一种自跟随支撑运输平台及其控制方法与流程

本发明属于生活用品技术领域，涉及一种支撑运送平台，尤其涉及一种自跟随支撑运输平台；同时，本发明还涉及一种自跟随支撑运输平台的控制方法。

背景技术：

为了将物品从某个地方运送至另外一个较近的地方，通常会使用平板车来输送(如运送较多的快递)。平板车包括一平板，以及设置于平板下方的轮子，平板的一侧可以设置拖拉杆，便于推送。

现有的平板车需要人工推拉，费时费力，已经不能满足人们日益增长的需求。有鉴于此，如今迫切需要设计一种新的平板车结构，以便克服现有平板车结构存在的上述缺陷。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是：提供一种自跟随支撑运输平台，可提高运输时的便捷性，用户不用自己推动便可将物品推送至设定位置，提升用户使用感受。

此外，本发明还提供一种自跟随支撑运输平台的控制方法，可提高运输时的便捷性，用户不用自己推动便可将物品推送至设定位置，提升用户使用感受。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种自跟随支撑运输平台，包括支撑运输平台本体、便携终端，所述支撑运输平台本体与便携终端无线连接；

所述支撑运输平台本体包括：供放置物品的支撑机构、行走轮、行走驱动机构、第一主控电路板、第一无线通讯单元、第一电源模块；第一主控电路板分别连接行走驱动机构、第一无线通讯单元、第一电源模块；第一电源模块分别连接行走驱动机构、第一主控电路板、第一无线通讯单元，为其提供工作所需的电源；

所述便携终端包括第二主控电路板、第二电源模块、第二无线通讯单元、第二运动传感器、第二定位单元；第二主控电路板分别连接第二电源模块、第二无线通讯单元、第二运动传感器、第二定位单元；第二电源模块分别连接第二主控电路板、第二无线通讯单元、第二运动传感器、第二定位单元，为其提供工作所需的电能；

所述便携终端通过第二无线通讯单元向支撑运输平台本体发送位置信息，第一主控电路板控制行走驱动机构朝向便携终端发送的位置信息行驶；

所述第二运动传感器均包括速度传感器、三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴电子罗盘；

所述第一电源模块包括太阳能电池板、蓄电电池、充电控制电路，太阳能电池板通过充电控制电路连接蓄电电池；

所述第一电源模块包括水氢机；所述水氢机包括甲醇水重整制氢装置、氢燃料电池、气泵、液体泵，甲醇水重整制氢装置、气泵分别连接氢燃料电池；所述甲醇水重整制氢装置连接原料存储容器，液体泵将原料存储容器中的甲醇水原料输送至甲醇水重整制氢装置，甲醇水重整制氢装置利用原料存储容器中的甲醇水重整制得氢气，将氢气输送至氢燃料电池，气泵将含氧气体泵入氢燃料电池；氢燃料电池利用氢气及氧气发生氧化还原反应发电；

所述甲醇水重整制氢装置、氢燃料电池、气泵、液体泵设置于支撑机构内，或者，所述甲醇水重整制氢装置、氢燃料电池、气泵、液体泵设置于支撑机构的一侧；

所述支撑机构设有围栏；

所述支撑运输平台本体还包括第一运动传感器、第一定位单元，第一运动传感器、第一定位单元分别连接第一主控电路板。

一种自跟随支撑运输平台，包括支撑运输平台本体、便携终端，所述支撑运输平台本体与便携终端无线连接；

所述支撑运输平台本体包括：供放置物品的支撑机构、行走轮、行走驱动机构、第一主控电路板、第一无线通讯单元、第一电源模块；第一主控电路板分别连接行走驱动机构、第一无线通讯单元、第一电源模块；第一电源模块分别连接行走驱动机构、第一主控电路板、第一无线通讯单元，为其提供工作所需的电源；

所述便携终端包括第二主控电路板、第二电源模块、第二无线通讯单元、第二运动传感器、第二定位单元；第二主控电路板分别连接第二电源模块、第二无线通讯单元、第二运动传感器、第二定位单元；第二电源模块分别连接第二主控电路板、第二无线通讯单元、第二运动传感器、第二定位单元，为其提供工作所需的电能；

所述便携终端通过第二无线通讯单元向支撑运输平台本体发送位置信息，第一主控电路板控制行走驱动机构朝向便携终端发送的位置信息行驶。

作为本发明的一种优选方案，所述第二运动传感器均包括速度传感器、三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴电子罗盘。

作为本发明的一种优选方案，所述第一电源模块包括太阳能电池板、蓄电电池、充电控制电路，太阳能电池板通过充电控制电路连接蓄电电池。

作为本发明的一种优选方案，所述第一电源模块为锂电池。

作为本发明的一种优选方案，所述第一电源模块包括水氢机；所述水氢机包括甲醇水重整制氢装置、氢燃料电池、气泵、液体泵，甲醇水重整制氢装置、气泵分别连接氢燃料电池；

所述甲醇水重整制氢装置连接原料存储容器，液体泵将原料存储容器中的甲醇水原料输送至甲醇水重整制氢装置，甲醇水重整制氢装置利用原料存储容器中的甲醇水重整制得氢气，将氢气输送至氢燃料电池，气泵将含氧气体泵入氢燃料电池；氢燃料电池利用氢气及氧气发生氧化还原反应发电。

作为本发明的一种优选方案，所述甲醇水重整制氢装置、氢燃料电池、气泵、液体泵设置于支撑机构内，或者，所述甲醇水重整制氢装置、氢燃料电池、气泵、液体泵设置于支撑机构的一侧。

作为本发明的一种优选方案，所述支撑机构设有围栏。

作为本发明的一种优选方案，所述支撑运输平台本体还包括第一运动传感器、第一定位单元，第一运动传感器、第一定位单元分别连接第一主控电路板。

一种上述的自跟随支撑运输平台的控制方法，所述控制方法包括如下步骤：

步骤s1、甲醇水重整制氢装置利用原料储存容器存储的甲醇水重整制得氢气，将氢气输送至氢燃料电池，气泵将含氧气体泵入氢燃料电池；氢燃料电池利用氢气及氧气发生氧化还原反应发出直流电；氢燃料电池发出的直流电通过dc/dc电源模块处理后输出；

步骤s2、所述便携终端通过第二无线通讯单元向所述支撑运输平台本体发送位置信息，第一主控电路板控制行走驱动电机朝向便携终端发送的位置信息行驶。

本发明的有益效果在于：本发明提出的自跟随支撑运输平台及其控制方法，可提高运输时的便捷性，用户不用自己推动便可将物品推送至设定位置，提升用户使用感受。同时，行李箱设置的电源可以为水氢机，可以持续发电，且无污染(排放物仅为水和二氧化碳)，成本低(一公斤甲醇可以发出2～3度电，每度电的成本为0.3～0.5元)。

附图说明

图1为本发明自跟随支撑运输平台的组成示意图。

图2为本发明自跟随支撑运输平台的组成示意图。

图3为本发明自跟随支撑运输平台中便携终端的组成示意图。

具体实施方式

下面结合附图详细说明本发明的优选实施例。

实施例一

请参阅图1、图2，本发明揭示了一种自跟随支撑运输平台，包括支撑运输平台本体10、便携终端50，所述支撑运输平台本体10与便携终端50无线连接。

所述支撑运输平台本体10包括：供放置物品的支撑机构1、行走轮14、行走驱动机构12、转向轮15、转向驱动机构13、第一主控电路板11、第一无线通讯单元17、第一运动传感器18、第一定位单元19、第一电源模块(当然也可以不设置第一运动传感器18、第一定位单元19)。行走驱动机构12驱动行走轮14，转向驱动机构13驱动转向轮15。

所述第一主控电路板11分别连接行走驱动机构14、转向驱动机构13、第一无线通讯单元17、第一运动传感器18、第一定位单元19、第一电源模块；第一电源模块分别连接行走驱动机构14、转向驱动机构13、第一主控电路板11、第一无线通讯单元17、第一运动传感器18、第一定位单元19，为其提供工作所需的电源。

所述支撑机构1可以是一个平板，与行走轮14、转向轮15可以形成类似平板车(可以不设置推手)。当然，也可以设计成其他结构。

请参阅图3，所述便携终端50包括第二主控电路板51、第二电源模块55、第二无线通讯单元52、第二运动传感器53、第二定位单元54；第二主控电路板51分别连接第二电源模块55、第二无线通讯单元52、第二运动传感器53、第二定位单元54；第二电源模块55分别连接第二主控电路板51、第二无线通讯单元52、第二运动传感器53、第二定位单元54，为其提供工作所需的电能。

所述第一运动传感器、第二运动传感器可以均包括速度传感器、三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴电子罗盘，与定位单元配合完成定位。

所述便携终端50通过第二无线通讯单元52向支撑运输平台本体10发送位置信息，第一主控电路板11控制行走驱动机构14朝向便携终端50发送的位置信息行驶。

本实施例中，所述第一电源模块可以包括水氢机30；所述水氢机30包括甲醇水重整制氢装置31、氢燃料电池32、气泵33，甲醇水重整制氢装置31、气泵33分别连接氢燃料电池32；甲醇水重整制氢装置31设有液体泵34，甲醇水重整制氢装置31连接原料存储容器40，液体泵34将原料存储容器40中的甲醇水原料输送至甲醇水重整制氢装置31，甲醇水重整制氢装置31利用原料存储容器40中的甲醇水重整制得氢气，将氢气输送至氢燃料电池32，气泵33将含氧气体泵入氢燃料电池32；氢燃料电池32利用氢气及氧气发生氧化还原反应发出直流电，同时生成水。

水氢机的基本组成是本领域技术人员可以根据本申请人的相关专利能基本实现的(如四件授权的专利：中国专利cn201210339912.2，一种利用甲醇水制备氢气的系统及方法；中国专利cn201310578035.9，即时制氢发电系统及方法；中国专利cn201310520538.0,一种即时制氢发电系统及方法；中国专利cn201410621689.x，甲醇水制氢系统的重整器、甲醇水制氢系统及制氢方法)，这里不做赘述。

此外，为了支撑运输平台能够平稳工作，同时避免水氢机30一直处于工作状态，水氢机连接一电池20(可以为锂电池)，在水氢机30开始稳定工作前(或者用户需求用电量很小，无需水氢机30启动时)为支撑运输平台的需电部分供电，当水氢机30存在富余电量时，为电池充电。

所述甲醇水重整制氢装置31、氢燃料电池32、气泵33、液体泵34设置于支撑机构1内，或者，所述甲醇水重整制氢装置31、氢燃料电池32、气泵33、液体泵34设置于支撑机构1的一侧。

本发明在使用时，用户只需行走，支撑运输平台10便可以通过第二定位单元及第二运动传感器定位用户的位置、跟随用户行走(或者结合运动传感器获取用户的动作)。此时，支撑运输平台也可以成为用户的大型移动电源，可以为用户的电子设备充电。

本发明还揭示一种上述的自跟随支撑运输平台的控制方法，所述控制方法包括如下步骤：

【步骤s1】甲醇水重整制氢装置利用原料储存容器存储的甲醇水重整制得氢气，将氢气输送至氢燃料电池，气泵将含氧气体泵入氢燃料电池；氢燃料电池利用氢气及氧气发生氧化还原反应发出直流电；氢燃料电池发出的直流电通过dc/dc电源模块处理后输出；

【步骤s2】所述便携终端通过第二无线通讯单元向所述支撑运输平台本体发送位置信息，第一主控电路板控制行走驱动电机朝向便携终端发送的位置信息行驶。

实施例二

本实施例与实施例一的区别在于，本实施例中，所述第一电源模块为锂电池。

实施例三

本实施例与实施例一的区别在于，本实施例中，所述第一电源模块包括太阳能电池板、蓄电电池、充电控制电路，太阳能电池板通过充电控制电路连接蓄电电池。

实施例四

本实施例与实施例一的区别在于，本实施例中，所述支撑运输平台还包括语音数据库、语音获取模块、语音识别模块、语音命令执行模块、语音自学习模块、语音数据库更新模块，可以对支撑运输平台进行语音控制。

所述语音数据库用以存储语音数据，以及各语音数据对应的执行命令；所述语音获取模块用以获取语音数据；所述语音识别模块用以将获取的语音数据与所述语音数据库中的语音数据进行比对，若语音数据库中存在符合的语音数据，将比对结果反馈至语音命令执行模块；所述语音命令执行模块用以根据语音识别模块的识别结果执行对应的命令；所述语音自学习模块用以根据用户的语音发声习惯为其设定特定的语音比对数据；语音比对数据通过语音自学习模块根据用户的发音习惯自学习得到；所述语音数据库更新模块用以将所述语音自学习模块为设定用户设定的特定语音比对数据更新至语音数据库中，使得语音数据库中设定用户具有特定的语音比对数据库。

具体地，所述语音自学习模块用以获取用户的第一语音数据，判断该第一语音数据是否有记录，若无记录，初始化其语音值序列；若有记录，则获取该第一语音数据的语音值序列；语音值序列中记录至少一个数据，该数据代表某语音数据与另一语音数据的语音值，该语音值达到设定阈值时，表示某语音数据与另一语音数据相近似，认为两者对应同一语音命令。

若语音识别模块未能在语音数据库中找到对应的语音数据，或者被用户反馈语音识别模块识别错误；若用户在设定时间内发出第二语音数据被语音识别模块识别成功，或者用户通过除语音方式之外的其他途径发送控制命令、该控制命令对应的语音数据为第二语音数据；则将第一语音数据对应第二语音数据的语音值增加设定值，而后，判断该语音值是否达到设定阈值；若达到设定阈值，则该用户对应的语音比对数据库中，将第一语音数据增加至第二语音数据对应的控制命令所对应的语音数据，且第一语音数据的比对优先级大于第二语音数据，在后续比对过程中被优先比对。

如，一位上海用户首次通过语音控制，发出qiēwěi的语音命令，刚开始系统不能识别(与chīfàn的发声不同)；用户马上发出普通话chīfàn进行纠正控制，此时两个发音的语音值加1，如两者在此之前无相关性，相应语音值的初始化值可以为0。如此(用户通过qiēwěi作为吃饭的命令)进行设定次数(如3次)，后续会将qiēwěi作为首先要比对的语音数据。

实施例五

本实施例与实施例一的区别在于，本实施例中，所述支撑运输平台还包括手势数据库、手势识别模块、手势命令执行模块、手势自学习模块、手势数据库更新模块，可以对支撑运输平台进行手势控制。

所述手势数据库用以存储手势数据，以及各手势数据对应的执行命令；所述手势识别模块用以将获取的手势数据与所述手势数据库中的手势数据进行比对，若手势数据库中存在符合的手势数据，将比对结果反馈至手势命令执行模块；所述手势命令执行模块用以根据手势识别模块的识别结果执行对应的命令；所述手势自学习模块用以根据用户的手势习惯为其设定特定的手势比对数据；手势比对数据通过手势自学习模块根据用户的手势习惯自学习得到；所述手势数据库更新模块用以将所述手势自学习模块为设定用户设定的特定手势比对数据更新至手势数据库中，使得手势数据库中设定用户具有特定的手势比对数据库；

具体地，所述手势自学习模块用以获取用户的第一手势数据，判断该第一手势数据是否有记录，若无记录，初始化其手势值序列；若有记录，则获取该第一手势数据的手势值序列；手势值序列中记录至少一个数据，该数据代表某手势数据与另一手势数据的手势值，该手势值达到设定阈值时，表示某手势数据与另一手势数据相近似，认为两者对应同一手势命令；

若手势识别模块未能在手势数据库中找到对应的手势数据，或者被用户反馈手势识别模块识别错误；若用户在设定时间内发出第二手势数据被手势识别模块识别成功，或者用户通过其他途径发送控制命令、该控制命令对应的手势数据为第二手势数据；则将第一手势数据对应第二手势数据的手势值增加设定值，而后，判断该手势值是否达到设定阈值；若达到设定阈值，则该用户对应的手势比对数据库中，将第一手势数据增加至第二手势数据对应的控制命令所对应的手势数据，且第一手势数据的比对优先级大于第二手势数据，在后续比对过程中被优先比对。

如，一位用户首次通过手势控制，希望发出某一手势命令(如控制设备启动)，该手势命令初始手势动作为“180°翻转手掌”，而用户只进行了“90°翻转手掌”，系统不能识别该动作(或者识别错误)；用户马上进行纠正控制，此时两个手势的语音值加1，如两者在此之前无相关性，相应语音值的初始化值可以为0。如此(用户通过“90°翻转手掌”作为控制设备启动的命令)进行设定次数(如3次)，后续会将“90°翻转手掌”作为首先要比对的手势数据。

综上所述，本发明提出的自跟随支撑运输平台，可提高运输时的便捷性，用户不用自己推动便可将物品推送至设定位置，提升用户使用感受。同时，行李箱设置的电源可以为水氢机，可以持续发电，且无污染(排放物仅为水和二氧化碳)，成本低(一公斤甲醇可以发出2～3度电，每度电的成本为0.3～0.5元)。

这里本发明的描述和应用是说明性的，并非想将本发明的范围限制在上述实施例中。这里所披露的实施例的变形和改变是可能的，对于那些本领域的普通技术人员来说实施例的替换和等效的各种部件是公知的。本领域技术人员应该清楚的是，在不脱离本发明的精神或本质特征的情况下，本发明可以以其它形式、结构、布置、比例，以及用其它组件、材料和部件来实现。在不脱离本发明范围和精神的情况下，可以对这里所披露的实施例进行其它变形和改变。