模块902以及存储模块903。

通讯模块901，用于接收第二机器人的位置信息。

本发明实施例中，通讯模块901通过短距离无线通讯方式接收第二机器人的位置信息；或者，通过远距离无线的云端数据共享方式接收第二机器人的位置信息。

较优地，在本发明另一实施例中，通讯模块901先判断第一机器人的短距离无线通讯功能是否正常；若正常，通过短距离无线通讯方式接收第二机器人的位置信息；若不正常，通过远距离无线的云端数据共享方式接收第二机器人的位置信息。

存储模块902，用于存储第一机器人的传感器列表和第二机器人的传感器列表。

本发明实施例中，上述第一机器人的传感器列表或第二机器人的传感器列表，如图2所示，包括但不限于如下关键信息：机器人标识，一个或多个传感器标识、每个传感器标识对应的安装位置信息、每个传感器标识对应的干扰角度和干扰长度。从机器人的传感器列表中，可以获得每一台机器人身上安装的一个或多个传感器信息，包括，传感器的数量，传感器的类型，传感器的安装位置信息、传感器的干扰角度和干扰长度。其中，传感器的类型可以根据传感器的标识判断，标识相同的传感器说明传感器的类型相同。本发明实施例中，类型相同的传感器可能相互干扰，类型不同的传感器不存在相互干扰的问题。此外，本发明实施例所提供的传感器列表，仅仅是存储上述传感器关键信息的一种形式，并不局限于该种存储形式。

第一机器人的传感器列表和第二机器人的传感器列表由通讯模块901通过短距离无线通讯方式获得，例如：wifi、蓝牙、zigbee、433等无线通信方式；或者，通过远距离无线的云端数据共享方式获得，例如：云端服务器自动将第一机器人的传感器列表和第二机器人的传感器列表下发给第一机器人，或者，第一机器人去云端服务器获取；或者，通过存储介质，比如u盘、光盘、移动硬盘等直连机器人传输，机器人之间通过有线或无线连接共享，比如某一台机器人负责建立地图后，可以通过有线或无线传输方式将自己的传感器列表、地图等数据共享至其他机器人。例如：同一地图区域作业各个机器人，会通过云端数据共享或机器人间短距离通信方式以一定频率广播发送自己在地图上的位置坐标、朝向、传感器列表等关键信息，同时会通过云端或短距离通信接收其他机器人的位置坐标、朝向、传感器列表等关键信息。

干扰控制模块903，用于当第二机器人的位置信息在第一机器人预设的检测范围内，根据存储模块存储的第一机器人的传感器列表和第二机器人的传感器列表，获得与第一机器人的第一传感器类型相同的第二机器人的第二传感器；以及，当第一传感器和第二传感器相互干扰时，屏蔽第一机器人的第一传感器数据。

在本发明实施例中，干扰控制模块902具体用于查找存储模块902存储的第一机器人的传感器列表和第二机器人的传感器列表，获得与第一机器人的第一传感器标识类型相同的第二机器人的第二传感器标识；从第一机器人的传感器列表中获取第一传感器标识对应的第一传感器的安装位置信息、干扰角度和干扰长度；从第二机器人的传感器列表中获取第二传感器标识对应的第二传感器的安装位置信息、干扰角度和干扰长度；根据第一机器人和第二机器人的位置信息以及第一传感器和第二传感器的安装位置信息，获得第一传感器和第二传感之间的距离，以及第二传感器相对于第一传感器的角度；以及根据第一传感器和第二传感之间的距离、第二传感器相对于第一传感器的角度、以及第一传感器的干扰角度和干扰长度，判断第一传感器与第二传感器是否会相互干扰；若是，屏蔽第一机器人的第一传感器数据。

干扰控制模块902可以通过软件方式屏蔽第一机器人的第一传感器数据；或者，通过硬件方式关闭第一机器人的第一传感器。

本发明实施例中，当第二机器人脱离了相互干扰范围内，将恢复被屏蔽的第一传感器数据。因此，通讯模块901还用于：周期性或预设时间接收第二机器人的位置信息。

干扰控制模块903还用于：判断第二机器人的位置信息是否在第一机器人预设的检测范围内？若否，恢复第一机器人的第一传感器数据；若是，执行下述步骤。根据第一机器人和第二机器人的位置信息以及第一传感器和第二传感器的安装位置信息，获得第一传感器和第二传感之间的距离，以及第二传感器相对于第一传感器的角度。根据第一传感器和第二传感之间的距离，判断第二传感器是否在第一传感器的干扰长度范围内？若否，恢复第一机器人的第一传感器数据；若是，执行下述步骤。根据第二传感器相对于第一传感器的角度，判断第二传感器是否在第一传感器的干扰角度范围内？若否，恢复第一机器人的第一传感器数据；若是，继续屏蔽第一机器人的第一传感器数据。

通过本发明实施例提供的防止多机传感器互扰的方法、装置及机器人，在同一区域有两个或两个以上的机器人时，可以通过机器人之间的距离检测，进一步定位不同机器人身上相同类型传感器的距离及相对角度，当不同机器人身上两个或两个以上同类型传感器会发生干扰的情况下，屏蔽本地机器人身上该类传感器的数据，从而防止了不同机器人身上同类传感器互扰的问题。同时，当机器人身上有多类传感器时，在上述情况下，不同种类的传感器可以在不同的时间关闭，最大限度的保留不同种类传感器的有效工作时间，使得机器人检测障碍物的功能不会因为关闭某一个传感器而受到影响。

实施例四

本发明实施例五提供一种机器人，该机器人包括设置在所述机器人上的防止多机传感器互扰的装置；所述防止多机传感器互扰的装置采用上述实施方式三中所述的防止多机传感器互扰的装置。采用本方法实施例提供的机器人，可以防止同一区域内多台机器人身上相同类型传感器的相互干扰。

在本发明所提供的上述实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

以上仅为本发明的实施例，但并不限制本发明的专利范围，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来而言，其依然可以对前述各具体实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等效替换。凡是利用本发明说明书及附图内容所做的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本发明专利保护范围之内。