技术特征：
技术总结
一种机器人自主全局重定位方法，将已有地图栅格化并对具有障碍物和没有障碍物的栅格进行差别赋值，将与机器人同一位置的激光雷达传感器对外部障碍物扫描得出的多个距离数据及与距离数据对应的角度数据在地图中以模拟机器人位置为原点以激光点位的形式标注出来，对每一个模拟机器人位置所对应的激光点位所在栅格的赋值积分，筛选出机器人位置，通过粒子滤波算法从初次筛选出的模拟机器人位置中计算出机器人的正确位置。通过对具有障碍物和不具有障碍物的栅格进行差别赋值，激光点位在地图中的位置描述，快速计算激光雷达传感器信息与电子地图的匹配程度，找到差别性最大的转移点为转移目标点，在已知的地图中快速准确的获取自身位置。
技术研发人员：刘文治;谭文铨;郑凯;疏达;李远
受保护的技术使用者：北醒（北京）光子科技有限公司
技术研发日：2017.10.14
技术公布日：2018.04.13