跨仓储搬运控制方法、装置、系统、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及自动化物流技术领域，特别是涉及一种跨仓储搬运控制方法、装置、系统、电子设备及存储介质。

背景技术：

目前，现有技术中，跨仓储搬运入库的过程为：源rcs(robotcooperativesystem，机器人控制系统)控制厂房内的agv(automatedguidedvehicle，自动导航小车)，将待搬运对象搬运到源厂房与目标厂房重叠区域的交接点，然后再通过人工搬运至目标厂房中的目标储位上，其中，源厂房内存在多个agv，源rcs控制源厂房内的agv。

由于在交接点处通过人工进行衔接来搬运待搬运对象至目标储位，无法达到搬运的全自动化，使得搬运入库的效率较低。

技术实现要素：

本发明实施例的目的在于提供一种跨仓储搬运控制方法、装置、系统、电子设备及存储介质，以提高搬运入库的效率。具体技术方案如下：

一种跨仓储搬运控制方法，应用于跨仓储搬运控制系统中的源自动导航小车agv，所述跨仓储搬运控制系统还包括：源rcs、目标rcs和目标自动导航小车agv，所述方法包括：

接收所述源rcs发送的第一搬运信息，所述第一搬运信息包括第一待搬运对象的信息；

将所述第一待搬运对象搬运至第一转存点的位置；

向所述目标rcs发送搬运成功的消息，以使所述目标rcs在接收到所述搬运成功的消息后，控制所述目标agv将所述第一待搬运对象从所述第一转存点的位置搬运至第一目标储位的位置。

可选的，所述第一转存点位于转存区，所述转存区为所述源rcs的控制区域与所述目标rcs的控制区域的重叠区域，所述向所述目标rcs发送搬运成功的消息的步骤，包括：

通过所述源rcs向所述目标rcs发送搬运成功的消息。

可选的，所述第一转存点位于转存区，所述转存区为所述目标rcs的控制区域中除重叠区域外的区域，其中，所述重叠区域为所述目标rcs的控制区域与所述源rcs的控制区域的重叠区域；

所述将所述第一待搬运对象搬运至第一转存点的位置的步骤，包括：

将所述第一待搬运对象搬运至交接点的位置，其中，所述交接点位于所述源rcs的控制区域与所述目标rcs的控制区域的重叠区域；

将自身的控制权从所述源rcs切换到所述目标rcs，并接收所述目标rcs发送的所述第一转存点的位置；

将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一转存点的位置；

所述向所述目标rcs发送搬运成功的消息的步骤，包括：

通过自身与所述目标rcs之间的通信链路向所述目标rcs发送搬运成功的消息。

可选的，所述将自身的控制权从所述源rcs切换到所述目标rcs的步骤，包括：

向所述源rcs发送挂起请求；

向所述目标rcs发送接管请求；

接收所述目标rcs发送的接管成功的消息。

可选的，在所述接收所述目标rcs发送的所述第一转存点的位置的步骤之前，所述方法还包括：

向所述目标rcs发送获取转存点的位置的第一请求。

可选的，在通过所述源rcs向所述目标rcs发送搬运成功的消息的步骤之后，所述方法还包括：

接收所述目标rcs发送的第二搬运信息，所述第二搬运信息包括位于第二转存点的第二待搬运对象的信息，所述第二转存点位于所述转存区；

接收所述源rcs发送的第二目标储位的位置；

将所述第二待搬运对象从所述第二转存点的位置搬运至所述第二目标储位的位置。

可选的，在通过自身与所述目标rcs之间的通信链路向所述目标rcs发送搬运成功的消息的步骤之后，所述方法还包括：

接收所述目标rcs发送的第二搬运信息，所述第二搬运信息包括位于第二转存点的第二待搬运对象的信息，所述第二转存点位于所述转存区；

将所述第二待搬运对象从所述第二转存点的位置搬运至所述交接点的位置；

将自身的控制权从所述目标rcs切换到所述源rcs，并接收所述源rcs发送的第二目标储位的位置；

将所述第二待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第二目标储位的位置。

可选的，在通过所述源rcs向所述目标rcs发送搬运成功的消息的步骤之后，所述方法还包括：

接收所述目标rcs发送的回程信息；

接收所述源rcs发送的目标位置；

移动至所述目标位置。

可选的，在通过自身与所述目标rcs之间的通信链路向所述目标rcs发送搬运成功的消息的步骤之后，所述方法还包括：

接收所述目标rcs发送的回程信息；

移动至所述交接点的位置；

将自身的控制权从所述目标rcs切换到所述源rcs，并接收所述源rcs发送的目标位置；

从所述交接点的位置移动至所述目标位置。

一种跨仓储搬运控制装置，应用于跨仓储搬运控制系统中的源自动导航小车agv，所述跨仓储搬运控制系统还包括：源rcs、目标rcs和目标自动导航小车agv，所述装置包括：

第一搬运信息接收模块，用于接收所述源rcs发送的第一搬运信息，所述第一搬运信息包括第一待搬运对象的信息；

第一待搬运对象搬运模块，用于将所述第一待搬运对象搬运至第一转存点的位置；

搬运成功消息发送模块，用于向所述目标rcs发送搬运成功的消息，以使所述目标rcs在接收到所述搬运成功的消息后，控制所述目标agv将所述第一待搬运对象从所述第一转存点的位置搬运至第一目标储位的位置。

可选的，所述第一转存点位于转存区，所述转存区为所述源rcs的控制区域与所述目标rcs的控制区域的重叠区域，所述搬运成功消息发送模块，具体用于：

通过所述源rcs向所述目标rcs发送搬运成功的消息。

可选的，所述第一转存点位于转存区，所述转存区为所述目标rcs的控制区域中除重叠区域外的区域，其中，所述重叠区域为所述目标rcs的控制区域与所述源rcs的控制区域的重叠区域；

所述第一待搬运对象搬运模块，包括：

交接点位置搬运单元，用于将所述第一待搬运对象搬运至交接点的位置，其中，所述交接点位于所述源rcs的控制区域与所述目标rcs的控制区域的重叠区域；

切换单元，用于将自身的控制权从所述源rcs切换到所述目标rcs，并接收所述目标rcs发送的所述第一转存点的位置；

第一转存点位置搬运单元，用于将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一转存点的位置；

所述搬运成功消息发送模块，具体用于：

通过自身与所述目标rcs之间的通信链路向所述目标rcs发送搬运成功的消息。

可选的，所述切换单元，包括：

挂起请求发送子单元，用于向所述源rcs发送挂起请求；

接管请求发送子单元，用于向所述目标rcs发送接管请求；

接管成功消息接收子单元，用于接收所述目标rcs发送的接管成功的消息。

可选的，所述装置还包括：

第一请求发送模块，用于在所述接收所述目标rcs发送的所述第一转存点的位置之前，向所述目标rcs发送获取转存点的位置的第一请求。

可选的，所述装置还包括：

第一接收模块，用于在通过所述源rcs向所述目标rcs发送搬运成功的消息之后，接收所述目标rcs发送的第二搬运信息，所述第二搬运信息包括位于第二转存点的第二待搬运对象的信息，所述第二转存点位于所述转存区；

第二目标储位位置接收模块，用于接收所述源rcs发送的第二目标储位的位置；

第二待搬运对象搬运模块，用于将所述第二待搬运对象从所述第二转存点的位置搬运至所述第二目标储位的位置。

可选的，所述装置还包括：

第二接收模块，用于在通过自身与所述目标rcs之间的通信链路向所述目标rcs发送搬运成功的消息之后，接收所述目标rcs发送的第二搬运信息，所述第二搬运信息包括位于第二转存点的第二待搬运对象的信息，所述第二转存点位于所述转存区；

交接点位置搬运模块，用于将所述第二待搬运对象从所述第二转存点的位置搬运至所述交接点的位置；

切换模块，用于将自身的控制权从所述目标rcs切换到所述源rcs，并接收所述源rcs发送的第二目标储位的位置；

第二目标储位位置搬运模块，用于将所述第二待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第二目标储位的位置。

可选的，所述装置还包括：

第一回程信息接收模块，用于在通过所述源rcs向所述目标rcs发送搬运成功的消息之后，接收所述目标rcs发送的回程信息；

第一目标位置接收模块，用于接收所述源rcs发送的目标位置；

第一目标位置移动模块，用于移动至所述目标位置。

可选的，所述装置还包括：

第二回程信息接收模块，用于在通过自身与所述目标rcs之间的通信链路向所述目标rcs发送搬运成功的消息的步骤之后，接收所述目标rcs发送的回程信息；

交接点位置移动模块，用于移动至所述交接点的位置；

第二目标位置接收模块，用于将自身的控制权从所述目标rcs切换到所述源rcs，并接收所述源rcs发送的目标位置；

第二目标位置移动模块，用于从所述交接点的位置移动至所述目标位置。

一种自动导航小车，包括：车身、车轮、控制器和存储器，其中，所述存储器，用于存放计算机程序；所述控制器，用于执行所述存储器上所存放的程序，实现上述任一所述的应用于跨仓储搬运控制系统中的源自动导航小车agv的跨仓储搬运控制方法步骤。

一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被控制器执行时实现上述任一所述的应用于跨仓储搬运控制系统中的源自动导航小车agv的跨仓储搬运控制方法步骤。

一种跨仓储搬运控制方法，应用于跨仓储搬运控制系统中的目标rcs，所述跨仓储搬运控制系统还包括：源自动导航小车agv、源rcs和目标自动导航小车agv，所述方法包括：

接收所述源agv发送的接管请求，控制所述源agv；

发送第一转存点的位置至所述源agv，控制所述源agv将第一待搬运对象从交接点的位置搬运至所述第一转存点的位置，其中，所述交接点位于所述源rcs的控制区域与所述目标rcs的控制区域的重叠区域，所述第一转存点位于转存区，所述转存区为所述目标rcs的控制区域中除所述重叠区域外的区域；

接收所述源agv发送的搬运成功的消息，控制所述目标agv将所述第一待搬运对象从所述第一转存点的位置搬运至第一目标储位的位置。

一种跨仓储搬运控制装置，应用于跨仓储搬运控制系统中的目标rcs，所述跨仓储搬运控制系统还包括：源自动导航小车agv、源rcs和目标自动导航小车agv，所述装置包括：

接管请求接收模块，用于接收所述源agv发送的接管请求，控制所述源agv；

第一转存点位置发送模块，用于发送第一转存点的位置至所述源agv，控制所述源agv将第一待搬运对象从交接点的位置搬运至所述第一转存点的位置，其中，所述交接点位于所述源rcs的控制区域与所述目标rcs的控制区域的重叠区域，所述第一转存点位于转存区，所述转存区为所述目标rcs的控制区域中除所述重叠区域外的区域；

搬运成功消息接收模块，用于接收所述源agv发送的搬运成功的消息，控制所述目标agv将所述第一待搬运对象从所述第一转存点的位置搬运至第一目标储位的位置。

一种电子设备，包括：处理器和存储器，其中，所述存储器，用于存放计算机程序；所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序，实现上述任一所述的应用于跨仓储搬运控制系统中的目标rcs的跨仓储搬运控制方法步骤。

一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一所述的应用于跨仓储搬运控制系统中的目标rcs的跨仓储搬运控制方法步骤。

一种跨仓储搬运控制系统，所述系统包括：源rcs、目标rcs和源自动导航小车agv和目标自动导航小车agv；

所述源rcs，用于发送第一搬运信息至所述源agv，所述第一搬运信息包括第一待搬运对象的信息；

所述源agv，用于接收所述源rcs发送的第一搬运信息，将所述第一待搬运对象搬运至第一转存点的位置，并向所述目标rcs发送搬运成功的消息；

所述目标rcs，用于接收所述源agv发送的搬运成功的消息，发送所述第一转存点的位置以及第一目标储位的位置至所述目标agv；

所述目标agv，用于接收所述目标rcs发送的第一转存点的位置以及第一目标储位的位置，将所述第一待搬运对象从所述第一转存点的位置搬运至所述第一目标储位的位置。

可选的，所述第一转存点位于转存区，所述转存区为所述源rcs的控制区域与所述目标rcs的控制区域的重叠区域；

所述源agv，具体用于向所述源rcs发送搬运成功的消息；

所述源rcs，具体用于接收所述源agv发送的搬运成功的消息，发送搬运成功的消息至所述目标rcs；

所述目标rcs，具体用于接收所述源rcs发送的搬运成功的消息。

可选的，所述第一转存点位于转存区，所述转存区为所述目标rcs的控制区域中除重叠区域外的区域，其中，所述重叠区域为所述目标rcs的控制区域与所述源rcs的控制区域的重叠区域；

所述源agv，具体用于将所述第一待搬运对象搬运至交接点的位置，其中，所述交接点位于所述源rcs的控制区域与所述目标rcs的控制区域的重叠区域，并向所述源rcs发送第一切换请求；

所述源rcs，还用于接收所述源agv发送的第一切换请求，取消对所述源agv的控制；

所述源agv，还用于向所述目标rcs发送第二切换请求；

所述目标rcs，用于接收所述源agv发送的第二切换请求，控制所述源agv，并发送第一转存点的位置至所述源agv；

所述源agv，还用于接收所述目标rcs发送的第一转存点的位置，将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一转存点的位置；

所述源agv，具体用于通过自身与所述目标rcs之间的通信链路向所述目标rcs发送搬运成功的消息；

所述目标rcs，具体用于通过所述通信链路接收所述源agv发送的搬运成功的消息。

可选的，所述源agv，还用于在接收所述目标rcs发送的第一转存点的位置之前，向所述目标rcs发送获取转存点的位置的第一请求；

所述目标rcs，具体用于接收所述源agv发送的第二切换请求以及第一请求，发送第一转存点的位置至所述源agv。

可选的，所述目标rcs，还用于在接收所述源rcs发送的搬运成功的消息之后，发送第二搬运信息至所述源agv，所述第二搬运信息包括位于第二转存点的第二待搬运对象的信息，所述第二转存点位于所述转存区；

所述源agv，还用于接收所述目标rcs发送的第二搬运信息；

所述源rcs，还用于发送第二目标储位的位置至所述源agv；

所述源agv，还用于接收所述源rcs发送的第二目标储位的位置，将所述第二待搬运对象从所述第二转存点的位置搬运至所述第二目标储位的位置。

可选的，所述目标rcs，还用于在接收所述源agv发送的搬运成功的消息之后，发送第二搬运信息至所述源agv，所述第二搬运信息包括位于第二转存点的第二待搬运对象的信息，其中，所述第二转存点位于所述转存区；

所述源agv，还用于接收所述目标rcs发送的第二搬运信息，将所述第二待搬运对象从所述第二转存点的位置搬运至所述交接点的位置，并向所述目标rcs发送第四切换请求；

所述目标rcs，还用于接收所述源agv发送的第四切换请求，取消对所述源agv的控制；

所述源agv，还用于向所述源rcs发送第三切换请求；

所述源rcs，还用于接收所述源agv发送的第三切换请求，控制所述源agv，并发送第二目标储位的位置至所述源agv；

所述源agv，还用于接收所述源rcs发送的第二目标储位的位置，将所述第二待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第二目标储位的位置。

可选的，所述目标rcs，还用于在接收所述源rcs发送的搬运成功的消息之后，发送回程信息至所述源agv；

所述源agv，还用于接收所述目标rcs发送的回程信息；

所述源rcs，还用于发送目标位置至所述源agv；

所述源agv，还用于接收所述源rcs发送的目标位置，移动至所述目标位置。

可选的，所述目标rcs，还用于在接收所述源agv发送的搬运成功的消息之后，发送回程信息至所述源agv；

所述源agv，还用于接收所述目标rcs发送的回程信息，移动至所述交接点的位置，并向所述目标rcs发送第六切换请求；

所述目标rcs，还用于接收所述源agv发送的第六切换请求，取消对所述源agv的控制；

所述源agv，还用于向所述源rcs发送第五切换请求；

所述源rcs，还用于接收所述源agv发送的第五切换请求，控制所述源agv，并发送目标位置至所述源agv；

所述源agv，还用于接收所述源rcs发送的目标位置，从所述交接点的位置移动至所述目标位置。

本发明实施例中，首先源agv将待搬运对象搬运至第一转存点的位置，然后目标rcs再控制目标agv将第一待搬运对象从第一转存点的位置搬运至第一目标储位的位置。由此，实现了分段搬运入库的全自动化，相比于人工搬运的方式，提高了搬运入库的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的跨仓储搬运控制方法的第一种流程示意图；

图2为本发明实施例提供的将第一待搬运对象搬运至第一转存点的位置的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的源厂房的示意图；

图4(a)为本发明实施例提供的目标厂房的示意图；

图4(b)为本发明实施例提供的源agv搬运第一待搬运对象a向第一转存点的位置o移动的示意图；

图4(c)为本发明实施例提供的源agv将第一待搬运对象a搬运至第一转存点的位置o的示意图；

图4(d)为本发明实施例提供的目标agv向第一转存点的位置o移动的示意图；

图4(e)为本发明实施例提供的目标agv移动至第一转存点的位置o的示意图；

图4(f)为本发明实施例提供的目标agv搬运第一待搬运对象a向第一目标储位p移动的示意图；

图4(g)为本发明实施例提供的目标agv将第一待搬运对象a搬运至第一目标储位的位置p的示意图；

图5为本发明实施例提供的控制权切换的流程示意图；

图6为本发明实施例提供的跨仓储搬运控制方法的第二种流程示意图；

图7为本发明实施例提供的跨仓储搬运控制方法的第三种流程示意图；

图8为本发明实施例提供的跨仓储搬运控制方法的第四种流程示意图；

图9为本发明实施例提供的跨仓储搬运控制方法的第五种流程示意图；

图10为本发明实施例提供的跨仓储搬运控制装置的第一种结构示意图；

图11为本发明实施例提供的跨仓储搬运控制方法的第六种流程示意图；

图12为本发明实施例提供的跨仓储搬运控制装置的第二种结构示意图；

图13为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图；

图14为本发明实施例提供的一种跨仓储搬运控制系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了解决现有技术问题，本发明实施例提供了一种跨仓储搬运控制方法、装置、系统、电子设备及存储介质。

下面首先从源自动导航小车agv的角度对本发明实施例所提供的一种跨仓储搬运控制方法和装置进行介绍。

需要说明的是，本发明实施例所提供的一种跨仓储搬运控制方法应用于跨仓储搬运控制系统中的源自动导航小车agv，跨仓储搬运控制系统还包括：源rcs、目标rcs和目标agv。

其中，agv为装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

源厂房内和目标厂房内分别存在多个agv。源rcs的控制区域为源厂房，目标rcs的控制区域为目标厂房，源厂房和目标厂房存在重叠区域，该重叠区域为源rcs的控制区域与目标rcs的控制区域的重叠区域。源rcs控制源厂房内的源agv，目标rcs(robotcooperativesystem，机器人控制系统)控制目标厂房内的目标agv。

如图1所示，本发明实施例提供的一种跨仓储搬运控制方法，可以包括：

s101：接收源rcs发送的第一搬运信息，第一搬运信息包括第一待搬运对象的信息。

在需要搬运待搬运对象至目标厂房时，源rcs会发送第一搬运信息至源agv。

其中，第一搬运信息包括第一待搬运对象的信息，第一待搬运对象可以为成品和容器，此时，第一待搬运对象的信息可以为成品序列号及容器的编号；第一待搬运对象也可以仅为成品，此时，第一待搬运对象的信息可以为成品序列号；第一待搬运对象也可以仅为容器，此时第一待搬运对象的信息可以为容器的编号。成品序列号以及容器编号可以通过生产线线尾工作台扫描获得。

s102：将第一待搬运对象搬运至第一转存点的位置。

由于各个厂房的空间均较大，使得从待搬运对象的位置到储位的线路较长，为了避免源agv在搬运第一待搬运对象到储位的过程中出现故障，本发明实施例，采取分段搬运的方式，即源agv不是直接将第一待搬运对象搬运至储位的位置，而是在接收源rcs发送的第一搬运信息后，将第一搬运信息中所指示的待搬运对象从待搬运对象的位置搬运至第一转存点的位置。

并且本发明实施例中，一辆源agv一次只搬运一个对象，因此，不会搬运错误的对象，在移动至待搬运对象的位置处后，即可举起待搬运对象的位置上的待搬运对象，携带该待搬运对象移动至第一转存点的位置。

另外，当源厂房为生产线所在厂房、目标厂房为用于存储成品的厂房，且待搬运对象包括成品和容器时，为了保证生产线的线尾工作台一直有容器来盛成品，在第一待搬运对象被搬运走后，源rcs可以控制其他源agv搬运空容器至生产线线尾工作台的位置。

s103：向目标rcs发送搬运成功的消息，以使目标rcs在接收到搬运成功的消息后，控制目标agv将第一待搬运对象从第一转存点的位置搬运至第一目标储位的位置。

将第一待搬运对象搬运至第一转存点的位置后，完成分段运输中的第一段，为了使目标rcs获知该情况，需要向目标rcs发送搬运成功的消息。

目标rcs在接收到搬运成功的消息后，即可控制目标厂房内的目标agv来将第一待搬运对象从第一转存点的位置搬运至第一目标储位的位置，由此完成分段运输中的第二段，完成搬运入库。

需要说明的是，当源厂房为生产线所在厂房、目标厂房为用于存储成品的厂房时，该第一目标储位的位置一般为成品所要存放的放置。

当源厂房为用于存储成品的厂房、目标厂房为生产线所在厂房时，该第一目标储位的位置一般为生产线的线尾工作台。

本发明实施例中，首先源agv将待搬运对象搬运至第一转存点的位置，然后目标rcs再控制目标agv将第一待搬运对象从第一转存点的位置搬运至第一目标储位的位置。由此，实现了分段搬运入库的全自动化，相比于人工搬运的方式，提高了搬运入库的效率。

为了使目标rcs可以控制目标agv将第一待搬运对象从第一转存点的位置搬运至第一目标储位的位置，需要设置第一转存点的位置位于目标rcs的控制区域中。

又由于源厂房和目标厂房存在重叠区域，该重叠区域为源rcs的控制区域与目标rcs的控制区域的重叠区域，即重叠区域既属于源rcs的控制区域又属于目标rcs的控制区域，因此，在一种实现方式中，第一转存点位于转存区，转存区为源rcs的控制区域与目标rcs的控制区域的重叠区域，图1中的步骤s103可以包括：

通过源rcs向目标rcs发送搬运成功的消息，以使目标rcs在接收到搬运成功的消息后，控制目标agv将第一待搬运对象从第一转存点的位置搬运至第一目标储位的位置。

由于转存区为源rcs的控制区域与目标rcs的控制区域的重叠区域，因此，在源agv将第一待搬运对象搬运至第一转存点的位置后，需要通过源rcs向目标rcs发送搬运成功的消息。

为了便于对源rcs和目标rcs进行控制，跨仓储搬运控制系统还可以包括tps(transactionprocessingsystems，任务调度系统)。示例性的，源agv通过源rcs向目标rcs发送搬运成功的消息的方式为：源agv向源rcs发送搬运成功的消息，源rcs在接收到源agv发送的搬运成功的消息后，向tps反馈搬运成功的消息，tps在接收到源rcs发送的搬运成功的消息后，向目标rcs发送搬运成功的消息。

在另一种实现方式中，第一转存点位于转存区，转存区可以为目标rcs的控制区域中除重叠区域外的区域，其中，重叠区域为目标rcs的控制区域与源rcs的控制区域的重叠区域，示例性的，转存区可以是一块临时存放空容器和满容器的区域。参见图2，步骤s102可以包括：

s1021：将第一待搬运对象搬运至交接点的位置，其中，交接点位于源rcs的控制区域与目标rcs的控制区域的重叠区域。

由于转存区为目标rcs的控制区域中除重叠区域外的区域，因此，为了将第一待搬运对象搬运至第一转存点的位置，需要先将第一待搬运对象从待搬运对象的位置搬运至交接点的位置。

当源厂房为生产线所在厂房、目标厂房为用于存储成品的厂房时，该待搬运对象的位置一般为生产线线尾工作台。

当源厂房为用于存储成品的厂房、目标厂房为生产线所在厂房时，该待搬运对象的位置一般为空容器所在位置。

s1022：将自身的控制权从源rcs切换到目标rcs，并接收目标rcs发送的第一转存点的位置。

由于重叠区域既属于源rcs的控制区域又属于目标rcs的控制区域，因此，位于重叠区域的agv可以实现切换控制权的功能，又由于交接点位于重叠区域，因此，位于交接点的agv可以实现切换控制权的功能。

因此，在将第一待搬运对象搬运至交接点的位置后，将自身的控制权从源rcs切换到目标rcs，此时，目标rcs接管源agv。

由于各个厂房的空间均较大，使得目标厂房中，从交接点到储位的线路较长，为了避免源agv在搬运第一待搬运对象到储位的过程中出现故障，本发明实施例在目标rcs接管源agv后，不是直接确定储位的位置，而是确定用于转存第一待搬运对象的第一转存点的位置。

目标rcs在确定了第一转存点的位置后，直接将确定的第一转存点的位置发送至源agv，源agv接收目标rcs发送的第一转存点的位置。

另外，在本发明实施例提供的一种跨仓储搬运控制方法中，在接收目标rcs发送的第一转存点的位置的步骤之前，该方法还可以包括：

向目标rcs发送获取转存点的位置的第一请求。

由于源agv并不知晓目标厂房内转存点的情况，因此，在将自身的控制权从源rcs切换到目标rcs后，可以向目标rcs发送获取转存点的位置的第一请求，目标rcs在接收到第一请求后，将第一转存点的位置发送至源agv，源agv接收目标rcs发送的第一转存点的位置。

s1023：将第一待搬运对象从交接点的位置搬运至第一转存点的位置。

在接收到第一转存点的位置后，将第一待搬运对象从交接点的位置搬运至第一转存点的位置。

为了减少将第一待搬运对象从交接点搬运到第一转存点的搬运时间，转存区可以为目标rcs的控制区域中与重叠区域相邻的区域。

由此，在源agv将待搬运对象搬运至交接点的位置后，通过将自身的控制权从源rcs切换到目标rcs的方式，使得目标rcs接管源agv，控制源agv将第一待搬运对象从交接点位置搬运至第一转存点的位置。

相应的，步骤s103可以包括：

通过自身与目标rcs之间的通信链路向目标rcs发送搬运成功的消息，以使目标rcs在接收到搬运成功的消息后，控制目标agv将第一待搬运对象从第一转存点的位置搬运至第一目标储位的位置。

由于源agv已将自身的控制权从源rcs切换到目标rcs，因此，在将第一待搬运对象从交接点的位置搬运至第一转存点的位置后，可通过自身与目标rcs之间的通信链路向目标rcs发送搬运成功的消息，即直接向目标rcs发送搬运成功的消息。

为了方便理解，下面通过一具体实施例对转存区为目标rcs的控制区域中除重叠区域外的区域情况下的跨仓储搬运控制方法进行详细描述：

例如：假设第一待搬运对象为a，交接点的位置为n，第一转存点的位置为o，第一目标储位的位置为p；

如图3所示为源厂房的示意图，源agv接收源rcs发送的第一搬运信息，源agv搬运第一待搬运对象a向交接点的位置n移动直至将第一待搬运对象a搬运至交接点的位置n；

如图4(a)所示为目标厂房的示意图，图4(a)中画圆圈的1为目标厂房的转存区，画圆圈的2为目标厂房的缓冲区，缓冲区为储位所位于的区域，在图4(a)中源agv位于交接点的位置n，此时，将自身的控制权从源rcs切换到目标rcs，并接收目标rcs发送的第一转存点的位置o；

如图4(b)所示，源agv搬运第一待搬运对象a从交接点的位置n向第一转存点的位置o移动；

如图4(c)所示，源agv将第一待搬运对象a搬运至第一转存点的位置o，通过自身与目标rcs之间的通信链路向目标rcs发送搬运成功的消息；

如图4(d)所示，目标rcs在接收到搬运成功的消息后，控制目标agv向第一转存点的位置o移动；

如图4(e)所示，目标agv移动至第一转存点的位置o；

如图4(f)所示，目标agv搬运第一待搬运对象a从第一转存点的位置o向第一目标储位p移动；

如图4(g)所示，目标agv将第一待搬运对象a搬运至第一目标储位的位置p。

在图2所示实施例的基础上，在步骤s1021之前，本发明实施例提供的一种跨仓储搬运控制方法，还可以包括：

接收源rcs发送的目标交接点的位置。

由于各个厂房的空间均较大，因此，源厂房与目标厂房之间的重叠区域的空间也较大，因此，重叠区域可以包括多个交接点，一般每个交接点的位置与第一转存点的位置之间的距离是不同的。

由于第一转存点位于目标厂房的转存区内，又由于源rcs预先获知目标厂房的转存区的位置，即源rcs预先获知第一转存点的位置，因此，为了减少搬运时间，提高搬运效率，源rcs将距离第一转存点最近的交接点确定为目标交接点，并将所确定的目标交接点的位置发送至源agv，源agv接收源rcs发送的目标交接点的位置。

相应的，步骤s1021可以包括：将第一待搬运对象搬运至目标交接点的位置。

在接收到源rcs发送的目标交接点的位置后，即可将第一待搬运对象搬运至目标交接点的位置。

由此，通过选择距离第一转存点最近交接点的方式，提高了搬运入库的效率。

作为本发明的一种实施方式，如图5所示，将自身的控制权从源rcs切换到目标rcs，并接收目标rcs发送的第一转存点的位置(s1022)，可以包括：

s10221：向源rcs发送挂起请求。

向源rcs发送挂起请求，以使源rcs取消对源agv的控制。

s10222：向目标rcs发送接管请求。

在向源rcs发送挂起请求后，向目标rcs发送接管请求，以使目标rcs接管源agv。

s10223：接收目标rcs发送的接管成功的消息以及第一转存点的位置。

目标rcs在接收到接管请求后，接管源agv，并回复接管成功消息至源agv，源agv接收到目标rcs发送的接管成功的消息，即可确定自身的控制权从源rcs切换至目标rcs。

由于源agv并不知晓目标厂房内转存点的情况，因此，在接收到目标rcs发送的接管成功的消息后，可以向目标rcs发送获取转存点的位置的请求，目标rcs在接收到源agv发送的获取转存点的位置的请求后，确定第一转存点的位置并发送第一转存点的位置至源agv；另外，目标rcs也可以在接管源agv后，直接确定第一转存点的位置，并发送第一转存点的位置至源agv，此时源agv无需发送获取转存点的位置的请求。

由此，通过发送挂起和接管请求的方式，达到切换源agv的控制权的目的。

在图5所示实施例的基础上，在步骤s10222之前，本发明实施例提供的一种跨仓储搬运控制方法，还可以包括：

接收源rcs发送的第一地址。

由于可能存在多个目标厂房，源rcs在接收到源agv发送的挂起请求后，可以将对应的目标rcs的第一地址发送至源agv；当只存在一个目标厂房时，源agv可以直接向目标rcs发送接管请求。

相应的，步骤s10222可以包括：向第一地址对应的目标rcs发送接管请求。

在接收到第一地址后，即可向该第一地址对应的目标rcs发送接管请求，以使该第一地址对应的目标rcs接管源agv。

由此，在存在多个目标厂房时，可以向源rcs发送的第一地址对应的目标rcs发送接管请求。

在上述转存区为源rcs的控制区域与目标rcs的控制区域的重叠区域的情况下，在步骤s103之后，如图6所示，本发明实施例提供的一种跨仓储搬运控制方法，还可以包括：

s104：接收目标rcs发送的第二搬运信息，第二搬运信息包括位于第二转存点的第二待搬运对象的信息，第二转存点位于转存区。

在通过源rcs向目标rcs发送搬运成功的消息后，目标rcs即获知了该情况。

为了提高源agv的利用率，在源agv移动回源厂房前，目标rcs确定目标厂房的转存区内是否存在第二待搬运对象，并在是的情况下，目标rcs发送第二搬运信息至源agv，第二搬运信息包括位于第二转存点的第二待搬运对象的信息，第二转存点位于转存区。

需要说明的是，当源厂房为生产线所在厂房、目标厂房为用于存储成品的厂房时，该第二待搬运对象一般为空容器。

当源厂房为用于存储成品的厂房、目标厂房为生产线所在厂房时，该第二待搬运对象一般为盛有成品的容器。

s105：接收源rcs发送的第二目标储位的位置。

由于源agv并不知晓源厂房内储位的情况以及需要将第二待搬运对象搬运至何处，因此，在接收到目标rcs发送的第二搬运信息的消息后，可以向源rcs发送获取目标储位的位置的第二请求。源rcs在接收到源agv发送的第二请求后，确定第二目标储位的位置，并将确定的第二目标储位的位置发送至源agv。源agv接收源rcs发送的第二目标储位的位置。

另外，由于跨仓储搬运控制系统还包括任务调度系统tps，因此，目标rcs在发送第二搬运信息至源agv的同时，向tps发送获取目标储位的位置的请求，tps在接收到目标rcs发送的获取目标储位的位置的请求后，向源rcs发送获取目标储位的位置的请求，源rcs在接收到tps发送的获取目标储位的位置的请求后，确定第二目标储位的位置，并将确定的第二目标储位的位置发送至源agv。源agv接收源rcs发送的第二目标储位的位置。

s106：将第二待搬运对象从第二转存点的位置搬运至第二目标储位的位置。

源agv在接收源rcs发送的第二目标储位的位置后，将第二待搬运对象从第二转存点的位置搬运至第二目标储位的位置。

由此完成搬运入库，其中，该入库中的库即为源厂房。

由此，在源agv将第一待搬运对象搬运至第一转存点的位置后，还可以将第二待搬运对象搬运至源厂房的第二目标储位的位置，提高了源agv的利用率。

在上述转存区为目标rcs的控制区域中除重叠区域外的区域的情况下，在步骤s103之后，如图7所示，本发明实施例提供的一种跨仓储搬运控制方法，还可以包括：

s107：接收目标rcs发送的第二搬运信息，第二搬运信息包括位于第二转存点的第二待搬运对象的信息，第二转存点位于转存区。

在向目标rcs发送搬运成功的消息后，目标rcs即获知了该情况。

为了提高源agv的利用率，在源agv移动回源厂房前，目标rcs确定目标厂房的转存区内是否存在第二待搬运对象，并在是的情况下，目标rcs发送第二搬运信息至源agv，第二搬运信息包括位于第二转存点的第二待搬运对象的信息，第二转存点位于转存区。

需要说明的是，当源厂房为生产线所在厂房、目标厂房为用于存储成品的厂房时，该第二待搬运对象一般为空容器。

当源厂房为用于存储成品的厂房、目标厂房为生产线所在厂房时，该第二待搬运对象一般为盛有成品的容器。

s108：将第二待搬运对象从第二转存点的位置搬运至交接点的位置。

在接收到目标rcs发送的第二搬运信息后，将第二待搬运对象从第二转存点的位置搬运至交接点的位置。

s109：将自身的控制权从目标rcs切换到源rcs，并接收源rcs发送的第二目标储位的位置。

在将第二待搬运对象搬运至交接点的位置后，将自身的控制权从目标rcs切换到源rcs，此时，源rcs接管源agv，确定第二目标储位的位置，并将确定的第二目标储位的位置发送至源agv，源agv接收源rcs发送的第二目标储位的位置。

作为本发明实施例的一种实施方式，将自身的控制权从目标rcs切换到源rcs，并接收源rcs发送的第二目标储位的位置，可以包括：

向目标rcs发送挂起请求，向源rcs发送接管请求，接收源rcs发送的接管成功的消息以及第二目标储位的位置。

源agv向目标rcs发送挂起请求，以使目标rcs取消对源agv的控制，在向目标rcs发送挂起请求后，向源rcs发送接管请求，以使源rcs接管源agv，源rcs在接收到接管请求后，接管源agv，并回复接管成功消息至源agv，源agv接收到源rcs发送的接管成功的消息，即可确定自身的控制权从目标rcs切换至源rcs。

由于源agv并不知晓源厂房内储位的情况以及需要将第二待搬运对象搬运至何处，因此，在接收到源rcs发送的接管成功的消息后，可以向源rcs发送获取目标储位的位置的第二请求，源rcs在接收到源agv发送的第二请求后，确定第二目标储位的位置，并将确定的第二目标储位的位置发送至源agv。另外，源rcs也可以在接管源agv后，直接确定第二目标储位的位置，并发送第二目标储位的位置至源agv，此时源agv无需发送获取目标储位的位置的第二请求，源agv接收源rcs发送的第二目标储位的位置。

作为本发明实施例的另一种实施方式，将自身的控制权从目标rcs切换到源rcs，并接收源rcs发送的第二目标储位的位置，可以包括：

向目标rcs发送挂起请求，接收目标rcs发送的第二地址，向第二地址对应的源rcs发送接管请求，接收源rcs发送的接管成功的消息以及第二目标储位的位置。

源agv向目标rcs发送挂起请求，以使目标rcs取消对源agv的控制，由于可能存在多个源厂房，目标rcs在接收到源agv发送的挂起请求后，可以将对应的源rcs的第二地址发送至源agv；当只存在一个源厂房时，源agv可以直接向源rcs发送接管请求。源agv在接收到第二地址后，即可向该第二地址对应的源rcs发送接管请求，以使该第二地址对应的源rcs接管源agv，在接收源rcs发送的接管成功的消息后，即可确定源agv将自身的控制权从目标rcs切换到源rcs。

由于源agv并不知晓源厂房内储位的情况以及需要将第二待搬运对象搬运至何处，因此，在接收到源rcs发送的接管成功的消息后，可以向源rcs发送获取目标储位的位置的第二请求，源rcs在接收到源agv发送的第二请求后，确定第二目标储位的位置，并将确定的第二目标储位的位置发送至源agv；另外，源rcs也可以在接管源agv后，直接确定第二目标储位的位置，并发送第二目标储位的位置至源agv，此时源agv无需发送获取目标储位的位置的第二请求，源agv接收源rcs发送的第二目标储位的位置。

s110：将第二待搬运对象从交接点的位置搬运至第二目标储位的位置。

在接收到第二目标储位的位置后，将第二待搬运对象从交接点的位置搬运至第二目标储位的位置，由此完成搬运入库，其中，该入库中的库即为源厂房。

由此，在源agv将第一待搬运对象搬运至第一转存点的位置后，还可以将第二待搬运对象搬运至源厂房的第二目标储位的位置，提高了源agv的利用率。

在上述源agv将第二待搬运对象搬运至第二目标储位的位置之后，本发明实施例提供的一种跨仓储搬运控制方法，还可以包括：

向源rcs发送搬运成功的消息。

在将第二待搬运对象搬运至第二目标储位的位置后，即完成了搬运入库，此时，向源rcs发送搬运成功的消息，以使源rcs获知该情况，以便源rcs控制该源agv执行其他任务。

在上述转存区为源rcs的控制区域与目标rcs的控制区域的重叠区域的情况下，在步骤s103之后，如图8所示，本发明实施例提供的一种跨仓储搬运控制方法，还可以包括：

s111：接收目标rcs发送的回程信息。

在通过源rcs向目标rcs发送搬运成功的消息后，目标rcs即获知了该情况。

为了提高源agv的利用率，在源agv移动回源厂房前，目标rcs确定目标厂房的转存区内是否存在第二待搬运对象，并在否的情况下，目标rcs发送回程信息至源agv，源agv接收目标rcs发送的回程信息，源agv在接收目标rcs发送的回程信息后，即可获知无需搬运待搬运对象回源厂房，可自行回源厂房。

s112：接收源rcs发送的目标位置。

由于源agv并不知晓源厂房内的情况以及需要移动至源厂房的何处，因此，在接收到目标rcs发送的回程信息后，可以向源rcs发送获取回程位置的第三请求。源rcs在接收到源agv发送的第三请求后，确定回程的目标位置，并将确定的目标位置发送至源agv。源agv接收源rcs发送的目标位置。

另外，由于跨仓储搬运控制系统还包括任务调度系统tps，因此，目标rcs在发送回程信息至源agv的同时，向tps发送获取回程位置的请求，tps在接收到目标rcs发送的获取回程位置的请求后，向源rcs发送获取回程位置的请求，源rcs在接收到tps发送的获取回程位置的请求后，确定回程的目标位置，并将确定的目标位置发送至源agv。源agv接收源rcs发送的目标位置。

s113：移动至目标位置。

在接收到源rcs发送的目标位置后，移动至目标位置。由此完成源agv回程。

由此，在源agv接收目标rcs发送的回程信息以及源rcs发送的目标位置后，通过移动至目标位置的方式，实现了源agv全自动回程，有效防止了因源agv跨厂房移动导致的源厂房的源agv减少的情况的发生。

在上述转存区为目标rcs的控制区域中除重叠区域外的区域的情况下，在步骤s103之后，如图9所示，本发明实施例提供的一种跨仓储搬运控制方法，还可以包括：

s114：接收目标rcs发送的回程信息。

在向目标rcs发送搬运成功的消息后，目标rcs即获知了该情况。

为了提高源agv的利用率，在源agv移动回源厂房前，目标rcs确定目标厂房的转存区内是否存在第二待搬运对象，并在否的情况下，目标rcs发送回程信息至源agv，源agv接收目标rcs发送的回程信息，源agv在接收目标rcs发送的回程信息后，即可获知无需搬运待搬运对象回源厂房，可自行回源厂房。

s115：移动至交接点的位置。

在接收到目标rcs发送的回程信息后，移动至交接点的位置。

s116：将自身的控制权从目标rcs切换到源rcs，并接收源rcs发送的目标位置。

在移动至交接点的位置后，将自身的控制权从目标rcs切换到源rcs，此时，源rcs接管源agv，确定目标位置，并将确定的目标位置发送至源agv，源agv接收源rcs发送的目标位置。

作为本发明的一种实施方式，将自身的控制权从目标rcs切换到源rcs，并接收源rcs发送的目标位置，可以包括：

向目标rcs发送挂起请求，向源rcs发送接管请求，接收源rcs发送的接管成功的消息以及目标位置。

源agv向目标rcs发送挂起请求，以使目标rcs取消对源agv的控制，在向目标rcs发送挂起请求后，向源rcs发送接管请求，以使源rcs接管源agv，源rcs在接收到接管请求后，接管源agv，并回复接管成功消息至源agv，源agv接收到源rcs发送的接管成功的消息，即可确定自身的控制权从目标rcs切换至源rcs。

由于源agv并不知晓源厂房内的情况以及需要移动至源厂房的何处，因此，在接收到源rcs发送的接管成功的消息后，可以向源rcs发送获取回程位置的第三请求，源rcs在接收到源agv发送的第三请求后，确定回程的目标位置，并将确定的目标位置发送至源agv。另外，源rcs也可以在接管源agv后，直接确定回程的目标位置，并发送目标位置至源agv，此时源agv无需发送获取回程位置的第三请求，源agv接收源rcs发送的目标位置。

作为本发明实施例的另一种实施方式，将自身的控制权从目标rcs切换到源rcs，并接收源rcs发送的目标位置，可以包括：

向目标rcs发送挂起请求，接收目标rcs发送的第三地址，向第三地址对应的源rcs发送接管请求，接收源rcs发送的接管成功的消息以及目标位置。

源agv向目标rcs发送挂起请求，以使目标rcs取消对源agv的控制，由于可能存在多个源厂房，目标rcs在接收到源agv发送的挂起请求后，可以将对应的源rcs的第三地址发送至源agv；当只存在一个源厂房时，源agv可以直接向源rcs发送接管请求。源agv在接收到第三地址后，即可向该第三地址对应的源rcs发送接管请求，以使该第三地址对应的源rcs接管源agv，在接收源rcs发送的接管成功的消息后，即可确定源agv将自身的控制权从目标rcs切换到源rcs。

由于源agv并不知晓源厂房内的情况以及需要移动至源厂房的何处，因此，在接收到源rcs发送的接管成功的消息后，可以向源rcs发送获取回程位置的第三请求，源rcs在接收到源agv发送的第三请求后，确定回程的目标位置，并将确定的目标位置发送至源agv。另外，源rcs也可以在接管源agv后，直接确定回程的目标位置，并发送目标位置至源agv，此时源agv无需发送获取回程位置的第三请求，源agv接收源rcs发送的目标位置。

s117：从交接点的位置移动至目标位置。

在接收到源rcs发送的目标位置后，从交接点的位置移动至目标位置，由此完成源agv回程。

由此，在源agv接收目标rcs发送的回程信息，并移动至交接点的位置后，通过将自身的控制权从目标rcs切换到源rcs方式，使得源rcs接管源agv，控制源agv移动至目标位置，由此，实现了源agv全自动回程，有效防止了因源agv跨厂房移动导致的源厂房的源agv减少的情况的发生。

在上述源agv移动至目标位置后，本发明实施例提供的一种跨仓储搬运控制方法，还可以包括：

向源rcs发送回程成功的消息。

在移动至目标位置后，即完成了回程，此时，向源rcs发送回程成功的消息，以使源rcs获知该情况，以便源rcs控制该源agv执行其他任务。

相对于上述方法实施例，如图10所示，本发明实施例还提供了一种跨仓储搬运控制装置，应用于跨仓储搬运控制系统中的源自动导航小车agv，所述跨仓储搬运控制系统还包括：源rcs、目标rcs和目标自动导航小车agv，所述装置可以包括：

第一搬运信息接收模块201，用于接收所述源rcs发送的第一搬运信息，所述第一搬运信息包括第一待搬运对象的信息；

第一待搬运对象搬运模块202，用于将所述第一待搬运对象搬运至第一转存点的位置；

搬运成功消息发送模块203，用于向所述目标rcs发送搬运成功的消息，以使所述目标rcs在接收到所述搬运成功的消息后，控制所述目标agv将所述第一待搬运对象从所述第一转存点的位置搬运至第一目标储位的位置。

本发明实施例中，首先源agv将待搬运对象搬运至第一转存点的位置，然后目标rcs再控制目标agv将第一待搬运对象从第一转存点的位置搬运至第一目标储位的位置。由此，实现了分段搬运入库的全自动化，相比于人工搬运的方式，提高了搬运入库的效率。

在本发明的一种实现方式中，所述第一转存点位于转存区，所述转存区为所述源rcs的控制区域与所述目标rcs的控制区域的重叠区域，所述搬运成功消息发送模块203，可以具体用于：

通过所述源rcs向所述目标rcs发送搬运成功的消息。

在本发明的一种实现方式中，所述第一转存点位于转存区，所述转存区为所述目标rcs的控制区域中除重叠区域外的区域，其中，所述重叠区域为所述目标rcs的控制区域与所述源rcs的控制区域的重叠区域；

所述第一待搬运对象搬运模块202，可以包括：

交接点位置搬运单元，用于将所述第一待搬运对象搬运至交接点的位置，其中，所述交接点位于所述源rcs的控制区域与所述目标rcs的控制区域的重叠区域；

切换单元，用于将自身的控制权从所述源rcs切换到所述目标rcs，并接收所述目标rcs发送的所述第一转存点的位置；

第一转存点位置搬运单元，用于将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一转存点的位置；

所述搬运成功消息发送模块203，可以具体用于：

通过自身与所述目标rcs之间的通信链路向所述目标rcs发送搬运成功的消息。

在本发明的一种实现方式中，所述切换单元，可以包括：

挂起请求发送子单元，用于向所述源rcs发送挂起请求；

接管请求发送子单元，用于向所述目标rcs发送接管请求；

接管成功消息接收子单元，用于接收所述目标rcs发送的接管成功的消息。

在本发明的一种实现方式中，所述装置还可以包括：

第一请求发送模块，用于在所述接收所述目标rcs发送的所述第一转存点的位置之前，向所述目标rcs发送获取转存点的位置的第一请求。

在本发明的一种实现方式中，所述装置还可以包括：

第一接收模块，用于在通过所述源rcs向所述目标rcs发送搬运成功的消息之后，接收所述目标rcs发送的第二搬运信息，所述第二搬运信息包括位于第二转存点的第二待搬运对象的信息，所述第二转存点位于所述转存区；

第二目标储位位置接收模块，用于接收所述源rcs发送的第二目标储位的位置；

第二待搬运对象搬运模块，用于将所述第二待搬运对象从所述第二转存点的位置搬运至所述第二目标储位的位置。

在本发明的一种实现方式中，所述装置还可以包括：

第二接收模块，用于在通过自身与所述目标rcs之间的通信链路向所述目标rcs发送搬运成功的消息之后，接收所述目标rcs发送的第二搬运信息，所述第二搬运信息包括位于第二转存点的第二待搬运对象的信息，所述第二转存点位于所述转存区；

交接点位置搬运模块，用于将所述第二待搬运对象从所述第二转存点的位置搬运至所述交接点的位置；

切换模块，用于将自身的控制权从所述目标rcs切换到所述源rcs，并接收所述源rcs发送的第二目标储位的位置；

第二目标储位位置搬运模块，用于将所述第二待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第二目标储位的位置。

在本发明的一种实现方式中，所述装置还可以包括：

第一回程信息接收模块，用于在通过所述源rcs向所述目标rcs发送搬运成功的消息之后，接收所述目标rcs发送的回程信息；

第一目标位置接收模块，用于接收所述源rcs发送的目标位置；

第一目标位置移动模块，用于移动至所述目标位置。

在本发明的一种实现方式中，所述装置还可以包括：

第二回程信息接收模块，用于在通过自身与所述目标rcs之间的通信链路向所述目标rcs发送搬运成功的消息的步骤之后，接收所述目标rcs发送的回程信息；

交接点位置移动模块，用于移动至所述交接点的位置；

第二目标位置接收模块，用于将自身的控制权从所述目标rcs切换到所述源rcs，并接收所述源rcs发送的目标位置；

第二目标位置移动模块，用于从所述交接点的位置移动至所述目标位置。

本发明实施例还提供了一种自动导航小车，包括：车身、车轮、控制器和存储器，其中，所述存储器，用于存放计算机程序；所述控制器，用于执行所述存储器上所存放的程序，实现上述跨仓储搬运控制方法步骤，所述方法应用于跨仓储搬运控制系统中的源自动导航小车agv，所述跨仓储搬运控制系统还包括：源rcs、目标rcs和目标自动导航小车agv，所述方法可以包括：

接收所述源rcs发送的第一搬运信息，所述第一搬运信息包括第一待搬运对象的信息；

将所述第一待搬运对象搬运至第一转存点的位置；

向所述目标rcs发送搬运成功的消息，以使所述目标rcs在接收到所述搬运成功的消息后，控制所述目标agv将所述第一待搬运对象从所述第一转存点的位置搬运至第一目标储位的位置。

在本发明的一种实现方式中，所述第一转存点位于转存区，所述转存区为所述源rcs的控制区域与所述目标rcs的控制区域的重叠区域，所述向所述目标rcs发送搬运成功的消息的步骤，可以包括：

通过所述源rcs向所述目标rcs发送搬运成功的消息。

在本发明的一种实现方式中，所述第一转存点位于转存区，所述转存区为所述目标rcs的控制区域中除重叠区域外的区域，其中，所述重叠区域为所述目标rcs的控制区域与所述源rcs的控制区域的重叠区域；

所述将所述第一待搬运对象搬运至第一转存点的位置的步骤，可以包括：

将所述第一待搬运对象搬运至交接点的位置，其中，所述交接点位于所述源rcs的控制区域与所述目标rcs的控制区域的重叠区域；

将自身的控制权从所述源rcs切换到所述目标rcs，并接收所述目标rcs发送的所述第一转存点的位置；

将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一转存点的位置；

所述向所述目标rcs发送搬运成功的消息的步骤，包括：

通过自身与所述目标rcs之间的通信链路向所述目标rcs发送搬运成功的消息。

在本发明的一种实现方式中，所述将自身的控制权从所述源rcs切换到所述目标rcs的步骤，可以包括：

向所述源rcs发送挂起请求；

向所述目标rcs发送接管请求；

接收所述目标rcs发送的接管成功的消息。

在本发明的一种实现方式中，在所述接收所述目标rcs发送的所述第一转存点的位置的步骤之前，所述方法还可以包括：

向所述目标rcs发送获取转存点的位置的第一请求。

在本发明的一种实现方式中，在通过所述源rcs向所述目标rcs发送搬运成功的消息的步骤之后，所述方法还可以包括：

接收所述目标rcs发送的第二搬运信息，所述第二搬运信息包括位于第二转存点的第二待搬运对象的信息，所述第二转存点位于所述转存区；

接收所述源rcs发送的第二目标储位的位置；

将所述第二待搬运对象从所述第二转存点的位置搬运至所述第二目标储位的位置。

在本发明的一种实现方式中，在通过自身与所述目标rcs之间的通信链路向所述目标rcs发送搬运成功的消息的步骤之后，所述方法还可以包括：

接收所述目标rcs发送的第二搬运信息，所述第二搬运信息包括位于第二转存点的第二待搬运对象的信息，所述第二转存点位于所述转存区；

将所述第二待搬运对象从所述第二转存点的位置搬运至所述交接点的位置；

将自身的控制权从所述目标rcs切换到所述源rcs，并接收所述源rcs发送的第二目标储位的位置；

将所述第二待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第二目标储位的位置。

在本发明的一种实现方式中，在通过所述源rcs向所述目标rcs发送搬运成功的消息的步骤之后，所述方法还可以包括：

接收所述目标rcs发送的回程信息；

接收所述源rcs发送的目标位置；

移动至所述目标位置。

在本发明的一种实现方式中，在通过自身与所述目标rcs之间的通信链路向所述目标rcs发送搬运成功的消息的步骤之后，所述方法还可以包括：

接收所述目标rcs发送的回程信息；

移动至所述交接点的位置；

将自身的控制权从所述目标rcs切换到所述源rcs，并接收所述源rcs发送的目标位置；

从所述交接点的位置移动至所述目标位置。

本发明实施例中，首先源agv将待搬运对象搬运至第一转存点的位置，然后目标rcs再控制目标agv将第一待搬运对象从第一转存点的位置搬运至第一目标储位的位置。由此，实现了分段搬运入库的全自动化，相比于人工搬运的方式，提高了搬运入库的效率。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，计算机程序被控制器执行时实现上述跨仓储搬运控制方法步骤，所述方法应用于跨仓储搬运控制系统中的源自动导航小车agv，所述跨仓储搬运控制系统还包括：源rcs、目标rcs和目标自动导航小车agv，所述方法可以包括：

接收所述源rcs发送的第一搬运信息，所述第一搬运信息包括第一待搬运对象的信息；

将所述第一待搬运对象搬运至第一转存点的位置；

向所述目标rcs发送搬运成功的消息，以使所述目标rcs在接收到所述搬运成功的消息后，控制所述目标agv将所述第一待搬运对象从所述第一转存点的位置搬运至第一目标储位的位置。

在本发明的一种实现方式中，所述第一转存点位于转存区，所述转存区为所述源rcs的控制区域与所述目标rcs的控制区域的重叠区域，所述向所述目标rcs发送搬运成功的消息的步骤，可以包括：

通过所述源rcs向所述目标rcs发送搬运成功的消息。

在本发明的一种实现方式中，所述第一转存点位于转存区，所述转存区为所述目标rcs的控制区域中除重叠区域外的区域，其中，所述重叠区域为所述目标rcs的控制区域与所述源rcs的控制区域的重叠区域；

所述将所述第一待搬运对象搬运至第一转存点的位置的步骤，可以包括：

将所述第一待搬运对象搬运至交接点的位置，其中，所述交接点位于所述源rcs的控制区域与所述目标rcs的控制区域的重叠区域；

将自身的控制权从所述源rcs切换到所述目标rcs，并接收所述目标rcs发送的所述第一转存点的位置；

将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一转存点的位置；

所述向所述目标rcs发送搬运成功的消息的步骤，包括：

通过自身与所述目标rcs之间的通信链路向所述目标rcs发送搬运成功的消息。

在本发明的一种实现方式中，所述将自身的控制权从所述源rcs切换到所述目标rcs的步骤，可以包括：

向所述源rcs发送挂起请求；

向所述目标rcs发送接管请求；

接收所述目标rcs发送的接管成功的消息。

在本发明的一种实现方式中，在所述接收所述目标rcs发送的所述第一转存点的位置的步骤之前，所述方法还可以包括：

向所述目标rcs发送获取转存点的位置的第一请求。

在本发明的一种实现方式中，在通过所述源rcs向所述目标rcs发送搬运成功的消息的步骤之后，所述方法还可以包括：

接收所述目标rcs发送的第二搬运信息，所述第二搬运信息包括位于第二转存点的第二待搬运对象的信息，所述第二转存点位于所述转存区；

接收所述源rcs发送的第二目标储位的位置；

将所述第二待搬运对象从所述第二转存点的位置搬运至所述第二目标储位的位置。

在本发明的一种实现方式中，在通过自身与所述目标rcs之间的通信链路向所述目标rcs发送搬运成功的消息的步骤之后，所述方法还可以包括：

接收所述目标rcs发送的第二搬运信息，所述第二搬运信息包括位于第二转存点的第二待搬运对象的信息，所述第二转存点位于所述转存区；

将所述第二待搬运对象从所述第二转存点的位置搬运至所述交接点的位置；

将自身的控制权从所述目标rcs切换到所述源rcs，并接收所述源rcs发送的第二目标储位的位置；

将所述第二待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第二目标储位的位置。

在本发明的一种实现方式中，在通过所述源rcs向所述目标rcs发送搬运成功的消息的步骤之后，所述方法还可以包括：

接收所述目标rcs发送的回程信息；

接收所述源rcs发送的目标位置；

移动至所述目标位置。

在本发明的一种实现方式中，在通过自身与所述目标rcs之间的通信链路向所述目标rcs发送搬运成功的消息的步骤之后，所述方法还可以包括：

接收所述目标rcs发送的回程信息；

移动至所述交接点的位置；

将自身的控制权从所述目标rcs切换到所述源rcs，并接收所述源rcs发送的目标位置；

从所述交接点的位置移动至所述目标位置。

本发明实施例中，首先源agv将待搬运对象搬运至第一转存点的位置，然后目标rcs再控制目标agv将第一待搬运对象从第一转存点的位置搬运至第一目标储位的位置。由此，实现了分段搬运入库的全自动化，相比于人工搬运的方式，提高了搬运入库的效率。

下面从目标rcs的角度对本发明实施例所提供的一种跨仓储搬运控制方法和装置进行介绍。

如图11所示，一种跨仓储搬运控制方法，应用于跨仓储搬运控制系统中的目标rcs，跨仓储搬运控制系统还包括：源自动导航小车agv、源rcs和目标自动导航小车agv，该方法可以包括：

s301：接收源agv发送的接管请求，控制源agv。

在需要搬运待搬运对象至目标厂房时，源rcs会发送第一搬运信息至源agv。

其中，第一搬运信息包括第一待搬运对象的信息，第一待搬运对象可以为成品和容器，此时，第一待搬运对象的信息可以为成品序列号及容器的编号；第一待搬运对象也可以仅为成品，此时，第一待搬运对象的信息可以为成品序列号；第一待搬运对象也可以仅为容器，此时第一待搬运对象的信息可以为容器的编号。成品序列号以及容器编号可以通过生产线线尾工作台扫描获得。

源agv在接收源rcs发送的第一搬运信息后，即可将第一搬运信息中所指示的待搬运对象从待搬运对象的位置搬运至交接点的位置，其中，交接点位于源rcs的控制区域与目标rcs的控制区域的重叠区域。

当源厂房为生产线所在厂房、目标厂房为用于存储成品的厂房时，该待搬运对象的位置一般为生产线线尾工作台。

当源厂房为用于存储成品的厂房、目标厂房为生产线所在厂房时，该待搬运对象的位置一般为空容器所在位置。

另外，当源厂房为生产线所在厂房、目标厂房为用于存储成品的厂房，且待搬运对象包括成品和容器时，为了保证生产线的线尾工作台一直有容器来盛成品，在待搬运对象被搬运走后，源rcs可以控制其他源agv搬运空容器至生产线线尾工作台的位置。

由于重叠区域既属于源rcs的控制区域又属于目标rcs的控制区域，因此，位于重叠区域的agv可以实现切换控制权的功能，又由于交接点位于重叠区域，因此，位于交接点的agv可以实现切换控制权的功能。

因此，在源agv将第一待搬运对象搬运至交接点的位置后，向源rcs发送挂起请求，源rcs在接收到源agv发送的挂起请求后，取消对源agv的控制，源agv向目标rcs发送接管请求，目标rcs在接收到接管请求后，接管agv，即控制源agv。

s302：发送第一转存点的位置至源agv，控制源agv将第一待搬运对象从交接点的位置搬运至第一转存点的位置，其中，交接点位于源rcs的控制区域与目标rcs的控制区域的重叠区域，第一转存点位于转存区，转存区为目标rcs的控制区域中除重叠区域外的区域。

目标rcs在接收到接管请求后，确定第一转存点的位置，其中，第一转存点位于转存区，转存区为目标rcs的控制区域中除重叠区域外的区域。

将确定的第一转存点的位置发送至源agv，控制源agv在接收到目标rcs发送的第一转存点的位置后，将第一待搬运对象从交接点的位置搬运至第一转存点的位置，其中，交接点位于源rcs的控制区域与目标rcs的控制区域的重叠区域，由此，完成分段运输中的第一段。在将第一待搬运对象搬运至第一转存点位置后，为了使目标rcs获知该情况，源agv通过自身与目标rcs之间的通信链路向目标rcs发送搬运成功的消息，即直接向目标rcs发送搬运成功的消息。

s303：接收源agv发送的搬运成功的消息，控制目标agv将第一待搬运对象从第一转存点的位置搬运至第一目标储位的位置。

目标rcs在接收到源agv发送的搬运成功的消息后，即可控制目标厂房内的目标agv来将第一待搬运对象从第一转存点的位置搬运至第一目标储位的位置，由此完成搬运入库。

需要说明的是，当源厂房为生产线所在厂房、目标厂房为用于存储成品的厂房时，该第一目标储位的位置一般为成品所要存放的放置。

当源厂房为用于存储成品的厂房、目标厂房为生产线所在厂房时，该第一目标储位的位置一般为生产线的线尾工作台。

本发明中，在接收到源agv发送的接管请求后，控制源agv，并确定第一转存点的位置，将确定的第一转存点的位置发送至源agv，控制源agv将第一待搬运对象从交接点位置搬运至第一转存点的位置，并在接收到源agv发送的搬运成功的消息后，控制目标agv将第一待搬运对象从第一转存点的位置搬运至第一目标储位的位置，由此，实现了分段搬运入库的全自动化，相比于人工搬运的方式，提高了搬运入库的效率。

对于从目标rcs角度的实施例而言，其基本相似于从源agv角度的实施例，只是角度不同，所以描述的比较简单，相关之处参见从源agv角度的实施例的部分说明即可。

相对于上述方法实施例，如图12所示，本发明还提供了一种跨仓储搬运控制装置，应用于跨仓储搬运控制系统中的目标rcs，所述跨仓储搬运控制系统还包括：源自动导航小车agv、源rcs和目标自动导航小车agv，所述装置可以包括：

接管请求接收模块401，用于接收所述源agv发送的接管请求，控制所述源agv；

第一转存点位置发送模块402，用于发送第一转存点的位置至所述源agv，控制所述源agv将第一待搬运对象从交接点的位置搬运至所述第一转存点的位置，其中，所述交接点位于所述源rcs的控制区域与所述目标rcs的控制区域的重叠区域，所述第一转存点位于转存区，所述转存区为所述目标rcs的控制区域中除所述重叠区域外的区域；

搬运成功消息接收模块403，用于接收所述源agv发送的搬运成功的消息，控制所述目标agv将所述第一待搬运对象从所述第一转存点的位置搬运至第一目标储位的位置。

本发明中，在接收到源agv发送的接管请求后，控制源agv，并确定第一转存点的位置，将确定的第一转存点的位置发送至源agv，控制源agv将第一待搬运对象从交接点位置搬运至第一转存点的位置，并在接收到源agv发送的搬运成功的消息后，控制目标agv将第一待搬运对象从第一转存点的位置搬运至第一目标储位的位置，由此，实现了分段搬运入库的全自动化，相比于人工搬运的方式，提高了搬运入库的效率。

本发明实施例还提供了一种电子设备，如图13所示，包括：处理器1301和存储器1302，其中，所述存储器1302，用于存放计算机程序；所述处理器1301，用于执行所述存储器1302上所存放的程序，实现上述任一跨仓储搬运控制方法步骤，所述方法应用于跨仓储搬运控制系统中的目标rcs，所述跨仓储搬运控制系统还包括：源自动导航小车agv、源rcs和目标自动导航小车agv，所述方法可以包括：

接收所述源agv发送的接管请求，控制所述源agv；

发送第一转存点的位置至所述源agv，控制所述源agv将第一待搬运对象从交接点的位置搬运至所述第一转存点的位置，其中，所述交接点位于所述源rcs的控制区域与所述目标rcs的控制区域的重叠区域，所述第一转存点位于转存区，所述转存区为所述目标rcs的控制区域中除所述重叠区域外的区域；

接收所述源agv发送的搬运成功的消息，控制所述目标agv将所述第一待搬运对象从所述第一转存点的位置搬运至第一目标储位的位置。

本发明中，在接收到源agv发送的接管请求后，控制源agv，并确定第一转存点的位置，将确定的第一转存点的位置发送至源agv，控制源agv将第一待搬运对象从交接点位置搬运至第一转存点的位置，并在接收到源agv发送的搬运成功的消息后，控制目标agv将第一待搬运对象从第一转存点的位置搬运至第一目标储位的位置，由此，实现了分段搬运入库的全自动化，相比于人工搬运的方式，提高了搬运入库的效率。

需要说明的是，上述电子设备提到的存储器可以包括随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)，也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory，nvm)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(centralprocessingunit，cpu)、网络处理器(networkprocessor，np)等；还可以是数字信号处理器(digitalsignalprocessing，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一跨仓储搬运控制方法步骤，所述方法应用于跨仓储搬运控制系统中的目标rcs，所述跨仓储搬运控制系统还包括：源自动导航小车agv、源rcs和目标自动导航小车agv，所述方法可以包括：

接收所述源agv发送的接管请求，控制所述源agv；

发送第一转存点的位置至所述源agv，控制所述源agv将第一待搬运对象从交接点的位置搬运至所述第一转存点的位置，其中，所述交接点位于所述源rcs的控制区域与所述目标rcs的控制区域的重叠区域，所述第一转存点位于转存区，所述转存区为所述目标rcs的控制区域中除所述重叠区域外的区域；

接收所述源agv发送的搬运成功的消息，控制所述目标agv将所述第一待搬运对象从所述第一转存点的位置搬运至第一目标储位的位置。

本发明中，在接收到源agv发送的接管请求后，控制源agv，并确定第一转存点的位置，将确定的第一转存点的位置发送至源agv，控制源agv将第一待搬运对象从交接点位置搬运至第一转存点的位置，并在接收到源agv发送的搬运成功的消息后，控制目标agv将第一待搬运对象从第一转存点的位置搬运至第一目标储位的位置，由此，实现了分段搬运入库的全自动化，相比于人工搬运的方式，提高了搬运入库的效率。

相应的，如图14所示，本发明实施例提供的一种跨仓储搬运控制系统，该系统包括：源rcs501、目标rcs502和源自动导航小车agv503和目标自动导航小车agv504；

所述源rcs501，用于发送第一搬运信息至所述源agv503，所述第一搬运信息包括第一待搬运对象的信息；

所述源agv503，用于接收所述源rcs501发送的第一搬运信息，将所述第一待搬运对象搬运至第一转存点的位置，并向所述目标rcs502发送搬运成功的消息；

所述目标rcs502，用于接收所述源agv503发送的搬运成功的消息，发送所述第一转存点的位置以及第一目标储位的位置至所述目标agv504；

所述目标agv504，用于接收所述目标rcs502发送的第一转存点的位置以及第一目标储位的位置，将所述第一待搬运对象从所述第一转存点的位置搬运至所述第一目标储位的位置。

在源agv503将第一待搬运对象搬运至第一转存点的位置的后，即完成了分段搬运的第一段，此时，向目标rcs502发送搬运成功的消息。

目标rcs502为了控制目标agv504搬运第一待搬运对象，目标rcs502在接收到源agv503发送的搬运成功的消息后，确定第一转存点的位置以及第一目标储位的位置，并将确定的第一转存点的位置以及第一目标储位的位置发送至目标agv504，以使目标agv504获知需要将第一待搬运对象从什么位置搬运到什么位置。

目标agv504在接收到目标rcs502发送的第一转存点的位置以及第一目标储位的位置后，即可将第一待搬运对象从第一转存点的位置搬运至第一目标储位的位置，由此，完成了搬运入库。

通过上述跨仓储搬运控制系统实现分段搬运入库的流程包括：

1、源rcs501将第一搬运信息发送至源agv503，第一搬运信息包括第一待搬运对象的信息；

2、源agv503接收源rcs501发送的第一搬运信息，将第一待搬运对象搬运至第一转存点的位置，向目标rcs502发送搬运成功的消息；

3、目标rcs502接收源agv503发送的搬运成功的消息，发送第一转存点的位置以及第一目标储位的位置至目标agv504；

4、目标agv504接收目标rcs502发送的第一转存点的位置以及第一目标储位的位置，将第一待搬运对象从第一转存点的位置搬运至第一目标储位的位置。

本发明实施例中，首先源agv503将第一待搬运对象搬运至第一转存点的位置，然后目标rcs502再控制目标agv504将第一待搬运对象从第一转存点的位置搬运至第一目标储位的位置。由此，实现了分段搬运入库的全自动化，相比于人工搬运的方式，提高了搬运入库的效率。

在本发明的一种实施方式中，所述第一转存点位于转存区，所述转存区为所述源rcs501的控制区域与所述目标rcs502的控制区域的重叠区域；

所述源agv503，具体用于向所述源rcs501发送搬运成功的消息；

所述源rcs501，具体用于接收所述源agv503发送的搬运成功的消息，发送搬运成功的消息至所述目标rcs502；

所述目标rcs502，具体用于接收所述源rcs501发送的搬运成功的消息。

由于转存区为源rcs501的控制区域与目标rcs502的控制区域的重叠区域，因此，在源agv503将第一待搬运对象搬运至第一转存点的位置后，源agv503向源rcs501发送搬运成功的消息，源rcs501在接收到源agv503发送的搬运成功的消息后，发送搬运成功的消息至目标rcs502，目标rcs502接收源rcs501发送的搬运成功的消息。

为了便于对源rcs501和目标rcs502进行控制，跨仓储搬运控制系统还可以包括tps(transactionprocessingsystems，任务调度系统)，示例性的，源rcs501发送搬运成功的消息至目标rcs502的方式为：源rcs501向tps反馈搬运成功的消息，tps在接收到源rcs501发送的搬运成功的消息后，向目标rcs502发送搬运成功的消息。

在本发明的另一种实施方式中，第一转存点位于转存区，转存区可以为目标rcs502的控制区域中除重叠区域外的区域，其中，重叠区域为目标rcs502的控制区域与源rcs501的控制区域的重叠区域；

所述源agv503，具体用于将所述第一待搬运对象搬运至交接点的位置，其中，所述交接点位于所述源rcs501的控制区域与所述目标rcs502的控制区域的重叠区域，并向所述源rcs501发送第一切换请求；

所述源rcs501，还用于接收所述源agv503发送的第一切换请求，取消对所述源agv503的控制；

所述源agv503，还用于向所述目标rcs502发送第二切换请求；

所述目标rcs502，用于接收所述源agv503发送的第二切换请求，控制所述源agv503，并发送第一转存点的位置至所述源agv503；

所述源agv503，还用于接收所述目标rcs502发送的第一转存点的位置，将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一转存点的位置；

所述源agv503，具体用于通过自身与所述目标rcs502之间的通信链路向所述目标rcs502发送搬运成功的消息；

所述目标rcs502，具体用于通过所述通信链路接收所述源agv503发送的搬运成功的消息。

由于转存区为目标rcs502的控制区域中除重叠区域外的区域，因此，为了将第一待搬运对象搬运至第一转存的点位置，需要先将第一待搬运对象从待搬运对象的位置搬运至交接点的位置。

由于重叠区域既属于源rcs501的控制区域又属于目标rcs502的控制区域，因此，位于重叠区域的agv可以实现切换控制权的功能，又由于交接点位于重叠区域，因此，位于交接点的agv可以实现切换控制权的功能。

因此，在源agv503将第一待搬运对象搬运至交接点的位置后，通过向源rcs501发送第一切换请求，向目标rcs502发送第二切换请求的方式，将自身的控制权从源rcs501切换到目标rcs502，此时，目标rcs502接管源agv503，并将第一转存点的位置至源agv503。源agv503即可将第一待搬运对象从交接点的位置搬运至第一转存点的位置。

由于源agv503已将自身的控制权从源rcs501切换到目标rcs502，因此，在将第一待搬运对象从交接点的位置搬运至第一转存点的位置后，可通过自身与目标rcs502之间的通信链路向目标rcs502发送搬运成功的消息，即直接向目标rcs502发送搬运成功的消息。相应的，目标rcs502通过通信链路接收源agv503发送的搬运成功的消息。

作为本发明的一种实施方式，所述源rcs501，还用于发送第一搬运信息至所述源agv503之后，发送目标交接点的位置至所述源agv503；

所述源agv503，具体用于接收所述源rcs501发送的第一搬运信息以及目标交接点的位置，将所述第一待搬运对象搬运至所述目标交接点的位置。

作为本发明的一种实施方式，所述源rcs501，还用于在取消对所述源agv503的控制后，发送第一地址至所述源agv503；

所述源agv503，具体用于接收所述源rcs501发送的第一地址，向所述第一地址对应的目标rcs502发送第二切换请求。

作为本发明的一种实施方式，所述源agv503，还用于在接收所述目标rcs502发送的第一转存点的位置之前，向所述目标rcs502发送获取转存点的位置的第一请求；

所述目标rcs502，具体用于接收所述源agv503发送的第二切换请求以及第一请求，发送第一转存点的位置至所述源agv503。

由于源agv503并不知晓目标厂房内转存点的情况，因此，源agv503可以在向目标rcs502发送第二切换请求的同时，或者，在向目标rcs502发送第二切换请求后，向目标rcs502发送获取转存点的位置的第一请求，目标rcs502在接收到第一请求后，将第一转存点的位置发送至源agv503，源agv503接收目标rcs502发送的第一转存点的位置。

在上述转存区为源rcs501的控制区域与目标rcs502的控制区域的重叠区域的情况下，作为本发明的一种实施方式，所述目标rcs502，还用于在接收所述源rcs501发送的搬运成功的消息之后，发送第二搬运信息至所述源agv503，所述第二搬运信息包括位于第二转存点的第二待搬运对象的信息，所述第二转存点位于所述转存区；

所述源agv503，还用于接收所述目标rcs502发送的第二搬运信息；

所述源rcs501，还用于发送第二目标储位的位置至所述源agv503；

所述源agv503，还用于接收所述源rcs501发送的第二目标储位的位置，将所述第二待搬运对象从所述第二转存点的位置搬运至所述第二目标储位的位置。

作为本发明的一种实施方式，，所述源agv503，还用于在将所述第二待搬运对象从所述第二转存点的位置搬运至第二目标储位的位置之后，向所述源rcs501发送搬运成功的消息；

所述源rcs501，还用于接收所述源agv503发送的搬运成功的消息。

在上述转存区为目标rcs502的控制区域中除重叠区域外的区域的情况下，作为本发明的一种实施方式，所述目标rcs502，还用于在接收所述源agv503发送的搬运成功的消息之后，发送第二搬运信息至所述源agv503，所述第二搬运信息包括位于第二转存点的第二待搬运对象的信息，其中，所述第二转存点位于所述转存区；

所述源agv503，还用于接收所述目标rcs502发送的第二搬运信息，将所述第二待搬运对象从所述第二转存点的位置搬运至所述交接点的位置，并向所述目标rcs502发送第四切换请求；

所述目标rcs502，还用于接收所述源agv503发送的第四切换请求，取消对所述源agv503的控制；

所述源agv503，还用于向所述源rcs501发送第三切换请求；

所述源rcs501，还用于接收所述源agv503发送的第三切换请求，控制所述源agv503，并发送第二目标储位的位置至所述源agv503；

所述源agv503，还用于接收所述源rcs501发送的第二目标储位的位置，将所述第二待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第二目标储位的位置。

在上述转存区为源rcs501的控制区域与目标rcs502的控制区域的重叠区域的情况下，作为本发明的一种实施方式，所述目标rcs502，还用于在接收所述源rcs501发送的搬运成功的消息之后，发送回程信息至所述源agv503；

所述源agv503，还用于接收所述目标rcs502发送的回程信息；

所述源rcs501，还用于发送目标位置至所述源agv503；

所述源agv503，还用于接收所述源rcs501发送的目标位置，移动至所述目标位置。

作为本发明的一种实施方式，所述源agv503，还用于在移动至所述目标位置之后，向所述源rcs501发送回程成功的消息；

所述源rcs501，还用于接收所述源agv503发送的回程成功的消息。

在上述转存区为目标rcs502的控制区域中除重叠区域外的区域的情况下，作为本发明的一种实施方式，所述目标rcs502，还用于在接收所述源agv503发送的搬运成功的消息之后，发送回程信息至所述源agv503；

所述源agv503，还用于接收所述目标rcs502发送的回程信息，移动至所述交接点的位置，并向所述目标rcs502发送第六切换请求；

所述目标rcs502，还用于接收所述源agv503发送的第六切换请求，取消对所述源agv503的控制；

所述源agv503，还用于向所述源rcs501发送第五切换请求；

所述源rcs501，还用于接收所述源agv503发送的第五切换请求，控制所述源agv503，并发送目标位置至所述源agv503；

所述源agv503，还用于接收所述源rcs501发送的目标位置，从所述交接点的位置移动至所述目标位置。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于图10所示的跨仓储搬运控制装置实施例、图14所示的跨仓储搬运控制系统实施例以及计算机可读存储介质实施例而言，由于其基本相似于图1所示的跨仓储搬运控制方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见图1所示的跨仓储搬运控制方法实施例的部分说明即可。

对于图12所示的跨仓储搬运控制装置实施例、图13所示的电子设备实施例以及计算机可读存储介质实施例而言，由于其基本相似于图11所示的跨仓储搬运控制方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见图11所示的跨仓储搬运控制方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。