一种固定翼无人机自动驾驶系统属于无人飞行器领域，特别涉及一种无人机自动驾驶系统。
背景技术：
无人机自动驾驶系统是无人机的核心部分。目前，国内外已经发展出多种无人机及自动驾驶系统。但现有的无人机自动驾驶系统对于传感器系统要求苛刻，成本高，不具有防撞结构。
技术实现要素：
本发明的目的是为了克服现有无人机自动驾驶系统的缺陷，公开了一种可用于固定翼无人机的自动驾驶系统，该自动驾驶系统适用于军工无人机系统和民用航模、航拍无人机的控制，能够控制固定翼机和特种气动布局飞行器，是飞行器控制系统的实验平台，并具有以下优点：模块化的设计，便于元器件更换和软硬件升级，按照集成化、小型化设计，能更好的适应对载荷敏感的飞机，自我保护功能完善，操作简便，提高了安全性降低了对用户操作技能的要求，可用于固定翼无人机、直升机，稳定性高，成本低。
本发明的目的是这样实现的：
一种固定翼无人机自动驾驶系统，包括微处理器系统，连接微处理器系统输入端的传感系统，连接微处理器系统双向数据端的无线通讯接口以及连接微处理器系统输出端的控制信号输出接口；
所述的微处理器系统包括ARM 处理器、与ARM 处理器双向数据端连接的ROM 和RAM、与ARM 处理器输入端连接的AD 转换器以及与ARM 处理器输出端连接的JTAG 接口；
所述的传感系统与微处理器系统中AD 转换器连接，包括姿态检测仪、高度检测仪、航向检测仪、位置检测仪、障碍物检测仪以及速度检测仪。
上述的一种固定翼无人机自动驾驶系统，所述的：
姿态检测仪为一个惯性导航单元；
高度检测仪为第一超声波测距模块和气压高度计的组合；
航向检测仪为三轴方向上两两正交的三轴电子罗盘或三个单轴的电子罗盘；位置检测仪为GPS 接收机；
障碍物检测仪为第二超声波测距模块；
速度检测仪为空速计；
上述的一种固定翼无人机自动驾驶系统，所述的惯性导航单元由角速度传感器和加速度计组成；所述的角速度传感器为一个三轴角速度传感器或两辆垂直的三个相同的单轴角速度传感器；所述的加速度计为一个三轴加速度计或两辆垂直的三个相同的单轴加速度计。
上述的一种固定翼无人机自动驾驶系统，所述的高度检测仪按超声发射方向竖直向下进行放置。
上述的一种固定翼无人机自动驾驶系统，所述的障碍物检测仪为分别在飞机左侧、右侧、机头和机尾四个位置配置的分别向左侧、右侧、前方和后方发射超声波的超声波发射器。
上述的一种固定翼无人机自动驾驶系统，所述的超声波测距模块发射的超声波频率为20MHz~30 MHz。
上述的一种固定翼无人机自动驾驶系统，所述的超声波测距模块发射的超声波频率为50MHz-60 MHz。
上述的一种固定翼无人机自动驾驶系统，所述的障碍物检测仪还包括预留给用户自定义使用的接口。
上述的一种固定翼无人机自动驾驶系统，所述的障碍物检测仪还包括带无线传输功能的摄像头。
上述的一种固定翼无人机自动驾驶系统，所述的摄像头为可见光波段摄像头或红外波段摄像头或紫外波段摄像头；所述障碍物检测仪下方设有防撞装置，所述防撞装置是由弓形头部、对称设置的支撑件、连接件依次固定连接组成。本发明防撞装置结构简单，具有有效的保护性能，非常实用。
由于本发明固定翼无人机自动驾驶系统包括微处理器系统，连接微处理器系统输入端的传感系统，连接微处理器系统双向数据端的无线通讯接口以及连接微处理器系统输出端的控制信号输出接口；这种模块化的设计，便于元器件更换和软硬件升级，按照集成化、小型化设计，能更好的适应对载荷敏感的飞机，自我保护功能完善，操作简便，提高了安全性降低了对用户操作技能的要求，可用于固定翼无人机\\直升机，稳定性高，成本低。
附图说明
图1 是本发明固定翼无人机自动驾驶系统电路连接示意图；
图2是本发明防撞装置的结果示意图。
图中：1 微处理器系统、11ARM 处理器、12ROM、13RAM、14AD 转换器、15JTAG 接口、2传感系统、21 姿态检测仪、22 高度检测仪、23 航向检测仪、24 位置检测仪、25 障碍物检测仪、26 速度检测仪、3 无线通讯接口、4 控制信号输出接口、27 防撞装置。
具体实施方式
下面结合附图对本发明具体实施方式作进一步详细描述。
本实施例的固定翼无人机自动驾驶系统，包括微处理器系统1，连接微处理器系统1 输入端的传感系统2，连接微处理器系统1 双向数据端的无线通讯接口3 以及连接微处理器系统1 输出端的控制信号输出接口4 ；
所述的微处理器系统1 包括ARM 处理器11、与ARM 处理器11 双向数据端连接的ROM12 和RAM13、与ARM 处理器11 输入端连接的AD 转换器14 以及与ARM 处理器11 输出端连接的JTAG 接口15 ；
所述的传感系统2 与微处理器系统1 中AD 转换器14 连接，包括姿态检测仪21、高度检测仪22、航向检测仪23、位置检测仪24、障碍物检测仪25 以及速度检测仪26 ；
所述的控制信号输出接口4 为IIC 控制信号输出接口和PWM 控制信号输出接口供用户选择，电路连接图如图1 所示。
其中：姿态检测仪21 为一个惯性导航单元；高度检测仪22 为第一超声波测距模块和气压高度计的组合，所述的超声波测距模块发射的超声波频率优选为25MHz，也可以在使用的时候选择为35MHz ；航向检测仪23 为三轴方向上两两正交的三轴电子罗盘或三个单轴的电子罗盘；位置检测仪24 为GPS 接收机；障碍物检测仪25 为第二超声波测距模块；速度检测仪26 为空速计；
所述的惯性导航单元由角速度传感器和加速度计组成；所述的角速度传感器为一个三轴角速度传感器或两辆垂直的三个相同的单轴角速度传感器；所述的加速度计为一个三轴加速度计或两辆垂直的三个相同的单轴加速度计。
所述的高度检测仪22 按超声发射方向竖直向下进行放置。
所述的障碍物检测仪25 为分别在飞机左侧、右侧、机头和机尾四个位置配置的分别向左侧、右侧、前方和后方发射超声波的超声波发射器。
所述的障碍物检测仪25 还包括预留给用户自定义使用的接口以及带无线传输功能的摄像头，所述的摄像头为可见光波段摄像头或红外波段摄像头或紫外波段摄像头。所述障碍物检测仪下方设有防撞装置27，所述防撞装置是由弓形头部271、对称设置的支撑件272、连接件273依次固定连接组成。
该自动驾驶系统用于用于固定翼飞机与用于四旋翼飞机有所不同，前者必须要有速度检测仪26 而后者可以没有，而前者可以不在飞机尾翼上配置超声波发射器二后者必须有。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。需注意的是，本发明中所未详细描述的技术特征，均可以通过任一现有技术实现。